动体100根据第一地标401进行移动。然而也可以这样做，当能识别第一地标401和第二地标402这双方时，移动体100也可以根据两个地标401、402进行移动。
[0114]此时，例如只要使第二地标识别部106不依赖来自识别部104的通知就能判定是否检测出第二地标402即可。另外，也可以设置移动调整部，移动调整部根据识别部104与第二地标识别部106求得的到达地标400的距离与方向，以使主体部101向目标位置200移动的方式来控制移动机构部103。
[0115]这样，通过利用第一地标401、第二地标402这双方来使移动体100移动，可以提高移动体100的移动精度。
[0116](第二实施方式)
[0117]在第二实施方式中，说明如下一种机器人系统1，通过在第一实施方式涉及的移动体100上设置机器人500，由机器人500在作业站300进行作业。
[0118]图8是表示第二实施方式涉及的机器人系统I的图。此外，对与第一实施方式相同的构成要素标注同一附图标记并省略说明。
[0119]机器人系统I具有移动体600与设置在移动体600的主体部601上部的机器人500。机器人500具有:躯干部501、第一臂502、第一手504、第二臂503和第二手505。
[0120]第一臂502、第二臂503的基部分别被连接在躯干部501。第一臂502、第二臂503是具有通过伺服电机进行动作控制的多个关节与连杆部的多自由度的臂。
[0121]第一手504、第二手505分别被设置在第一臂502、第二臂503的前端部。在图8中，作为第一手504、第二手505使用夹钳，但例如也可以是多指关节手，另外也可以是后面叙述的用于进行作业的手。
[0122]如图9所示，在移动体600的主体部601内部具有作为控制机构的识别部104、第一移动调整部105、第二地标识别部106、第二移动调整部107和驱动部108。另外，在主体部601内部具有用于控制机器人500的各关节的动作与第一手504、第二手505的动作的机器人动作控制部609。
[0123]机器人动作控制部609具有:收纳预先输入的机器人500的动作指令程序的存储部610、与基于所述存储部中存储的动作指令程序对机器人500的各伺服电机的动作方式进行运算的运算部611。另外，机器人动作控制部609具有根据运算部611的运算结果，向各伺服电机输出动作指令的动作司令部612。
[0124]另外，机器人动作控制部609设置在移动体600的主体部601的内部，但也可以设置在机器人500的内部、例如躯干部501的内部。
[0125]机器人系统I通过移动体600，以接近作业站300的方式进行移动，利用机器人500进行作业。作为作业的一个例子，能列举出将装载在移动体600的主体部601上的物品移动至作业站300的作业。
[0126]另外，作为另一个作业，能列举出通过机器人500在作业站300加工被加工品的例子。或者，也可以是在作业站300加工由机器人系统I搬运的被加工品，也可以是由机器人系统I来搬运在作业站300已加工完的加工品。
[0127]当机器人系统I在作业站300进行作业时，由于机器人系统I接近作业站300，因此需要停在精度非常高的位置上。与第一实施方式同样地，本实施方式涉及的机器人系统I通过使用第一地标401、第二地标402这双方来使移动体600移动，由此可以接近作业站300，并停在精度非常高的位置上。
[0128]机器人动作控制部609具有修正存储部610中存储的动作指令程序与移动体600实际所停止的位置之间的误差的功能。因此，只要移动体600能被定位在精度非常高的位置，机器人动作控制部609即使是位于其他位置的作业站300，也可以进行作业。
[0129]具体地说，机器人动作控制部609修正停在位于其他位置的作业站300附近的移动体600的位置的微小误差，例如只要是相同作业就可以根据相同动作指令程序使机器人500动作来进行作业。此时，如图9所示，只要机器人动作控制部609设为从驱动部108接收移动体600的停止位置即可。
[0130]此外，在本实施方式中，机器人500为双臂机器人，但也可以是具有一个臂的单臂机器人。
[0131]对于本领域的技术人员而言，还可以得出进一步的效果以及其他变形例。因而，本发明的范围并不限于上面详细说明的特定的、具有代表性的实施方式。所以在不脱离权利要求书及其等同物所定义的发明的总括性精神或者范围内，可以进行各种变更。
【主权项】
