一种移动机器人的制作方法

本实用新型涉及应急救援设备领域，特别地，涉及一种移动机器人。

背景技术：

应急救援一般是指针对突发、具有破坏力的紧急事件采取预防、预备、响应和恢复的活动与计划。根据紧急事件的不同类型，分为卫生应急、交通应急、消防应急、地震应急、厂矿应急、家庭应急等领域的应急救援。在例如地震、大型建筑火灾、厂矿爆炸坍塌等一些紧急事故中，现场地形复杂且环境危险，如救援人员贸然进入，则易于导致无谓的伤亡。为此，已提出利用移动机器人等侦检设备进行现场侦检的方案。

为了实现移动机器人的自主行走，一种方案是在机器人主体上安装雷达进行扇形或者全方位扫描获取周围障碍物信息，然而，在不确定场景下的现场环境是时刻动态变化的，该方案难以实现全方位探测，雷达也易于损坏且成本偏高；另一种方案是采用传感器探测障碍物信息，然而现有的传感器避障方案仅考虑了平坦地面上的移动，在应急救援的复杂场景中难以有效适用。

技术实现要素：

本实用新型提供了一种移动机器人，旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

移动机器人包括机器人本体、移动部件、测距传感器单元以及控制单元；

所述机器人本体由移动部件支撑，测距传感器单元设置于所述机器人本体表面，控制单元设置于所述机器人本体内部，且所述测距传感器单元和所述控制单元通信连接；

所述测距传感器单元包括四组，其中第一组测距传感器位于所述机器人本体前端；第二组测距传感器位于所述机器人本体后端，第三组测距传感器位于所述机器人本体左右两侧面，第四组测距传感器位于所述机器人本体下底面；

所述控制单元用于接收所述测距传感器单元的距离信息，根据所述距离信息确定所述机器人周围的障碍物信息。

进一步地，所述第一组测距传感器包括3个，等间距地分布在所述机器人本体的前端，且中间的测距传感器距离所述机器人本体左右两侧面的距离相同。

进一步地，所述第二组测距传感器包括3个，等间距地分布在所述机器人本体的后端，且中间的测距传感器位于所述机器人本体纵向中轴线上。

进一步地，所述第三组测距传感器包括2个，分别位于所述机器人本体左右两侧面，且所述测距传感器距离前端的距离与距离后端的距离之比为1:2。

进一步地，所述第四组测距传感器为1个，位于所述机器人本体下底面靠近前端的位置，且距离所述机器人本体左右两侧面的距离相同。

进一步地，所述测距传感器为超声波传感器。

进一步地，所述第一组测距传感器中居中的测距传感器的超声波发射方向为所述机器人的前进方向，另两个测距传感器的超声波发射方向分别向外倾斜一定角度；

所述第二组测距传感器的超声波发射方向为所述机器人的后退方向；

所述第三组测距传感器的超声波发射方向为所述机器人的左右两侧；

所述第四组测距传感器的超声波发射方向为垂直向下地朝向地面。

进一步地，所述移动部件为轮子或履带，分为两组，对称地位于所述机器人本体左右两侧。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：

本实用新型所述移动机器人通过在特定位置设置四组测距传感器，能够对机器人前方、后方、左方、右方的物体进行近距离感知，并对下方的地势情况进行探测，从而以低成本的方式实现了移动机器人行走过程中全方位的障碍探测，适用于不确定场景和动态变化场景，提高了应急侦检效率。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述部分中给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本实用新型的移动机器人结构示意图；

图2是根据本实用新型的传感器设置及探测方向示意图；

图3是根据本实用新型的一个实施例的移动机器人结构示意图。

图中标记：1、机器人本体，2、移动部件，3、第一组测距传感器，4、第二组测距传感器，5、第三组测距传感器，6、第四组测距传感器，7、控制单元。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本实用新型的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型，但是，本实用新型还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本实用新型的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

参考图1，其示出了本实用新型的移动机器人。该移动机器人包括机器人本体1、移动部件2、测距传感器单元3、4、5、6以及控制单元7；

所述机器人本体1由移动部件2支撑，测距传感器单元3、4、5、6设置于所述机器人本体1表面，控制单元7设置于所述机器人本体1内部，且所述测距传感器单元3、4、5、6和所述控制单元7通信连接。所述机器人本体1可以为多种形状，此处附图中仅为示意。

