摇摆试验台测控方法、装置、上位机测控系统及存储介质与流程

1.本发明涉及摇摆试验台测控技术领域，尤其涉及一种摇摆试验台测控方法、装置、上位机测控系统及存储介质。


背景技术：

2.倾斜与摇摆试验台是确定设备在倾斜和摇摆环境中使用和储运的适应能力，摇摆试验台可对首、横、纵三方向分别或复合按规律摇摆运动，还能进行同步复合摇摆、倾斜试验或进行异步组合摇摆、倾斜运动。
3.目前，市场上的摇摆试验台通过上位机测控系统发出控制指令，驱动摇摆试验台相应作动器动作，摇摆试验台反馈运动数据至上位机测控系统，上位机测控系统显示摇摆试验台台面的角度状态。但是，大部分的摇摆试验台控制及反馈的都是x轴和y轴向各自的角度状态，对于市场上有测控摇摆试验台台面平台角度及台面平台旋转方向的试验需求无法满足，例如，对某汽车油箱需要检测油箱在各个旋转方向下倾斜到特定角度的压力情况，常规摇摆试验台无法满足此功能。


技术实现要素：

4.本发明提供了一种摇摆试验台测控方法、装置、上位机测控系统及存储介质，以解决摇摆试验台无法根据试验需求任意调整摇摆试验台台面平台角度及台面平台旋转方向的问题。
5.根据本发明的一方面，提供了一种摇摆试验台测控方法，所述摇摆试验台测控方法包括：
6.接收通过上位机测控系统设置的摇摆试验台的初始平台台面倾斜角度和初始平台台面旋转方向，并根据所述初始平台台面倾斜角度和所述初始平台台面旋转方向确定所述摇摆试验台的初始x轴向角度和初始y轴向角度；
7.根据所述初始x轴向角度和所述初始y轴向角度控制所述摇摆试验台执行相应操作后，获取实际x轴向角度和实际y轴向角度；
8.根据所述实际x轴向角度和所述实际y轴向角度计算得到实际平台台面倾斜角度和实际平台台面旋转方向。
9.可选的，所述根据所述初始平台台面倾斜角度和所述初始平台台面旋转方向确定所述摇摆试验台的初始x轴向角度和初始y轴向角度，包括：
10.根据下述公式(一)和公式(二)确定所述摇摆试验台的初始x轴向角度和初始y轴向角度，具体为：
[0011][0012]
[0013]
其中，α为所述初始平台台面倾斜角度；β为所述初始平台台面旋转方向；θ为初始x轴向角度；为初始y轴向角度。
[0014]
可选的，所述摇摆试验台测控方法还包括：
[0015]
当所述初始平台台面旋转方向为逆时针旋转且旋转角度小于90度，则确定所述摇摆试验台的初始x轴向角度θ和初始y轴向角度具体为：
[0016][0017][0018]
当所述初始平台台面旋转方向为逆时针旋转且旋转角度为90度，则确定所述摇摆试验台的初始x轴向角度θ为-α度，初始y轴向角度为0度；
[0019]
当所述初始平台台面旋转方向为逆时针旋转且旋转角度大于90度小于等于180度，则确定所述摇摆试验台的初始x轴向角度θ和初始y轴向角度具体为：
[0020][0021][0022]
当所述初始平台台面旋转方向为逆时针旋转且旋转角度大于180度小于270度，则确定所述摇摆试验台的初始x轴向角度θ和初始y轴向角度具体为：
[0023][0024][0025]
当所述初始平台台面旋转方向为逆时针旋转且旋转角度为270度，确定所述摇摆试验台的初始x轴向角度θ为α度，初始y轴向角度为0度；
[0026]
当所述初始平台台面旋转方向为逆时针旋转且旋转角度大于270度小于360度，则确定所述摇摆试验台的初始x轴向角度θ和初始y轴向角度具体为：
[0027][0028][0029]
可选的，根据所述初始x轴向角度和所述初始y轴向角度控制所述摇摆试验台执行相应操作后，获取实际x轴向角度和实际y轴向角度，包括：
[0030]
将所述初始x轴向角度和所述初始y轴向角度输入至所述摇摆试验台，以使所述摇摆试验台的作动器执行相应动作；
[0031]
所述摇摆试验台上的角度传感器采集实际x轴向角度和实际y轴向角度，并将所述
实际x轴向角度和所述实际y轴向角度反馈至所述上位机测控系统。
[0032]
可选的，根据所述实际x轴向角度和所述实际y轴向角度计算得到实际平台台面倾斜角度和实际平台台面旋转方向，包括：
[0033]
根据下述公式(三)和公式(四)计算得到实际平台台面倾斜角度和实际平台台面旋转方向，具体为：
[0034][0035][0036]
其中，其中，α1为实际平台台面倾斜角度；β1为实际平台台面旋转方向；θ1为所述实际x轴向角度；为所述实际y轴向角度。
[0037]
可选的，所述摇摆试验台测控方法还包括：
[0038]
