一种车辆冗余控制方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本发明实施例涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆冗余控制方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.无人车的运动控制是完成无人驾驶的最后一环，运动控制指令的合理性、准确性直接决定了最终的控制效果与车辆安全。
3.在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术中至少存在以下技术问题：目前通常用的控制方法为模型预测控制，但模型中状态量与车辆实际状态差异较大时，可能会导致求不到最优解甚至是求解失败。也就是说，模型预测控制方法在复杂工况下可能解算失败，给行车安全造成严重影响。


技术实现要素：

4.本发明实施例提供了一种车辆冗余控制方法、装置、设备及存储介质，以实现保证车辆运动控制的稳定性。
5.第一方面，本发明实施例提供了一种车辆冗余控制方法，包括：
6.获取车辆控制指令生成参数；
7.将车辆控制指令生成参数分别输入至主控制模块和辅助控制模块中，获得主控制模块输出的主控制指令和辅助控制模块输出的辅助控制指令，并将主控制指令和辅助控制指令作为候选控制指令；
8.对候选控制指令进行指令校验，选取一校验通过的候选控制指令作为目标控制指令，并将目标控制指令发送至车辆驱动器，以使车辆驱动器根据目标控制指令控制车辆运行。
9.第二方面，本发明实施例还提供了车辆冗余控制装置，包括：
10.指令生成参数模块，用于获取车辆控制指令生成参数；
11.候选控制指令模块，用于将车辆控制指令生成参数分别输入至主控制模块和辅助控制模块中，获得主控制模块输出的主控制指令和辅助控制模块输出的辅助控制指令，并将主控制指令和辅助控制指令作为候选控制指令；
12.目标控制指令模块，用于对候选控制指令进行指令校验，选取一校验通过的候选控制指令作为目标控制指令，并将目标控制指令发送至车辆驱动器，以使车辆驱动器根据目标控制指令控制车辆运行。
13.第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机设备，设备包括：
14.一个或多个处理器；
15.存储装置，用于存储一个或多个程序；
16.当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如本发明任意实施例所提供的车辆冗余控制方法。
17.第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例所提供的车辆冗余控制方法。
18.本发明实施例提供的车辆冗余控制方法通过获取车辆控制指令生成参数；将车辆控制指令生成参数分别输入至主控制模块和辅助控制模块中，获得主控制模块输出的主控制指令和辅助控制模块输出的辅助控制指令，并将主控制指令和辅助控制指令作为候选控制指令；对候选控制指令进行指令校验，选取一校验通过的候选控制指令作为目标控制指令，并将目标控制指令发送至车辆驱动器，以使车辆驱动器根据目标控制指令控制车辆运行，通过不同的控制模块输出控制指令，并对控制指令进行指令校验后选取校验通过的候选控制指令作为目标控制指令，保证了车辆运动控制的稳定性。
附图说明
19.图1是本发明实施例一所提供的一种车辆冗余控制方法的流程示意图；
20.图2a是本发明实施例二所提供的一种车辆冗余控制方法的流程示意图；
21.图2b是本发明实施例二所提供的一种控制指令检查的流程示意图；
22.图3是本发明实施例三所提供的一种车辆冗余控制装置的结构示意图；
23.图4是本发明实施例四所提供的一种计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
24.下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
25.实施例一
26.图1是本发明实施例一所提供的一种车辆冗余控制方法的流程示意图。本实施例可适用于对车辆进行运动控制时的情形，尤其适用于对无人车进行运动控制时的情形。该方法可以由车辆冗余控制装置执行，该车辆冗余控制装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，例如，该车辆冗余控制装置可配置于计算机设备中。如图1所示，该方法包括：
27.s110、获取车辆控制指令生成参数。
28.在本实施例中，车辆控制指令生成参数可以理解为生成车辆运行的控制指令所需的参数，可以为车辆的规划参数及偏差参数。具体的，车辆控制指令生成参数可以为车辆的参考轨迹和车辆的控制偏差。车辆的参考轨迹可以通过预先规划的路径确定，车辆的控制偏差为车辆当前实际位置与参考轨迹之间的偏差。