1.一种移动体，其特征在于，具有: 主体部； 移动机构部，其用于使所述主体部移动； 传感器部，其用于检测出到达所述主体部的周围的对象物的距离和方向； 识别部，其根据所述传感器部的检测结果来识别存在于所述主体部的周围的地标；第一移动调整部，其根据到达通过所述识别部所识别的地标的距离和方向，以使所述主体部向目标位置移动的方式来控制所述移动机构部； 第二地标识别部，当到达所述识别的地标的距离小于预先设定的第一阈值时，所述第二地标识别部用于识别不同于该地标的第二地标；以及 第二移动调整部，其根据到达通过所述第二地标识别部所识别的所述第二地标的距离和方向，以使所述主体部向目标位置移动的方式来控制所述移动机构部。
2.根据权利要求1所述的移动体，其特征在于， 所述传感器部是通过扫描激光来测量到达位于所述第一阈值与大于所述第一阈值的第二阈值之间的地标的距离。
3.根据权利要求1或2所述的移动体，其特征在于， 所述第二移动调整部根据到达小于所述地标的多个所述第二地标的距离来调整所述移动机构部。
4.根据权利要求1或2所述的移动体，其特征在于， 所述第二移动调整部根据到达分别配置在所述地标的两侧的多个所述第二地标的距离来调整所述移动机构部。
5.根据权利要求1或2所述的移动体，其特征在于， 所述第一移动调整部根据到达平板形的所述地标的表面的距离来调整所述移动机构部， 所述第二移动调整部根据到达平板形的所述第二地标的表面的距离来调整所述移动机构部。
6.一种移动体的移动方法，其特征在于，包含以下工序: 移动工序，使主体部移动； 传感器工序，检测出到达所述主体部的周围的对象物的距离和方向； 识别工序，根据所述传感器工序的检测结果来识别存在于所述主体部的周围的地标；第一移动调整工序，根据到达通过所述识别工序所识别的地标的距离和方向，以使所述主体部向目标位置移动的方式来控制所述移动工序； 第二地标识别工序，当到达所述识别的地标的距离小于预先设定的第一阈值时，识别不同于该地标的第二地标；以及 第二移动调整工序，根据到达通过所述第二地标识别工序所识别的所述第二地标的距离和方向，以使所述主体部向目标位置移动的方式来控制所述移动工序。
7.—种机器人系统，其特征在于， 具有移动体与机器人， 所述移动体具有: 主体部； 移动机构部，其用于使所述主体部移动； 传感器部，其用于检测出到达所述主体部的周围的对象物的距离和方向； 识别部，其根据所述传感器部的检测结果来识别存在于所述主体部的周围的地标；第一移动调整部，其根据到达通过所述识别部所识别的地标的距离和方向，以使所述主体部向目标位置移动的方式来控制所述移动机构部； 第二地标识别部，当到达所述识别的地标的距离小于预先设定的第一阈值时，所述第二地标识别部用于识别不同于该地标的第二地标；以及 第二移动调整部，其根据到达通过所述第二地标识别部所识别的所述第二地标的距离和方向，以使所述主体部向目标位置移动的方式来控制所述移动机构部， 所述机器人设置在所述主体部，并对装载在所述主体部的物品进行移动。
8.一种加工品的制造方法，其特征在于， 包含接近工序和加工工序， 所述接近工序包含以下工序: 移动工序，使设置有机器人的主体部移动； 传感器工序，检测出到达所述主体部的周围的对象物的距离和方向； 识别工序，根据所述传感器工序的检测结果来识别存在于所述主体部的周围的地标；第一移动调整工序，根据到达通过所述识别工序所识别的地标的距离和方向，以使所述主体部向目标位置移动的方式来控制所述移动工序； 第二地标识别工序，当到达所述识别的地标的距离小于预先设定的第一阈值时，识别不同于该地标的第二地标；以及 第二移动调整工序，根据到达通过所述第二地标识别工序所识别的所述第二地标的距离和方向，以使所述主体部向目标位置移动的方式来控制所述移动工序， 所述接近工序是接近作业站的工序，所述作业站设置在所述地标及所述第二地标的附近， 所述加工工序是由所述机器人与所述作业站的任一方或者双方对被加工品进行加工的工序。
【专利摘要】本发明提供一种能进一步提高使用自由度的移动体、移动体的移动方法、机器人系统和加工品的制造方法。本实施方式涉及的移动体具有：主体部、移动机构部、传感器部、识别部、第一移动调整部、第二地标识别部和第二移动调整部。移动机构部用于使主体部移动。传感器部用于检测出到达主体部的周围的对象物的距离和方向。识别部根据传感器部的检测结果来识别地标。第一移动调整部根据地标，以使主体部向目标位置移动的方式来控制移动机构部。当到达地标的距离小于第一阈值时，第二地标识别部识别第二地标。第二移动调整部根据第二地标，以使主体部向目标位置移动的方式来控制移动机构部。
【IPC分类】G05D1-02, B25J5-00
【公开号】CN104597901
【申请号】CN201410601478
【发明人】识名拓, 中村民男, 河野大, 西邑考史
【申请人】株式会社安川电机
【公开日】2015年5月6日
【申请日】2014年10月30日
【公告号】EP2869157A2, US20150120127