当所述实际x轴向角度θ1为0度，且所述实际y轴向角度大于0度，则确定所述实际平台台面倾斜角度α1等于所述实际y轴向角度所述实际平台台面旋转方向β1为逆时针旋转且旋转角度为180度；
[0039]
当所述实际x轴向角度θ1为0度，且所述实际y轴向角度小于等于0度，则确定所述实际平台台面倾斜角度α1等于所述实际y轴向角度所述实际平台台面旋转方向β1为逆时针旋转且旋转角度为0度；
[0040]
当所述实际x轴向角度θ1大于0度，则确定所述实际平台台面倾斜角度α1和所述实际平台台面旋转方向β1，具体为：
[0041][0042][0043]
当所述实际x轴向角度θ1小于0度，则确定所述实际平台台面倾斜角度α1和所述实际平台台面旋转方向β1，具体为：
[0044][0045][0046]
可选的，所述摇摆试验台测控方法还包括：
[0047]
将计算得到的所述实际平台台面倾斜角度和所述实际平台台面旋转方向显示在所述上位机测控系统的显示屏上。
[0048]
根据本发明的另一方面，提供了一种摇摆试验台测控装置，所述摇摆试验台测控装置包括：
[0049]
初始角度确定模块，用于执行接收通过上位机测控系统设置的摇摆试验台的初始平台台面倾斜角度和初始平台台面旋转方向，并根据所述初始平台台面倾斜角度和所述初始平台台面旋转方向确定所述摇摆试验台的初始x轴向角度和初始y轴向角度；
[0050]
实际角度确定模块，用于执行根据所述初始x轴向角度和所述初始y轴向角度控制所述摇摆试验台执行相应操作后，获取实际x轴向角度和实际y轴向角度；
[0051]
台面数据确定模块，用于执行根据所述实际x轴向角度和所述实际y轴向角度计算得到实际平台台面倾斜角度和实际平台台面旋转方向。
[0052]
根据本发明的另一方面，提供了一种上位机测控系统，所述上位机测控系统包括：
[0053]
至少一个处理器；以及
[0054]
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0055]
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的摇摆试验台测控方法。
[0056]
根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的摇摆试验台测控方法。
[0057]
本发明实施例的技术方案，接收通过上位机测控系统设置的摇摆试验台的初始平台台面倾斜角度和初始平台台面旋转方向，并根据所述初始平台台面倾斜角度和所述初始平台台面旋转方向确定所述摇摆试验台的初始x轴向角度和初始y轴向角度；根据所述初始x轴向角度和所述初始y轴向角度控制所述摇摆试验台执行相应操作后，获取实际x轴向角度和实际y轴向角度；根据所述实际x轴向角度和所述实际y轴向角度计算得到实际平台台面倾斜角度和实际平台台面旋转方向。解决了摇摆试验台无法根据试验需求任意调整摇摆试验台台面平台角度及台面平台旋转方向的问题，取到了摇摆试验台的灵活试验，满足各种试验设备要求，摇摆试验台适用范围更广的有益效果。
[0058]
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0059]
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0060]
图1是根据本发明实施例一提供的一种摇摆试验台测控方法的流程图；
[0061]
图2是根据本发明实施例一所适用的摇摆试验台测控方法所涉及的测控参数的定义示意图；
[0062]
图3是根据本发明实施例一所适用的摇摆试验台的工作原理示意图；
[0063]
图4是根据本发明实施例二提供的一种摇摆试验台测控方法的流程图；
[0064]
图5是根据本发明实施例三提供的一种摇摆试验台测控装置的结构示意图；
[0065]
图6是实现本发明实施例的摇摆试验台测控方法的上位机测控系统的结构示意图。
具体实施方式
[0066]
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
[0067]
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“初始”、“实际”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0068]
实施例一