29.s120、将车辆控制指令生成参数分别输入至主控制模块和辅助控制模块中，获得主控制模块输出的主控制指令和辅助控制模块输出的辅助控制指令，并将主控制指令和辅助控制指令作为候选控制指令。
30.在本实施例中，为保证车辆运行控制的稳定性，提出了一种结合不同控制方式的冗余控制方法，使得其中一种控制方式不稳定时，通过另一种控制方式进行车辆运行的控制。具体的，分别将车辆控制指令生产参数分别输入至主控制模块和辅助控制模块中，获得主控制模块输出的主控制指令和辅助控制模块的辅助控制指令，将主控制指令和辅助控制指令作为候选控制指令，在对候选控制指令进行校验后，从主控制指令和辅助控制指令中
选取一控制指令作为目标控制指令。
31.整体来说，本实施例提供的控制模块包括主控制模块和辅助控制模块，主控制模块为车辆运行的主要控制模块，辅助控制模块为车辆运行的辅助控制控制模块，用于在主控制模块不稳定时实现对车辆运行的控制。需要说明的是，主控制模块和辅助控制模块是相互独立的，分别在两个独立的线程工作，以保证控制的实时性。
32.主控制模块所采用的控制方式和辅助控制模块所采用的控制方式可以根据实际需求设置。一般来说，精准度较高的控制方式运算都较复杂，因此容易出现不稳定的情况。基于此，主控制模块可以采用精准度较高的控制方式，辅助控制模块可以采用可靠性高的控制方式。以使在主控制模块稳定时实现对车辆运行的精准控制，在主控制模块不稳定时实现对车辆运行的稳定控制。
33.常用的控制方法有模型预测控制(model predictive control，mpc)、比例积分微分(proportional integral derivative，pid)控制、纯跟踪(pure pursuit，pp)控制等。其中，模型预测控制可以实现对车辆状态未来时域的预判，并采用滚动优化的策略，基本可以满足车辆全工况的控制需求，但因其采用了优化的方法，当模型中状态量与车辆实际状态差异较大时，可能会导致求不到最优解甚至是求解失败。pid控制根据偏差反馈直接调整，对车辆模型精度无依赖，可靠性高，是车辆纵向控制常用的方法。纯跟踪控制根据阿克曼转向底盘的转向特性，根据横向位置偏差推算出响应的转向角度，对于阿克曼类型的底盘来说具有普适性，在车辆横向控制中广泛采用。采用pid与pp相结合的控制方法控制精度较模型预测控制差一点，但其可靠性高。因此，可以将主控制模块设置为模型预测控制模块，辅助控制模块设置为纯跟踪控制模块和比例积分微分控制模块。保证车辆运行的精准稳定控制。
34.s130、对候选控制指令进行指令校验，选取一校验通过的候选控制指令作为目标控制指令，并将目标控制指令发送至车辆驱动器，以使车辆驱动器根据目标控制指令控制车辆运行。
35.在本实施例中，得到主控制指令和辅助控制指令后，分别对主控制指令和辅助控制指令进行指令校验，选取一校验通过的候选控制指令作为目标控制指令，使车辆控制器基于目标控制指令控制车辆运行。其中，主控制指令的指令校验和辅助控制指令的指令校验可以在同一线程执行，也可以在两个独立的线程工作，以保证控制的实时性。
36.由于主控制模块稳定性较差，因此主控制指令的指令校验结果可能为校验通过和校验不通过；但辅助控制模块的可靠性高，稳定性强，因此，辅助控制指令的校验结果一般为校验通过。也就是说，对候选控制指令进行指令校验一般存在如下2种校验结果：主控制指令和辅助控制指令均校验通过；主控制指令校验不通过，辅助控制指令校验通过。当主控制指令和辅助控制指令均校验通过时，可以任选其中一个控制指令作为目标控制指令，当主控制指令校验不通过，辅助控制指令校验通过时，需要选择辅助控制指令作为目标控制指令。
37.在本发明的一种实施方式中，选取一校验通过的候选控制指令作为目标控制指令，包括：在主控制指令校验通过的情况下，将主控制指令作为目标控制指令；在主控制指令校验不通过的情况下，将辅助控制指令作为目标控制指令。考虑到主控制模块的精准度较高，为提高车辆运行控制的精准度，无论辅助控制指令是否校验通过，只要主控制指令校
验通过，则将主控制指令作为目标控制指令，只有在主控制指令校验不通过时，才将辅助控制指令作为目标控制指令。
38.在本实施例中，对候选控制指令进行指令校验，包括：对候选控制指令进行控制指令周期校验、控制指令有效性校验和控制指令准确性校验中的至少一种指令校验。可选的，可以通过控制指令周期校验、控制指令有效性校验和控制指令准确性校验中的至少一种校验方式对候选控制指令进行指令校验。为保证校验的准确性，可以对候选控制指令进行控制指令周期校验、控制指令有效性校验和控制指令准确性校验的校验。
