移动体、移动体的移动方法、机器人系统和加工品的制造方法
【技术领域】
[0001 ] 本发明涉及一种移动体、移动体的移动方法、机器人系统和加工品的制造方法。
【背景技术】
[0002]以往，可知如下一种技术，为了使移动体能自主地行走，在移动体移动的环境中设置地标，通过搭载在移动体上的激光扫描传感器来检测出地标的位置，根据检测出的位置使移动体行走(例如参照专利文献I)。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1:日本特许第4962742号公报
【发明内容】
[0006]本发明要解决的技术问题
[0007]然而，检测出地标来使移动体自主地行走时，会存在这样一种情况:不能通过地标与移动体之间的相对位置稳定地检测出地标，这成为移动体在使用上的问题。
[0008]本发明的一个实施方式是鉴于上述问题而做出的，其目的是提供一种能进一步提高使用自由度的移动体、移动体的移动方法、机器人系统和加工品的制造方法。
[0009]为解决技术问题的方法
[0010]本发明的一个实施方式涉及的移动体具有:主体部、移动机构部、传感器部、识别部、第一移动调整部、第二地标识别部和第二移动调整部。移动机构部用于使主体部移动。传感器部用于检测出到达主体部的周围的对象物的距离和方向。识别部根据传感器部的检测结果来识别存在于主体部的周围的地标。第一移动调整部根据到达通过识别部所识别的地标的距离和方向，以使主体部向目标位置移动的方式来控制移动机构部。当到达所识别的地标的距离小于预先设定的第一阈值时，第二地标识别部识别不同于该地标的第二地标。第二移动调整部根据到达通过第二地标识别部所识别的第二地标的距离和方向，以使主体部向目标位置移动的方式来控制移动机构部。
[0011]发明效果
[0012]采用本发明的一个实施方式，能提供一种进一步提高使用自由度的移动体、移动体的移动方法、机器人系统和加工品的制造方法。
【附图说明】
[0013]图1是第一实施方式涉及的移动体的立体图。
[0014]图2是表示第一实施方式涉及的移动体的移动环境的图。
[0015]图3是表示第一实施方式涉及的地标的图。
[0016]图4是表示第一实施方式涉及的移动体的结构的框图。
[0017]图5是说明移动体识别地标的方法的图。
[0018]图6是说明移动体识别地标的方法的图。
[0019]图7是说明第一实施方式涉及的移动处理的流程图。
[0020]图8是表示第二实施方式涉及的机器人系统的图。
[0021]图9是表示第二实施方式涉及的移动体的结构的框图。
[0022]附图标记说明
[0023]100,600:移动体
[0024]101,601:主体部
[0025]102:传感器部
[0026]103:移动机构部
[0027]104:识别部
[0028]105:第一移动调整部
[0029]106:第二地标识别部
[0030]107:第二移动调整部
[0031]108:驱动部
[0032]200:目标位置
[0033]300:作业站
[0034]401:第一地标
[0035]402:第二地标
[0036]500:机器人
[0037]501:躯干部
[0038]502:第一臂
[0039]503:第二臂
[0040]504:第一手
[0041]505:第二手
[0042]609:机器人动作控制部
[0043]610:存储部
[0044]611:运算部
[0045]612:动作司令部
[0046]1:机器人系统
【具体实施方式】
[0047]下面，参照附图详细地说明本申请公开的移动体、移动体的移动方法、机器人系统和加工品的制造方法的实施方式。此外，本发明不限于以下所示的实施方式。
[0048](第一实施方式)
[0049]图1是第一实施方式涉及的移动体100的立体图。对于图1所示的移动体100，即使在目标位置过于接近第一地标而使第一地标位于传感器部的不灵敏区的状态下，也能根据第二地标进行移动。这样，移动体100能接近目标位置。
[0050]因此，由于能将第一、第二地标设置在移动体100的目标位置附近，因此能提高地标的设置自由度。另外，由于移动体100能进一步接近地标，因此能扩大移动体100的移动范围，能进一步提高移动体100的使用自由度。
[0051]下面，详细地说明图1所示的移动体100。本实施方式涉及的移动体100具有:主体部101、传感器部102和移动机构部103。