[0069]
图1为本发明实施例一提供了一种摇摆试验台测控方法的流程图，本实施例可适用于对摇摆试验台的平台台面任意倾斜角度和旋转方向进行测控的情况，该摇摆试验台测控方法可以由摇摆试验台测控装置来执行，该摇摆试验台测控装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该摇摆试验台测控装置可配置于上位机测控系统中。如图1所示，该摇摆试验台测控方法包括：
[0070]
s110、接收通过上位机测控系统设置的摇摆试验台的初始平台台面倾斜角度和初始平台台面旋转方向，并根据所述初始平台台面倾斜角度和所述初始平台台面旋转方向确定所述摇摆试验台的初始x轴向角度和初始y轴向角度。
[0071]
其中，摇摆试验台可用于船舶、水上飞机、海洋石油勘探平台的倾斜摇摆试验平台，还可以用于汽车燃油箱等有试验角度和方向要求的试验设备。可选的，摇摆试验台为二轴向摇摆试验台或三轴向摇摆试验台。
[0072]
可以理解的是，当摇摆试验台为三轴向摇摆试验台时，三轴向摇摆试验台需要考虑x轴向的旋转角度、y轴向的旋转角度以及z轴向的旋转角度，由于z轴向的旋转角度仅对摇摆试验台平台台面旋转方向β相关，则即当摇摆试验台为三轴向摇摆试验台时在二轴向摇摆试验台测控的基础上，对摇摆试验台平台台面旋转方向β加上z轴向的旋转角度即可，也就是说，当摇摆试验台为三轴向摇摆试验台时，同样适用于本实施例提供的摇摆试验台测控方法。
[0073]
图2为本发明实施例提供的摇摆试验台测控方法所涉及的测控参数的定义示意图，参见图2，初始平台台面倾斜角度α为摇摆试验台平台台面10与基准水平面的初始角度，初始平台台面旋转方向β为摇摆试验台平台台面10在逆时针方向，y轴正方向与旋转方向的初始夹角。
[0074]
初始平台台面倾斜角度和初始平台台面旋转方向可以通过上位机测控系统中的上位机设置，初始平台台面倾斜角度和初始平台台面旋转方向可设定为单点试验参数，也可设定为程式试验参数，初始平台台面倾斜角度和初始平台台面旋转方向可以根据实际的试验需求进行任意平台台面倾斜角度和/或任意平台台面旋转方向的设定，本实施例对其
具体数值不作任何限制。
[0075]
示例性的，初始平台台面倾斜角度和初始平台台面旋转方向可设定为单点试验参数，例如，初始平台台面倾斜角度为35度，初始平台台面旋转方向β为120度,其过渡时间5s,即平台台面5s运动至120度方向并倾斜35度。初始平台台面倾斜角度和初始平台台面旋转方向也可设定为程式试验参数，程式试验可设定多步单点试验并循环。例如，第1步，平台台面5s运动至45度方向，倾斜20度；第2步，平台台面3s运动至120度方向，倾斜30度；第3步，平台台面4s运动200度方向倾斜25度
……
，而后执行设定循环次数，平台台面即按照设定的步骤执行并循环相应次数完成初始平台台面倾斜角度和初始平台台面旋转方向的设定。
[0076]
由于初始平台台面倾斜角度和初始平台台面旋转方向可以在任意平台台面倾斜角度和/或任意平台台面旋转方向进而设定，从而在常规摇摆试验台的基础上，本实施例的技术方案实现了摇摆试验台在任意平台台面倾斜角度和/或任意平台台面旋转方向的试验。
[0077]
在上述基础上，图3为本发明实施例提供的摇摆试验台的工作原理框图，参见图3，上位机测控系统中的上位机设置初始平台台面倾斜角度和初始平台台面旋转方向，上位机根据初始平台台面倾斜角度和初始平台台面旋转方向求解出摇摆试验台的初始x轴向角度和初始y轴向角度，上位机测控系统中的控制器根据初始x轴向角度和初始y轴向角度输出摇摆试验台对应的控制指令，摇摆试验台的作动器接收控制指令并完成与控制指令相应的动作。
[0078]
s120、根据所述初始x轴向角度和所述初始y轴向角度控制所述摇摆试验台执行相应操作后，获取实际x轴向角度和实际y轴向角度。
[0079]
具体的，作动器按照控制器根据初始x轴向角度θ和初始y轴向角度输出的摇摆试验台对应的控制指令执行相应动作，进而控制摇摆试验台执行相应操作后，可由摇摆试验台体安装的角度传感器实时测量，得到实际x轴向角度θ1和实际y轴向角度并实际x轴向角度θ1和实际y轴向角度反馈至所述上位机测控系统。
[0080]
继续参见图2，初始x轴向角度θ为沿x轴方向的初始角度，初始y轴向角度为沿y轴方向的初始角度，进而可知，实际x轴向角度θ1为沿x轴方向的实际转动角度，实际y轴向角度为沿y轴方向的实际转动角度。
[0081]