39.一个实施例中，对候选控制指令进行控制指令周期校验，包括：根据候选控制指令的指令运算时间确定候选控制指令的指令周期；在指令周期在预设周期范围内的情况下，判定候选控制指令的控制指令周期校验通过；在指令周期不在预设周期范围内的情况下，判定候选控制指令的控制指令周期校验不通过。在主控制模块和辅助控制模块中，控制都以固定的频率在运行，当控制指令的周期不稳定时，说明控制模块的运算不稳定，导致控制指令的精准度降低。因此，需要对候选控制指令进行控制指令有效性校验。因为主控制模块和辅助控制模块都存在控制周期固定的特性，因此，需要对主控制指令和辅助控制指令均进行控制指令周期校验，以保证校验的准确性。具体的，对候选控制指令进行控制指令周期校验可以为：根据候选控制指令的指令运算时间计算候选控制指令的指令周期；当指令周期在预设周期范围内时，判定候选控制指令的控制指令周期校验通过；当指令周期不在预设周期范围内时，判定候选控制指令的控制指令周期校验不通过。示例性的，当指令运算时间为20毫秒时，候选控制指令的指令周期为50赫兹，判断50赫兹是否在预设周期范围内。预设周期范围可以基于程序运行情况和工控机物理状态设置，在此不做限制。对候选控制指令进行控制指令周期校验保证了候选控制指令的可靠性。
40.一个实施例中，对候选控制指令进行控制指令有效性校验，包括：判断候选控制指令中是否包含求解失败标识；在候选控制指令中包含求解失败标识的情况下，判定候选控制指令的指令有效性校验不通过；在候选控制指令中不包含求解失败标识的情况下，判定候选控制指令的指令有效性校验通过。当主控制模块或辅助控制模块为模型预测控制模块时，考虑模型预测控制方法的特性，模型预测控制方法采用了优化器来求解，其求解过程和状态量的约束有关，当车辆的实际状态不满足约束时，就有可能求解失败，导致输出的控制指令为无效指令。因此，需要对候选控制指令进行控制指令有效性校验。具体的，判断候选控制指令中是否包含求解失败标识，若包含，则候选控制指令失效，否则，候选控制指令有效。由于控制指令的有效性是模型预测控制方法特有的特性，pp+pid的控制过程是有确定的解析解，不存在控制指令失效的情况。因此，只需要对模型预测控制模块输出的控制指令进行控制指令有效性校验即可。对候选控制指令进行控制指令有效性校验保证了候选控制指令的有效性。
41.一个实施例中，对候选控制指令进行控制指令准确性校验，包括：根据车辆的横向位置偏差确定目标控制方向，判断候选控制指令的指令控制方向与目标控制方向是否一致；获取车辆横向位置偏差对应的目标控制范围，判断候选控制指令的指令控制值是否在目标控制范围内；在候选控制指令的指令控制方向与目标控制方向一致，且候选控制指令的指令控制值在目标控制范围内的情况下，判定候选控制指令的控制指令准确性校验通过；否则，判定候选控制指令的控制指令准确性校验不通过。
42.具体的，控制指令准确性校验包括方向校验和控制值校验，方向校验可以通过横向偏差实现，控制值校验可以通过历史控制值实现。具体的，方向校验是为了保证输出的指令对当前的车辆状态是有效的，比如车辆实际位置与参考路径的横向位置偏差为负，在此情况下需要输出向右的转向指令，如果此时候选控制指令中的转向指令为向左转，则此转向指令在此种情况下是错误的，即候选控制指令的准确性校验不通过。另外，车辆的横向位置偏差为一定的情况下，其对应的指令值是在一定范围内的。可选的，可以根据之前的实车横向控制数据，得到一定横向位置偏差下输出转向指令值的范围，基于每个横向位置偏差对应的指令值范围构建输出指令校验表。也就是说，可以根据历史数据构建输出指令校验表，基于校验表进行控制指令准确性校验中的控制值校验。具体的，在确定当前横向位置偏差后，将输出指令校验表中横向位置偏差对应的指令值范围作为目标控制范围，当候选控制指令的指令控制值在目标控制范围内时，判定候选控制指令的指令值校验通过；否则，判定候选控制指令的指令值校验不通过。当候选控制指令的方向校验和指令值校验均通过时，候选控制指令的控制指令准确性校验才通过。
43.本发明实施例提供的车辆冗余控制方法通过获取车辆控制指令生成参数；将车辆控制指令生成参数分别输入至主控制模块和辅助控制模块中，获得主控制模块输出的主控制指令和辅助控制模块输出的辅助控制指令，并将主控制指令和辅助控制指令作为候选控制指令；对候选控制指令进行指令校验，选取一校验通过的候选控制指令作为目标控制指令，并将目标控制指令发送至车辆驱动器，以使车辆驱动器根据目标控制指令控制车辆运行，通过不同的控制模块输出控制指令，并对控制指令进行指令校验后选取校验通过的候选控制指令作为目标控制指令，保证了车辆运动控制的稳定性。
44.实施例二
45.本实施例在上述方案的基础上，提供了一种优选实施例。本发明实施例提供的车辆冗余控制方法通过无人车的控制器实现。本实施例中，以主控制模块为mpc控制模块，辅助控制模块为pp+pid控制模块对车辆冗余控制方法进行示例性说明。
46.图2a是本发明实施例二所提供的一种车辆冗余控制方法的流程示意图。如图2a所示，车辆控制器中集成有mpc和pp+pid两种控制模块，车辆在运行过程中，mpc控制模块和pp+pid控制模块均正常工作，且mpc控制模块输出的主控制指令和pp+pid控制模块输出的辅助控制指令均通过安全检查模块，最终下发到车辆驱动器。