[0052]主体部101例如是由金属或塑料等构成的筐体，在其内部中收纳有用于进行传感器部102和移动机构部103的控制等的控制机构。在后面详细地叙述控制机构。另外，也可以使主体部101用来装载物品。例如，可以使在主体部101的内部收纳物品，也可以使其具有能在上部装载物品的装载台(未图示)。
[0053]接着，在主体部101的侧面设置有传感器部102。另外，传感器部102用于检测出到达主体部101的周围的对象物之间的距离和方向。传感器部102例如是具有半导体激光器等激光发射装置的激光距离传感器(距离方向检测装置)。
[0054]移动机构部103是用于使主体部101移动的移动机构。在图1的例中，作为移动体100的移动机构部103，具有多个车轮103-1、103-2、…。
[0055]此外，在本实施方式中，移动机构部103被设置为多个车轮103-1、103_2、…，但也可以是一个车轮，或者也可以利用车轮以外的移动机构。例如，能列举出履带或支脚等来作为车轮以外的移动机构。
[0056]接着，使用图2说明移动体100的移动环境。图2是表示第一实施方式涉及的移动体100的移动环境的图。此外，图2相当于上述环境的俯视图。
[0057]如图2所示，在移动体100的移动环境中，设置有作业站300和多个地标401、402-1、402-2。将多个地标 401、402-1、402-2 总称为地标 400。
[0058]移动体100通过传感器部102检测出到多个地标401、402-1、402-2中的至少一个的距离与方向，根据检测结果，以靠近作业站300的方式进行移动。具体地说，移动体100向图2所示的箭头方向移动，当到达目标位置200时停止。
[0059]使用图2和图3来详细地说明多个地标401、402-1、402-2。图3是表示地标400的图。此外，图3相当于各地标的侧视图。
[0060]如图3所示，第一地标401为平板形，具有规定的高度和宽度的表面。另外，第一地标401的表面例如可使用纸或树脂等不依赖从传感器部102照射的激光的入射方向而向所有方向反射光的原材料构成。另外，如图2所示，第一地标401被粘贴在作业站300的壁面。
[0061]返回图3继续说明各地标。在第一地标401的两侧，离开规定距离而分别配置有多个第二地标402-1、402-2。此外，将多个第二地标402-1、402-2总称为第二地标402。
[0062]多个第二地标402_1、402_2为平板形，其表面分别小于第一地标401的表面。第二地标402的表面例如可使用纸或树脂等不依赖从传感器部102照射的激光的入射方向而向所有方向反射光的原材料构成。另外，如图2所示，第二地标402被粘贴在作业站300的壁面。
[0063]此外，图2所示的地标400具有规定的厚度，但也可以通过由纸等较薄的原材料构成而使地标400的厚度更薄。
[0064]另外，在第一地标401与多个第二地标402-1、402-2之间，也可以分别设置有不同于地标400的多个第三地标。多个第三地标为平板形，其表面小于第一地标401的表面。多个第三地标的表面例如由使光能镜面反射的原材料构成。另外，多个第三地标被粘贴在作业站300的壁面。
[0065]此时，各地标也可以构成一体。例如，可以通过将各地标印刷在纸等片状的平板上而形成一体。另外，也可以通过将作为第三地标的使镜面反射的平板形的原材料粘贴在纸等同一原材料的平板上而使各地标形成一体。
[0066]接着，使用图4详细地说明本实施方式涉及的移动体100。图4是表示移动体100的结构的框图。在移动体100的主体部101的内部具有:作为控制机构的识别部104、第一移动调整部105、第二地标识别部106、第二移动调整部107和驱动部108。
[0067]识别部104根据传感器部102的检测结果来识别存在于主体部101的周围的第一地标401。另外，识别部104将到达所识别的第一地标401的距离和方向通知至第一移动调整部105。
[0068]另外，当到达第一地标401的距离小于第一阈值THl时，识别部104则向第二地标识别部106通知到达第一地标401的距离小于第一阈值TH1。
[0069]第一移动调整部105根据到达通过识别部104所识别的第一地标401的距离和方向，以使主体部101能向目标位置200移动的方式来控制移动机构部103。具体地说，第一移动调整部105向驱动部108通知主体部101的移动方向和移动距离。这样，第一移动调整部105经由驱动部108来控制移动机构部103。
[0070]当到达识别部104所识别的第一地标401的距离小于预先所设定的第一阈值THl时，第二地标识别部106则识别不同于第一地标401的第二地标402。
[0071]