s130、根据所述实际x轴向角度和所述实际y轴向角度计算得到实际平台台面倾斜角度和实际平台台面旋转方向。
[0082]
其中，继续参见图2可知，实际平台台面倾斜角度α1为摇摆试验台平台台面10与基准水平面的实际倾斜角度，即在摇摆试验台试验时计算得到的实际显示出的倾斜角度值，实际平台台面旋转方向β1为摇摆试验台平台台面10在逆时针方向，y轴正方向与旋转方向的实际旋转夹角。
[0083]
在上述基础上，上位机测控系统还可以包括显示屏，则可将计算得到的所述实际平台台面倾斜角度和所述实际平台台面旋转方向显示在所述上位机测控系统的显示屏上。
[0084]
可以理解的是，上位机测控系统的显示屏可以为上位机测控系统自带的显示屏，也可以与上位机测控系统单独连接的显示屏，显示屏可以为常规使用的液晶显示屏、led显示屏等设备，本实施例对此不作任何限制。
[0085]
在本实施例中，上位机测控系统不仅可以通过设置任意的初始平台台面倾斜角度和初始平台台面旋转方向，控制和显示出摇摆试验台的初始x轴向角度和初始y轴向角度，还可以显示出实际平台台面倾斜角度和实际平台台面旋转方向，满足有摇摆试验台台面平台角度和台面平台旋转方向的试验需求，使得当前摇摆试验台的适用范围更广。
[0086]
本发明实施例的技术方案，接收通过上位机测控系统设置的摇摆试验台的初始平台台面倾斜角度和初始平台台面旋转方向，并根据所述初始平台台面倾斜角度和所述初始平台台面旋转方向确定所述摇摆试验台的初始x轴向角度和初始y轴向角度；根据所述初始x轴向角度和所述初始y轴向角度控制所述摇摆试验台执行相应操作后，获取实际x轴向角度和实际y轴向角度；根据所述实际x轴向角度和所述实际y轴向角度计算得到实际平台台面倾斜角度和实际平台台面旋转方向。解决了摇摆试验台无法根据试验需求任意调整摇摆试验台台面平台角度及台面平台旋转方向的问题，取到了摇摆试验台的灵活试验，满足各种试验设备要求，摇摆试验台适用范围更广的有益效果。
[0087]
实施例二
[0088]
图4为本发明实施例二提供的一种摇摆试验台测控方法的流程图，本实施例在上述实施例的基础上，提供一种可选的实施方式。如图4所示，该摇摆试验台测控方法包括：
[0089]
s410、接收通过上位机测控系统设置的摇摆试验台的初始平台台面倾斜角度和初始平台台面旋转方向。
[0090]
s420、根据所述初始平台台面倾斜角度和所述初始平台台面旋转方向确定所述摇摆试验台的初始x轴向角度和初始y轴向角度。
[0091]
具体的，求解出下述公式(一)、公式(二)、公式(三)和公式(四)的过程如下：
[0092]
摇摆试验台平台台面在y轴上的旋转矩阵为：
[0093][0094]
摇摆试验台平台台面在x轴上的旋转矩阵为：
[0095][0096]
则摇摆试验台平台台面的旋转矩阵r为：
[0097][0098]
摇摆试验台平台台面的法线向量为：
[0099][0100]
在上述基础上，得到摇摆试验台平台台面的倾斜角度为α即为法向量与z轴的夹
角：
[0101][0102]
得到摇摆试验台平台台面的旋转方向β即为法线在平面内投影与x轴正方向的夹角：
[0103][0104]
由上述公式(五)和公式(六)，解方程得到初始x轴向角度和初始y轴向角度，即得到下述公式(一)和公式(二)，进而根据公式(一)和公式(二)确定所述摇摆试验台的初始x轴向角度和初始y轴向角度，具体为：
[0105][0106][0107]
其中，α为所述初始平台台面倾斜角度；β为所述初始平台台面旋转方向；θ为初始x轴向角度；为初始y轴向角度。
[0108]
在本实施例中，初始x轴向角度θ和初始y轴向角度的取值范围为0至90度，负向的角度可以通过初始平台台面旋转方向β的所在象限分段求解，初始x轴向角度θ和初始y轴向角度的具体确定过程如下：
[0109]
当所述初始平台台面旋转方向为逆时针旋转且旋转角度小于90度，则确定所述摇摆试验台的初始x轴向角度θ和初始y轴向角度具体为：
[0110][0111][0112]
当所述初始平台台面旋转方向为逆时针旋转且旋转角度为90度，则确定所述摇摆试验台的初始x轴向角度θ为-α度，初始y轴向角度为0度；
[0113]
当所述初始平台台面旋转方向为逆时针旋转且旋转角度大于90度小于等于180度，则确定所述摇摆试验台的初始x轴向角度θ和初始y轴向角度具体为：
[0114][0115][0116]