47.具体的，冗余控制的控制器中采用mpc和pp+pid两种控制方式，在上层控制中，控制的输入是相同的，并且mpc和pp+pid两种控制方式是相互独立的，分别在两个独立的线程在工作，以此来保证控制的实时性。示例性的，mpc控制模块和pp+pid控制模块的输入均为车辆控制指令生成参数，如车辆的规划信息(如参考轨迹)和控制偏差等信息。
48.在本实施例中，控制指令的安全检查为冗余控制的核心。具体的，控制指令的安全检查包括指令周期有效性检查、指令有效性检查和指令值准确性检查。
49.图2b是本发明实施例二所提供的一种控制指令检查的流程示意图。如图2b所示，mpc控制模块输出的主控制指令和pp+pid控制模块输出的辅助控制指令均通过周期检查和有效性检查后，根据检验表进行指令校验，最终输出校验通过的控制指令。
50.(1)控制指令周期检查
51.在mpc控制模块和pp+pid控制模块中，控制都以固定的频率在运行，其设定控制周
期为t_s，mpc控制模块与pp+pid控制模块的运行周期分别为t_m、t_p。考虑程序运行与工控机物理状态有关，其正常值一般设定在0.9t_s与1.1t_s之间。
52.(2)有效性检查
53.因为mpc控制模块采用了优化器来求解，其求解过程和状态量的约束有关，当车辆的实际状态不满足约束时，有可能求解失败。基于mpc在求解过程中反馈的求解状态，对mpc控制模块输出的主控制指令进行有效性检查。可以理解的是，当mpc控制模块反馈求解失败后，其指令是无效的。一般的，mpc控制模块求解失败时，会反馈包含求解失败标识的求解状态，因此，可以通过判断主控制指令中是否包含求解失败标识，判断主控制指令的有效性。具体的，当主控制指令中包含求解失败标识时，主控制指令无效，当主控制指令中不包含求解失败标识时，主控制指令有效。
54.pp+pid控制模块输出的辅助控制指令也可以通过主控制指令的有效性检查方式进行有效性检查。但pp+pid控制模块的控制过程是有确定的解析解，不存在失败的情况。因此，也可以不对pp+pid控制模块输出的辅助控制指令进行有效性检查，以减少处理器运算量。
55.(3)指令校验
56.可选的，指令校验包括：(a)输出指令与偏差逻辑性检查；(b)控制指令数值检查。
57.(a)输出指令与偏差逻辑性校验
58.指令校验是为了保证输出的指令对当前的车辆状态是有效的，比如车辆实际位置与参考路径的横向位置偏差为负，在此情况下需要输出向右的转向指令，如果此时转向指令为向左转，则此转向指令在此种情况下是错误的。因此，可以根据车辆实际位置与参考路径的横向位置偏差对应的方向和控制指令的方向对控制指令进行偏差逻辑性校验。当修正横向位置偏差所需的方向与控制指令的方向一致时，控制指令的偏差逻辑性校验通过，否则，控制指令的偏差逻辑性校验不通过。
59.(b)控制指令数值校验
60.当车辆的位置偏差为一定的情况下，可以根据之前的实车横向控制数据，得到此偏差下输出转向指令值的范围。即可以根据历史数据做出输出指令校验表。在上述基础上，可以根据输出指令校验表对控制指令的控制指令数值校验。
61.为使基于输出指令校验表的控制指令数值校验更加准确。可以考虑车速、传感器等因素的影响，在输出指令校验表的基础上加入转向修整系数，以在最大限度上保证输出是控制器的原始值。
62.在本发明实施例中，输出的指令优先级如下，第一优先级mpc指令；第二优先级pp+pid指令。即当mpc指令校验通过时，输出mpc指令，只有在mpc指令校验不通过时，才输出pp+pid指令。
63.本发明实施例针对无人车行驶过程中控制器存在失效的风险，提出了基于mpc和pp+pid两种控制方式的冗余控制方法；其中mpc为主控制器，在正常行驶中其作用，但是当mpc失效后，采用pp+pid的控制方式进行替代，以此保证车辆的正常行驶。另外在检查控制指令有效性中，通过基于历史数据，生成反映了车辆在正常工况下的偏差与转向的关系的校验表，通过对控制指令的检查流程及对转向指令的校验，最大限度保证输出指令的正确性。
64.实施例三
65.图3是本发明实施例三所提供的一种车辆冗余控制装置的结构示意图。该车辆冗余控制装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，例如该车辆冗余控制装置可以配置于计算机设备中。本实施例中，与上述各实施例相同或相应的术语的解释在此不再赘述。如图2所示，该装置包括指令生成参数模块310、候选控制指令模块320和目标控制指令模块330，其中：
66.指令生成参数模块310，用于获取车辆控制指令生成参数；
67.候选控制指令模块320，用于将车辆控制指令生成参数分别输入至主控制模块和辅助控制模块中，获得主控制模块输出的主控制指令和辅助控制模块输出的辅助控制指令，并将主控制指令和辅助控制指令作为候选控制指令；
68.目标控制指令模块330，用于对候选控制指令进行指令校验，选取一校验通过的候选控制指令作为目标控制指令，并将目标控制指令发送至车辆驱动器，以使车辆驱动器根据目标控制指令控制车辆运行。
