一种应用于海事搜救的无人机搜救方法与流程

本发明属于海事搜救领域，特别是一种应用于海事搜救的无人机搜救方法。

背景技术：

在水面救援过程中，目前逐步开始在使用无人机携带红外热成像设备在空中对水面进行拍摄，来搜索水面中的遇险人员。

现有的搜索方式多是将摄像机向下呈90度角进行正射拍摄，或是摄像机云台呈某以固定角度进行拍摄，然后通过无人机本身的水平运动来对水面进行搜索，这两类搜索方式的不足在于：对于焦距固定、角度固定的红外热成像相机来说，视场角有限，单位时间内可搜索的水域有限，搜索一块水域所用时间相对较长。对于水面搜救行业来说，时间就是生命，希望在单位面积内的搜索时间越少越好。

技术实现要素：

本发明针对上述问题，公开了一种应用于海事搜救的无人机搜救方法。

具体的技术方案如下：

一种应用于海事搜救的无人机搜救方法，其特征在于，步骤如下：

1)选取搜救相机，选取红外热成像相机作为搜救相机，选取的红外热成像相机的水平视场角为25°，垂直视场角为20°；

2)设置相机云台，选取相机云台，相机云台俯仰角固定，相机云台水平旋转角为±30°；

3)设置搜救相机，将红外热成像相机固定于相机云台底部，相机云台挂载于无人机底部，红外热成像相机下视角a为30°；

4)设置相机云台，相机云台上连接控制器，控制器上连接无线模块，控制器通过无线模块连接控制终端，控制器控制相机云台水平旋转；

5)无人机搜救路线设置，控制无人机以s型路线进行海上搜救。

进一步的，所述无线模块为wifi模块。

进一步的，所述控制器为plc控制器。

进一步的，所述无线模块与控制器采用电连接方式进行连接。

进一步的，所述控制器通过电缆连接所述相机云台。

进一步的，所述控制终端为手机、平板电脑、计算机中的一种。

本发明的有益效果：

本发明一种应用于海事搜救的无人机搜救方法，与正射式搜索或固定相机角度进行搜索方法相比，大大缩减单位面积内的搜索时间，能提高水面搜救的成功率。

附图说明

图1为搜救相机挂载无人机上示意图。

图2为实施例1搜救范围示意图。

图3为对比例2搜救范围示意图。

具体实施方式

为使本发明的技术方案更加清晰明确，下面对本发明进行进一步描述，任何对本发明技术方案的技术特征进行等价替换和常规推理得出的方案均落入本发明保护范围。

实施例1

1)选取搜救相机，选取红外热成像相机作为搜救相机，选取的红外热成像相机的水平视场角为25°，垂直视场角为20°；

2)设置相机云台，选取相机云台，相机云台俯仰角固定，相机云台水平旋转角为±30°；

3)设置搜救相机，将红外热成像相机固定于相机云台底部，相机云台挂载于无人机底部，红外热成像相机下视角a为30°；飞行高度300米的条件下，可以在水面形成466米x266米面积的可视搜索区域，这个区域内的有生目标可以被发现；

4)设置相机云台，相机云台上连接控制器，控制器上连接无线模块，控制器通过无线模块连接控制终端，控制器控制相机云台水平旋转；通过控制器控制相机云台在水平方向在±30°的范围内进行来回匀速扫描，则形成一个扇形的搜索区域；

5)无人机搜救路线设置，控制无人机以s型路线进行海上搜救，无人机以65km/h的速度飞行，需要4分钟就扫描搜索完4平方公里的水域。。

进一步的，所述无线模块为wifi模块。

进一步的，所述控制器为plc控制器。

进一步的，所述无线模块与控制器采用电连接方式进行连接。

进一步的，所述控制器通过电缆连接所述相机云台。

进一步的，所述控制终端为手机。

对比例2

1)选取搜救相机，选取红外热成像相机作为搜救相机，选取的红外热成像相机的水平视场角为25°，垂直视场角为20°；

2)设置搜救相机，将红外热成像相机挂载于无人机底部，红外热成像相机下视角a为30°；飞行高度300米的条件下，可以在水面形成466米x266米面积的可视搜索区域，这个区域内的有生目标可以被发现；

无人机搜救路线设置，控制无人机以s型路线进行海上搜救，无人机以65km/h的速度飞行，需要17分钟扫描搜索完4平方公里的水域。

实施例1与对比例2相比，有益效果如下：

采用本发明设计的摇头式扇形扫描法搜索，即飞机在飞行过程中云台相机俯仰角固定，大大扩大了单位时间内的搜索面积。比固定相机角度进行搜索，减少了3倍以上的时间。

技术特征：

技术总结
一种应用于海事搜救的无人机搜救方法，其特征在于，步骤如下：1、选取搜救相机；2、设置相机云台；3、设置搜救相机；4、设置相机云台；5、无人机搜救路线设置。与正射式搜索或固定相机角度进行搜索方法相比，大大缩减单位面积内的搜索时间，能提高水面搜救的成功率。

技术研发人员：刘烽
受保护的技术使用者：江苏首控制造技术有限公司
技术研发日：2019.04.11
技术公布日：2019.07.19