一种用于物流的便于存放的着陆平稳的无人机的制作方法

本发明涉及无人机领域，特别涉及一种用于物流的便于存放的着陆平稳的无人机。

背景技术：

无人驾驶飞机，简称无人机(uav)，是一种处在迅速发展中的新概念武器装备，其具有机动灵活、反应快速、无人飞行、操作要求低的优点。无人机通过搭载多类传感器，可以实现影像实时传输、高危地区探测功能，是卫星遥感与传统航空遥感的有力补充。目前，无人机的使用范围已经扩宽到军事、科研、民用三大领域，具体在电力、通信、气象、农业、海洋、勘探、摄影、防灾减灾、农作物估产、缉毒缉私、边境巡逻、治安反恐等领域应用甚广。

随着无人机技术的发展和成熟，无人机已应用在物流配送上，帮助人们运输货物，但是现有的物流无人机在使用时，为了防止货物掉落，需要将货物绑定在无人机上，到达目的地后，还需要对货物解绑，导致货物存取不便，不仅如此，无人机降落时，缺乏对着陆环境的判断，当地面倾斜时，无人机落地后也会倾斜，倾斜角度过大时，无人机容易摔倒，当无人机上携带一些易碎物品时，这些易碎品也容易损坏，从而降低了现有的物流无人机的实用性。

技术实现要素：

本发明要解决的技术问题是：为了克服现有技术的不足，提供一种用于物流的便于存放的着陆平稳的无人机。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种用于物流的便于存放的着陆平稳的无人机，包括主体、放置台、四个密封机构、四个飞行机构和四个支撑机构，所述飞行机构周向均匀分布在主体的外周，所述主体内设有天线和plc，所述天线与plc电连接，所述密封机构周向均匀分布在放置台的外周，所述支撑机构周向均匀分布在放置台的下方，所述飞行机构与密封机构一一对应，所述支撑机构与密封机构一一对应，所述飞行机构包括侧板和飞行组件，所述飞行组件通过侧板与主体连接；

所述密封机构包括底板、移动板、密封板、两个平移组件和两个竖杆，所述底板与放置台固定连接，所述移动板设置在放置台的上方，两个平移组件分别位于移动板的两侧，所述平移组件与移动板传动连接，两个竖杆分别位于底板的远离放置台的一端的两侧，所述底板通过竖杆与侧板固定连接，所述密封板固定在移动板的靠近放置台的一侧，所述密封板的水平截面的形状为圆弧形，所述密封板的圆弧形截面的圆心位于密封板的远离移动板的一侧；

所述支撑机构包括调向组件、固定杆、气缸和支撑板，所述调向组件位于放置台的下方，所述固定杆的顶端固定在底板的下方，所述固定杆的底端与气缸的缸体铰接，所述支撑板固定在气缸的气杆上，所述调向组件与气缸的缸体传动连接，所述气缸与plc电连接。

作为优选，为了实现飞行功能，所述飞行组件包括第一电机、转轴和两个旋翼，所述第一电机与侧板固定连接，所述第一电机与plc电连接，两个旋翼分别位于转轴的两侧，所述第一电机通过转轴与旋翼传动连接。

作为优选，为了带动移动板进行平移，所述平移单元包括第二电机、齿轮和齿条，所述第二电机固定在底板的上方，所述第二电机与plc电连接，所述第二电机与齿轮传动连接，所述齿条固定在移动板上，所述齿条与齿轮啮合。

作为优选，为了固定移动板的移动方向，所述移动板的下方设有滑块，所述底板上设有滑槽，所述滑块与滑槽滑动连接。

作为优选，为了保证移动板的平稳移动，所述滑槽为燕尾槽。

作为优选，为了调节气缸方向，所述调向组件包括第三电机、轴承、丝杆、移动块和支杆，所述第三电机和轴承分别固定在放置台的下方和底板的下方，所述第三电机与plc电连接，所述第三电机与丝杆的一端传动连接，所述丝杆的另一端设置在轴承内，所述移动块套设在丝杆上，所述移动块的与丝杆的连接处设有与丝杆匹配的螺纹，所述移动块通过支杆与气缸的缸体铰接。

作为优选，为了防止货物从密封板的上方掉落，所述主体的下方设有盖板和两个升降单元，所述盖板的两端分别通过两个升降单元与主体连接，所述升降单元包括第四电机、第一连杆和第二连杆，所述第四电机固定在主体的下方，所述第四电机与plc电连接，所述第四电机与第一连杆传动连接，所述第一连杆通过第二连杆与盖板铰接。