69.本发明实施例通过指令生成参数模块获取车辆控制指令生成参数；候选控制指令模块将车辆控制指令生成参数分别输入至主控制模块和辅助控制模块中，获得主控制模块输出的主控制指令和辅助控制模块输出的辅助控制指令，并将主控制指令和辅助控制指令作为候选控制指令；目标控制指令模块对候选控制指令进行指令校验，选取一校验通过的候选控制指令作为目标控制指令，并将目标控制指令发送至车辆驱动器，以使车辆驱动器根据目标控制指令控制车辆运行，通过不同的控制模块输出控制指令，并对控制指令进行指令校验后选取校验通过的候选控制指令作为目标控制指令，保证了车辆运动控制的稳定性。
70.可选的，在上述方案的基础上，主控制模块为模型预测控制模块，辅助控制模块为纯跟踪控制模块和比例积分微分控制模块。
71.可选的，在上述方案的基础上，目标控制指令模块330具体用于：
72.在主控制指令校验通过的情况下，将主控制指令作为目标控制指令；
73.在主控制指令校验不通过的情况下，将辅助控制指令作为目标控制指令。
74.可选的，在上述方案的基础上，目标控制指令模块330具体用于：
75.对候选控制指令进行控制指令周期校验、控制指令有效性校验和控制指令准确性校验中的至少一种指令校验。
76.可选的，在上述方案的基础上，目标控制指令模块330具体用于：
77.根据候选控制指令的指令运算时间确定候选控制指令的指令周期；
78.在指令周期在预设周期范围内的情况下，判定候选控制指令的控制指令周期校验通过；
79.在指令周期不在预设周期范围内的情况下，判定候选控制指令的控制指令周期校验不通过。
80.可选的，在上述方案的基础上，目标控制指令模块330具体用于：
81.判断候选控制指令中是否包含求解失败标识；
82.在候选控制指令中包含求解失败标识的情况下，判定候选控制指令的指令有效性校验不通过；
83.在候选控制指令中不包含求解失败标识的情况下，判定候选控制指令的指令有效性校验通过。
84.可选的，在上述方案的基础上，目标控制指令模块330具体用于：
85.根据车辆的横向位置偏差确定目标控制方向，判断候选控制指令的指令控制方向与目标控制方向是否一致；
86.获取车辆横向位置偏差对应的目标控制范围，判断候选控制指令的指令控制值是否在目标控制范围内；
87.在候选控制指令的指令控制方向与目标控制方向一致，且候选控制指令的指令控制值在目标控制范围内的情况下，判定候选控制指令的控制指令准确性校验通过；
88.否则，判定候选控制指令的控制指令准确性校验不通过。
89.本发明实施例所提供的车辆冗余控制装置可执行本发明任意实施例所提供的车辆冗余控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
90.实施例四
91.图4是本发明实施例四所提供的一种计算机设备的结构示意图。图4是本发明实施例四所提供的计算机设备的结构示意图。图4示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性计算机设备412的框图。图4显示的计算机设备412仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
92.如图4所示，计算机设备412以通用计算设备的形式表现。计算机设备412的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器414，系统存储器428，连接不同系统组件(包括系统存储器428和处理器414)的总线418。
93.总线418表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器414或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(isa)总线，微通道体系结构(mac)总线，增强型isa总线、视频电子标准协会(vesa)局域总线以及外围组件互连(pci)总线。
94.计算机设备412典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机设备412访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
95.系统存储器428可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(ram)430和/或高速缓存存储器432。计算机设备412可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储装置434可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图4未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图4中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如cd