当所述初始平台台面旋转方向为逆时针旋转且旋转角度大于180度小于270度，则确定所述摇摆试验台的初始x轴向角度θ和初始y轴向角度具体为：
[0117][0118][0119]
当所述初始平台台面旋转方向为逆时针旋转且旋转角度为270度，确定所述摇摆试验台的初始x轴向角度θ为α度，初始y轴向角度为0度；
[0120]
当所述初始平台台面旋转方向为逆时针旋转且旋转角度大于270度小于360度，则确定所述摇摆试验台的初始x轴向角度θ和初始y轴向角度具体为：
[0121][0122][0123]
s430、将所述初始x轴向角度和所述初始y轴向角度输入至所述摇摆试验台，以使所述摇摆试验台的作动器执行相应动作。
[0124]
s440、所述摇摆试验台上的角度传感器采集实际x轴向角度和实际y轴向角度，并将所述实际x轴向角度和所述实际y轴向角度反馈至所述上位机测控系统。
[0125]
s450、根据所述实际x轴向角度和所述实际y轴向角度计算得到实际平台台面倾斜角度和实际平台台面旋转方向。
[0126]
在上述基础上，将实际x轴向角度θ1和实际y轴向角度代入上述公式(五)和公式(六)，得到实际平台台面倾斜角度α1和实际平台台面旋转方向β1，即下述公式(三)和公式(四)，进而根据下述公式(三)和公式(四)计算得到实际平台台面倾斜角度和实际平台台面旋转方向，具体为：
[0127][0128][0129]
其中，其中，α1为实际平台台面倾斜角度；β1为实际平台台面旋转方向；θ1为所述实际x轴向角度；为所述实际y轴向角度。
[0130]
可以理解的是，考虑到分式分母不能为零，则在公式(三)和公式(四)的求解过程中需将奇异点单独计算，奇异点即为实际x轴向角度θ1为0度、90度、180度以及270度的点，进一步的，由于平台台面旋转方向β的求解值在
±
90
°
之间，并可根据象限用三角函数周期性进行调整，则实际平台台面倾斜角度和实际平台台面旋转方向的具体确定过程如下：
[0131]
当所述实际x轴向角度θ1为0度，且所述实际y轴向角度大于0度，则确定所述实际平台台面倾斜角度α1等于所述实际y轴向角度所述实际平台台面旋转方向β1为逆时针旋转且旋转角度为180度；
[0132]
当所述实际x轴向角度θ1为0度，且所述实际y轴向角度小于等于0度，则确定所
述实际平台台面倾斜角度α1等于所述实际y轴向角度所述实际平台台面旋转方向β1为逆时针旋转且旋转角度为0度；
[0133]
当所述实际x轴向角度θ1大于0度，则确定所述实际平台台面倾斜角度α1和所述实际平台台面旋转方向β1，具体为：
[0134][0135][0136]
当所述实际x轴向角度θ1小于0度，则确定所述实际平台台面倾斜角度α1和所述实际平台台面旋转方向β1，具体为：
[0137][0138][0139]
s460、将计算得到的所述实际平台台面倾斜角度和所述实际平台台面旋转方向显示在所述上位机测控系统的显示屏上。
[0140]
本实施例的技术方案，通过上位机测控系统对摇摆试验台的初始平台台面倾斜角度和初始平台台面旋转方向的任意选择设置，在常规摇摆试验台的基础上实现了摇摆试验台在任意倾斜角度和旋转方向的试验，提高了摇摆试验台试验的灵活性；同时，在确定摇摆试验台的初始x轴向角度和初始y轴向角度，并控制摇摆试验台执行相应操作后，获取实际x轴向角度和实际y轴向角度，进而计算得到实际平台台面倾斜角度和实际平台台面旋转方向，以将实际平台台面倾斜角度和实际平台台面旋转方向显示在上位机测控系统的显示屏上，满足摇摆试验台试验过程可视化，使得当前摇摆试验台的适用范围更广。
[0141]
实施例三
[0142]
图5为本发明实施例三提供的一种摇摆试验台测控装置的结构示意图。如图5所示，该摇摆试验台测控装置包括：
[0143]
初始角度确定模块510，用于执行接收通过上位机测控系统设置的摇摆试验台的初始平台台面倾斜角度和初始平台台面旋转方向，并根据所述初始平台台面倾斜角度和所述初始平台台面旋转方向确定所述摇摆试验台的初始x轴向角度和初始y轴向角度；
[0144]
实际角度确定模块520，用于执行根据所述初始x轴向角度和所述初始y轴向角度控制所述摇摆试验台执行相应操作后，获取实际x轴向角度和实际y轴向角度；
[0145]
台面数据确定模块530，用于执行根据所述实际x轴向角度和所述实际y轴向角度计算得到实际平台台面倾斜角度和实际平台台面旋转方向。
[0146]