所述测距传感器单元3、4、5、6包括四组，其中第一组测距传感器3位于所述机器人本体1前端；第二组测距传感器4位于所述机器人本体1后端，第三组测距传感器5位于所述机器人本体1左右两侧面，第四组测距传感器6位于所述机器人本体1下底面；

所述控制单元7用于接收所述测距传感器单元3、4、5、6的距离信息，根据所述距离信息确定所述机器人周围的障碍物信息，并根据所确定的障碍物信息控制所述移动机器人的移动，以避开所述障碍物。

参考图2，其示出了仰视角度的根据本发明的传感器设置及探测方向示意图。为了便于说明，该图仅示出机器人本体1和测距传感器单元3、4、5、6的关系，所述测距传感器包括超声波传感器、激光传感器和/或红外传感器等。在本实施例中测距传感器为超声波传感器，虚线示出了超声波的发射方向。其中，所述第一组测距传感器3包括3个传感器，等间距地分布在所述机器人本体1的前端，且中间的测距传感器距离所述机器人本体左右两侧面的距离相同。所述居中的测距传感器的超声波发射方向为所述机器人的前进方向，用来探测机器人前方的障碍物；另两个测距传感器的超声波发射方向分别向外倾斜一定角度，用来探测机器人两侧斜前方的障碍物。

所述第二组测距传感器4包括3个传感器，等间距地分布在所述机器人本体的后端，且中间的测距传感器位于所述机器人本体纵向中轴线上。所述第二组测距传感器4的超声波发射方向为所述机器人的后退方向，当机器人倒退时防止后方有障碍物，发生意外事故。可选地，第二组测距传感器4中位于两侧的两个测距传感器的超声波发射方向也可以分别向外倾斜一定角度，用来探测机器人两侧斜后方的障碍物。

所述第三组测距传感器5包括2个传感器，分别位于所述机器人本体左右两侧面，且所述测距传感器距离前端的距离与距离后端的距离之比为1:2，也即位于本体侧面靠近机器人前方的1/3处。所述第三组测距传感器5的超声波发射方向为所述机器人的左右两侧，用来探测机器人两边的障碍物，在机器人转弯时起到作用。

所述第四组测距传感器6为1个传感器，位于所述机器人本体下底面靠近前端的位置，且距离所述机器人本体左右两侧面的距离相同。所述第四组测距传感器6的超声波发射方向为垂直向下地朝向地面，用来探测履带机器人前方底盘下盲区位置，如果有沟槽等类似的地形，第四组测距传感器6就可以探测到，机器人就可以绕道避开，防止机器人掉落沟里损坏机器人。

需要说明的是，所述测距传感器也可以采用其他传感器，其探测信号的发射方向按照超声波发射方向同样地设置，在此不再赘述。

可选地，所述移动部件2为轮子或履带，分为两组，对称地位于所述机器人本体左右两侧。

参见图3，其示出了根据本实用新型的一个实施例的移动机器人结构示意图。该移动机器人为履带式移动机器人，其移动部件2为履带，机器人本体1包括上装盖和底盘，所述底盘与履带连接且承载所述上装盖，控制单元7等电气部件位于上装盖中，所述第一组测距传感器3安装在上装盖的前端，第二组测距传感器4安装于上装盖的后端，第三组测距传感器5安装于上装盖的左右两侧，第四组测距传感器6安装于底盘正下方(由于角度遮挡，部分测距传感器图3中未示出)。

本实用新型所述移动机器人通过在特定位置设置四组测距传感器，能够对机器人前方、后方、左方、右方的物体进行近距离感知，尤其是能够对下方的地势情况进行探测，从而以低成本的方式实现了移动机器人行走过程中全方位的障碍探测，提高了应急侦检效率；通过在机器人本体前端设置3个传感器，并将其中位于两侧的两个传感器的探测信号发射方向设置为向外偏离正前方一定角度，提高了两侧的探测范围，更加适用于不确定场景和动态变化的场景。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，虽然本实用新型已以较佳实施例描述如上，然而并非用以限定本实用新型，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本实用新型技术方案范围内，当可利用上述所述技术内容作出的些许更动或修饰均为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本实用新型技术方案内容，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型技术方案的范围内。