作为优选，为了固定盖板的移动方向，所述盖板的两端的设有限位杆，所述限位杆固定在盖板的上方，所述主体套设在限位杆上。

作为优选，为了加强无人机的续航能力，所述主体的上方设有光伏板。

作为优选，为了检测着陆地面的角度，所述底板的远离放置台的一端的下方设有超声波测距仪，所述超声波测距仪与plc电连接。

本发明的有益效果是，该用于物流的便于存放的着陆平稳的无人机通过密封机构中的密封板的移动，便于将货物放置在放置台上或从放置台上取走货物，无需进行绑定、解绑等繁琐操作，与现有的密封机构相比，该密封机构更安全可靠，不仅如此，通过支撑机构便于带动气缸转动，并控制气缸的气杆伸出距离，使无人机落地时放置台处于水平角度，防止放置台倾斜引起货物的掉落损坏，提高了设备的实用性，与现有的支撑机构相比，该支撑机构结构灵活，在飞行过程中可进行收纳以减小飞行阻力。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明的用于物流的便于存放的着陆平稳的无人机的结构示意图；

图2是本发明的用于物流的便于存放的着陆平稳的无人机的密封机构的结构示意图；

图3是图2的a部放大图；

图4是本发明的用于物流的便于存放的着陆平稳的无人机的支撑机构的结构示意图；

图5是本发明的用于物流的便于存放的着陆平稳的无人机的升降单元的结构示意图；

图中：1.主体，2.放置台，3.侧板，4.底板，5.移动板，6.密封板，7.竖杆，8.固定杆，9.气缸，10.支撑板，11.第一电机，12.转轴，13.旋翼，14.第二电机，15.齿轮，16.齿条，17.滑块，18.滑槽，19.第三电机，20.轴承，21.丝杆，22.移动块，23.支杆，24.盖板，25.第四电机，26.第一连杆，27.第二连杆，28.限位杆，29.光伏板，30.超声波测距仪。

具体实施方式

现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。

如图1所示，一种用于物流的便于存放的着陆平稳的无人机，包括主体1、放置台2、四个密封机构、四个飞行机构和四个支撑机构，所述飞行机构周向均匀分布在主体1的外周，所述主体1内设有天线和plc，所述天线与plc电连接，所述密封机构周向均匀分布在放置台2的外周，所述支撑机构周向均匀分布在放置台2的下方，所述飞行机构与密封机构一一对应，所述支撑机构与密封机构一一对应，所述飞行机构包括侧板3和飞行组件，所述飞行组件通过侧板3与主体1连接；

使用该无人机进行物流配送时，用户通过控制器向主体1发射无线信号，由天线接收无线信号后，将信号传递给plc，plc根据信号内容进行相应的操作，由密封机构方便将货物放置于放置台2上或从放置台2上取下，通过飞行机构可实现无人机的飞行功能，利用支撑机构便于在无人机降落时，保证设备平稳着陆，避免货物损坏。

如图2-3所示，所述密封机构包括底板4、移动板5、密封板6、两个平移组件和两个竖杆7，所述底板4与放置台2固定连接，所述移动板5设置在放置台2的上方，两个平移组件分别位于移动板5的两侧，所述平移组件与移动板5传动连接，两个竖杆7分别位于底板4的远离放置台2的一端的两侧，所述底板4通过竖杆7与侧板3固定连接，所述密封板6固定在移动板5的靠近放置台2的一侧，所述密封板6的水平截面的形状为圆弧形，所述密封板6的圆弧形截面的圆心位于密封板6的远离移动板5的一侧；

密封机构中，通过竖杆7将底板4固定在侧板3的下方，利用各个密封机构的底板4固定放置台2的位置，放置台2上在放置货物后，底板4上的平移组件启动，带动移动板5向放置台2靠近移动，使得各个圆弧形的密封板6靠近移动，各个密封板6依次首尾连接，形成一个圆环，防止货物在运输过程中从放置台2上掉落。当无人机携带货物达到目的地降落后，plc控制平移组件带动移动板5远离放置台2移动，使得各个密封板6相互远离，便于人们取走放置台2上的货物。

如图4所示，所述支撑机构包括调向组件、固定杆8、气缸9和支撑板10，所述调向组件位于放置台2的下方，所述固定杆8的顶端固定在底板4的下方，所述固定杆8的底端与气缸9的缸体铰接，所述支撑板10固定在气缸9的气杆上，所述调向组件与气缸9的缸体传动连接，所述气缸9与plc电连接。

支撑机构中，通过调向组件可调节气缸9的角度，使得气缸9沿着固定杆8的底端为圆心进行转动，无人机在飞行过程中，调向组件带动气缸9向放置台2的下方靠近转动，从而收纳气缸9，减小无人机飞行所受的阻力，当抵达目的地后，通过调向组件带动气缸9向远离放置台2的方向转动，而后根据地面的倾斜状况控制气缸9启动，调节气缸9的气杆的角度，使得各个支撑机构的支撑板10与地面接触时，主体1仍保持水平的角度，便于主体1平稳着陆，避免放置台2上的货物因倾斜而掉落损坏。