可选的，所述根据所述初始平台台面倾斜角度和所述初始平台台面旋转方向确定所述摇摆试验台的初始x轴向角度和初始y轴向角度，包括：
[0147]
根据下述公式(一)和公式(二)确定所述摇摆试验台的初始x轴向角度和初始y轴向角度，具体为：
[0148][0149][0150]
其中，α为所述初始平台台面倾斜角度；β为所述初始平台台面旋转方向；θ为初始x轴向角度；为初始y轴向角度。
[0151]
可选的，所述摇摆试验台测控装置还包括：
[0152]
当所述初始平台台面旋转方向为逆时针旋转且旋转角度小于90度，则确定所述摇摆试验台的初始x轴向角度θ和初始y轴向角度具体为：
[0153][0154][0155]
当所述初始平台台面旋转方向为逆时针旋转且旋转角度为90度，则确定所述摇摆试验台的初始x轴向角度θ为-α度，初始y轴向角度为0度；
[0156]
当所述初始平台台面旋转方向为逆时针旋转且旋转角度大于90度小于等于180度，则确定所述摇摆试验台的初始x轴向角度θ和初始y轴向角度具体为：
[0157][0158][0159]
当所述初始平台台面旋转方向为逆时针旋转且旋转角度大于180度小于270度，则确定所述摇摆试验台的初始x轴向角度θ和初始y轴向角度具体为：
[0160][0161][0162]
当所述初始平台台面旋转方向为逆时针旋转且旋转角度为270度，确定所述摇摆试验台的初始x轴向角度θ为α度，初始y轴向角度为0度；
[0163]
当所述初始平台台面旋转方向为逆时针旋转且旋转角度大于270度小于360度，则确定所述摇摆试验台的初始x轴向角度θ和初始y轴向角度具体为：
[0164][0165]
[0166]
可选的，实际角度确定模块520，包括：
[0167]
将所述初始x轴向角度和所述初始y轴向角度输入至所述摇摆试验台，以使所述摇摆试验台的作动器执行相应动作；
[0168]
所述摇摆试验台上的角度传感器采集实际x轴向角度和实际y轴向角度，并将所述实际x轴向角度和所述实际y轴向角度反馈至所述上位机测控系统。
[0169]
可选的，台面数据确定模块530具体用于：
[0170]
根据下述公式(三)和公式(四)计算得到实际平台台面倾斜角度和实际平台台面旋转方向，具体为：
[0171][0172][0173]
其中，其中，α1为实际平台台面倾斜角度；β1为实际平台台面旋转方向；θ1为所述实际x轴向角度；为所述实际y轴向角度。
[0174]
可选的，所述摇摆试验台测控装置还包括：
[0175]
当所述实际x轴向角度θ1为0度，且所述实际y轴向角度大于0度，则确定所述实际平台台面倾斜角度α1等于所述实际y轴向角度所述实际平台台面旋转方向β1为逆时针旋转且旋转角度为180度；
[0176]
当所述实际x轴向角度θ1为0度，且所述实际y轴向角度小于等于0度，则确定所述实际平台台面倾斜角度α1等于所述实际y轴向角度所述实际平台台面旋转方向β1为逆时针旋转且旋转角度为0度；
[0177]
当所述实际x轴向角度θ1大于0度，则确定所述实际平台台面倾斜角度α1和所述实际平台台面旋转方向β1，具体为：
[0178][0179][0180]
当所述实际x轴向角度θ1小于0度，则确定所述实际平台台面倾斜角度α1和所述实际平台台面旋转方向β1，具体为：
[0181][0182][0183]
可选的，所述摇摆试验台测控装置还包括：
[0184]
显示模块，用于执行将计算得到的所述实际平台台面倾斜角度和所述实际平台台面旋转方向显示在所述上位机测控系统的显示屏上。
[0185]
本发明实施例所提供的摇摆试验台测控装置可执行本发明任意实施例所提供的摇摆试验台测控方法，具备执行摇摆试验台测控方法相应的功能模块和有益效果。
[0186]
实施例四
[0187]
图6示出了可以用来实施本发明的实施例的上位机测控系统610的结构示意图。上位机测控系统旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。上位机测控系统还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。
[0188]