‑
rom，dvd
‑
rom或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线418相连。存储器428可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
96.具有一组(至少一个)程序模块442的程序/实用工具440，可以存储在例如存储器428中，这样的程序模块442包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块
以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块442通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
97.计算机设备412也可以与一个或多个外部设备414(例如键盘、指向设备、显示器424等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机设备412交互的设备通信，和/或与使得该计算机设备412能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口422进行。并且，计算机设备412还可以通过网络适配器420与一个或者多个网络(例如局域网(lan)，广域网(wan)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器420通过总线418与计算机设备412的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合计算机设备412使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、raid系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
98.处理器414通过运行存储在系统存储器428中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的车辆冗余控制方法，该方法包括：
99.获取车辆控制指令生成参数；
100.将车辆控制指令生成参数分别输入至主控制模块和辅助控制模块中，获得主控制模块输出的主控制指令和辅助控制模块输出的辅助控制指令，并将主控制指令和辅助控制指令作为候选控制指令；
101.对候选控制指令进行指令校验，选取一校验通过的候选控制指令作为目标控制指令，并将目标控制指令发送至车辆驱动器，以使车辆驱动器根据目标控制指令控制车辆运行。
102.当然，本领域技术人员可以理解，处理器还可以实现本发明任意实施例所提供的测试系统构建方法的技术方案。
103.实施例五
104.本发明实施例五还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明实施例所提供的车辆冗余控制方法，该方法包括：
105.获取车辆控制指令生成参数；
106.将车辆控制指令生成参数分别输入至主控制模块和辅助控制模块中，获得主控制模块输出的主控制指令和辅助控制模块输出的辅助控制指令，并将主控制指令和辅助控制指令作为候选控制指令；
107.对候选控制指令进行指令校验，选取一校验通过的候选控制指令作为目标控制指令，并将目标控制指令发送至车辆驱动器，以使车辆驱动器根据目标控制指令控制车辆运行。
108.当然，本发明实施例所提供的一种计算机可读存储介质，其上存储的计算机程序不限于如上的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的测试系统构建方法的相关操作。
109.本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具
有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd
‑
rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
110.计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
111.计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。
112.可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、smalltalk、c++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
113.注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。