如图1所示，所述飞行组件包括第一电机11、转轴12和两个旋翼13，所述第一电机11与侧板3固定连接，所述第一电机11与plc电连接，两个旋翼13分别位于转轴12的两侧，所述第一电机11通过转轴12与旋翼13传动连接。

plc控制第一电机11启动，带动转轴12转动，从而控制旋翼13旋转，产生向下的气流，便于支撑主体1在空中漂浮，实现设备的飞行功能。

如图3所示，所述平移单元包括第二电机14、齿轮15和齿条16，所述第二电机14固定在底板4的上方，所述第二电机14与plc电连接，所述第二电机14与齿轮15传动连接，所述齿条16固定在移动板5上，所述齿条16与齿轮15啮合。

plc控制第二电机14启动，带动齿轮15旋转，齿轮15作用在与之啮合的齿条16上，使得齿条16发生移动，进而驱动移动板5进行移动。

作为优选，为了固定移动板5的移动方向，所述移动板5的下方设有滑块17，所述底板4上设有滑槽18，所述滑块17与滑槽18滑动连接。通过固定位置的滑槽18固定了滑块17的移动方向，从而固定了移动板5的移动方向。

作为优选，为了保证移动板5的平稳移动，所述滑槽18为燕尾槽。由于滑槽18为燕尾槽，使得滑块17无法脱离滑槽18，进而保证移动板5的下表面始终紧贴底板4的上表面，便于实现移动板5的平稳移动。

如图4所示，所述调向组件包括第三电机19、轴承20、丝杆21、移动块22和支杆23，所述第三电机19和轴承20分别固定在放置台2的下方和底板4的下方，所述第三电机19与plc电连接，所述第三电机19与丝杆21的一端传动连接，所述丝杆21的另一端设置在轴承20内，所述移动块22套设在丝杆21上，所述移动块22的与丝杆21的连接处设有与丝杆21匹配的螺纹，所述移动块22通过支杆23与气缸9的缸体铰接。

plc控制第三电机19启动，带动丝杆21在轴承20的支撑作用下旋转，丝杆21通过螺纹作用在移动块22上，使得移动块22沿着丝杆21的轴线进行平移移动，进而通过支杆23带动气缸9转动，调节气缸9的角度。

如图5所示，所述主体1的下方设有盖板24和两个升降单元，所述盖板24的两端分别通过两个升降单元与主体1连接，所述升降单元包括第四电机25、第一连杆26和第二连杆27，所述第四电机25固定在主体1的下方，所述第四电机25与plc电连接，所述第四电机25与第一连杆26传动连接，所述第一连杆26通过第二连杆27与盖板24铰接。

通过控制升降单元可实现盖板24的上下移动，盖板24向下移动时，可对密封板6的上方进行密封，防止货物从密封板6的包围区域掉落，盖板24向上移动时，便于人们取走放置台2上的货物。升降单元运行时，plc控制第四电机25启动，带动第一连杆26转动，第一连杆26通过第二连杆27作用在盖板24上，使得盖板24进行升降移动。

作为优选，为了固定盖板24的移动方向，所述盖板24的两端的设有限位杆28，所述限位杆28固定在盖板24的上方，所述主体1套设在限位杆28上。通过两个限位杆28限制了盖板24的移动方向，使得第二连杆27作用在盖板24上时，盖板24沿着限位杆28的轴线方向移动。

作为优选，为了加强无人机的续航能力，所述主体1的上方设有光伏板29。通过光伏板29可在无人机飞行过程中进行光伏发电，提高设备运行的电能，从而加强无人机的续航能力。

作为优选，为了检测着陆地面的角度，所述底板4的远离放置台2的一端的下方设有超声波测距仪30，所述超声波测距仪30与plc电连接。在无人机着陆前，利用超声波测距仪30检测底板4的远离放置台2的一端与地面的距离，并将距离数据传递给plc，plc根据各个底板4下方超声波测距仪30检测到的距离数据判断地面的倾斜角度，而后控制气缸9运行，调节气杆的伸出距离，便于支撑板10落地时，主体1保持水平的角度。

该无人机在运输货物时，通过平移组件可实现密封板6的移动，当各个密封板6相互靠近移动时，密封板6包围放置台2上的货物，从而防止货物从放置台2上掉落，当密封板6相互远离时，可方便人们取走放置台2上的货物，从而使货物运送时无需进行绑定、解绑等操作，不仅如此，在无人机着陆时，通过超声波测距仪30检测地面的倾斜角度，而后调向组件控制气缸9远离放置台2转动，并通过控制气缸9的气杆的伸出距离，使支撑板10落地时，主体1保持水面的角度，避免放置台2倾斜引起货物的掉落损坏，进一步提高了设备的实用性。

与现有技术相比，该用于物流的便于存放的着陆平稳的无人机通过密封机构中的密封板6的移动，便于将货物放置在放置台2上或从放置台2上取走货物，无需进行绑定、解绑等繁琐操作，与现有的密封机构相比，该密封机构更安全可靠，不仅如此，通过支撑机构便于带动气缸9转动，并控制气缸9的气杆伸出距离，使无人机落地时放置台2处于水平角度，防止放置台2倾斜引起货物的掉落损坏，提高了设备的实用性，与现有的支撑机构相比，该支撑机构结构灵活，在飞行过程中可进行收纳以减小飞行阻力。

以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。