本实用新型涉及自动化机械加工领域，尤其涉及一种机器人拉弯成型机构。
背景技术：
一般的柔性细长材料(例如汽车挡风玻璃的密封条)在拉弯成型设备上，并不能做到一步到位，并且加工形成的产品弧度不够顺畅，无法完全贴合应用，产品上经常出现毛刺、不够光滑。
技术实现要素：
为了解决上述拉弯成型设备存在的问题，本实用新型公开一种新型的用于柔性细长材料的机器人拉弯成型机构。
本实用新型是通过以下技术方案实现的：一种机器人拉弯成型机构，包括工作台、安装在工作台上的拉弯模具和伺服在线跟随系统以及安装在拉弯模具上方的切断装置和定型机构；拉弯模具为弧形板，其两端分别安装一个切断装置；伺服在线跟随系统包括滑动安装在拉弯模具前侧的导轨滑动安装在导轨上的滚轮以及底座固定在滚轮上的跟随滚筒，跟随滚筒位于拉弯模具的外侧，其运动路径与拉弯模具的的弧形曲线一致；定型机构滑动安装在拉弯模具上方。
本实用新型加工细长型材料时，先将细长型材料放置在拉弯模具与跟随滚筒之间，启动伺服在线跟随系统，使跟随滚筒压紧细长型材料，并使跟随滚筒压着细长型材料沿着拉弯模具的的弧形曲线方向进行运动，对细长型材料挤压，拉弯完成后，启动定型机构，对拉弯后的细长型材料进行定型，最终完成细长材料的拉弯成型。
进一步地，拉弯模具在水平方向倾斜放置。由于某些细长型材料需要在三维空间进行拉弯成型，例如汽车挡风玻璃的密封条，将拉弯磨具倾斜放置，实现相应材料的三维加工。
进一步地，导轨为2个，左右分布在拉弯模具前侧，每个导轨上滑动安装1个滚轮，每个滚轮上安装一个跟随滚筒，同时负责加工产品的左右两侧，提高工作效率。
进一步地，定型机构沿竖直方向滑动安装在拉弯模具上方，定型机构为5个，呈弧形水平均匀分布，由此可以同时对产品的不同位置进行冷挤压成型，使产品得到均匀的挤压，提高了工作效率、并提高了成型质量。
进一步地，跟随滚筒的高度大于拉弯模具在水平方向的高度。滚筒在左右运动过程中，始终保证对产品进行挤压。
进一步地，导轨的一端及滚轮的外侧均安装有气缸，由气缸驱动导轨和滚轮沿不同的方向进行运动，实现三维角度的加工。
进一步地，切断装置由气缸驱动。该技术方案采用高速气缸切断技术对材料进行切断，使切断后的材料无毛刺，表面光滑。
本实用新型采用拉弯模具、伺服在线跟随技术及切断技术对细长型材料在三维空间进行拉弯成型，产品拉弯成型后表面光滑无毛刺，并且全自动加工、一次成型，工作效率高、操作方便。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图。
图中，1、工作台；2、拉弯模具；3、切断装置；4、定型机构；5、导轨；6、滚轮；7、跟随滚筒；8、拖链。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型做进一步的说明。
如图1所示的机器人拉弯成型机构，其包括工作台1、安装在工作台1上的拉弯模具2和伺服在线跟随系统以及安装在拉弯模具2上方的切断装置3和定型机构4；工作台1沿水平方向放置，拉弯模具2为弧形板，在水平方向倾斜放置，其一端高、一端低，其两端分别安装一个切断装置3，切断装置3由气缸驱动；伺服在线跟随系统包括滑动安装在拉弯模具2前侧的导轨5、滑动安装在导轨5上的滚轮6以及底座固定在滚轮6上的跟随滚筒7，跟随滚筒7位于拉弯模具2的外侧，其运动路径与拉弯模具2的的弧形曲线一致，导轨5的一端及滚轮6的外侧均安装有气缸，由气缸推动导轨5沿左右方向运动，由气缸推动滚轮6在左右、前后方向(或X轴/Y轴方向)进行运动，进而带动跟随滚筒7在左右、前后方向(或X轴/Y轴方向)的运动；滚轮6与跟随滚筒7的相关电缆、气管等部件可设置在拖链8中，由拖链8进行牵引和保护；跟随滚筒7的高度大于拉弯模具2在水平方向的高度，保证跟随滚筒7在前后、左右(或X轴/Y轴方向)运动时都能对加工产品进行挤压(即Z轴方向的挤压)；定型机构4沿竖直方向滑动安装在拉弯模具2上方，由气缸驱动。
在上述技术方案的基础上，优选地，导轨5为2个，左右分布在拉弯模具2前侧，每个导轨5上滑动安装1个滚轮6，每个滚轮6上安装一个跟随滚筒7，同时负责加工产品的左右两侧，提高工作效率。
在上述任一技术方案的基础上，优选地，定型机构4为5个，呈弧形水平均匀分布在拉弯模具2上方。该技术方案可以同时对产品的不同位置进行冷挤压成型，使产品得到均匀的挤压，从而提高工作效率和成型质量。
本实用新型在使用时，先将产品的两端拉伸直，拉伸采用关节式机器人，实现数据参数的对接，保证产品的拉伸曲率，产品两端拉伸直后，移动产品至拉弯模具与跟随滚筒之间，同时给出启动信号，关节式机器人对产品的首尾两端部根据预设的产品曲率进行法向移动，伺服在线跟随系统的跟随滚筒压紧产品沿着拉伸模具的弧线方向从边缘到中间进行运动，跟随滚筒在三维空间矫正产品的切向弧度，同时产品定型机构组联动，从上到下对产品进行冷挤压成型，当产品拉弯定型后，两端的高速切断装置对产品首尾进行裁切，保证产品尺寸要求及端面质量，拉弯成型后的产品光滑无毛刺。
以上所述实施方式仅表达了本实用新型的一种或多种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。