如图6所示，上位机测控系统610包括至少一个处理器611，以及与至少一个处理器611通信连接的存储器，如只读存储器(rom)612、随机访问存储器(ram)613等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器611可以根据存储在只读存储器(rom)612中的计算机程序或者从存储单元618加载到随机访问存储器(ram)613中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram 613中，还可存储上位机测控系统610操作所需的各种程序和数据。处理器611、rom 612以及ram613通过总线614彼此相连。输入/输出(i/o)接口615也连接至总线614。
[0189]
上位机测控系统610中的多个部件连接至i/o接口615，包括：输入单元616，例如键盘、鼠标等；输出单元617，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元618，例如磁盘、光盘等；以及通信单元619，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元619允许上位机测控系统610通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
[0190]
处理器611可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器611的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、各种专用的人工智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(dsp)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器611执行上文所描述的各个方法和处理，例如摇摆试验台测控方法。
[0191]
在一些实施例中，摇摆试验台测控方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元618。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom 612和/或通信单元619而被载入和/或安装到上位机测控系统610上。当计算机程序加载到ram 613并由处理器611执行时，可以执行上文描述的摇摆试验台测控方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器611可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行摇摆试验台测控方法。
[0192]
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统的系统(soc)、负载可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
[0193]
用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合
来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
[0194]
在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
[0195]
为了提供与用户的交互，可以在上位机测控系统上实施此处描述的系统和技术，该上位机测控系统具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给上位机测控系统。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
[0196]
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)、区块链网络和互联网。
[0197]
计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与vps服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。
[0198]
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
[0199]
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。