减速齿轮组，所述的减速齿轮组的两传动端分别与输入轴23和输出轴24相嗤合。
[0069]所述的减速齿轮组包括，与输入轴23相固定的中心齿轮25，与中心齿轮25相啮合的行星齿轮，与行星齿轮相啮合的内齿圈28 ;所述的行星齿轮安装在行星轮架上，所述的输出轴24与行星轮架或内齿圈28相啮合。
[0070]如图8所示，本发明中，所述的行星齿轮包括上行星齿轮29和下行星齿轮26 ;所述的上行星齿轮29和下行星齿轮26分别安装在上行星轮架30和下行星轮架27上；所述的下行星齿轮26分别与中心齿轮25和内齿圈28相啮合、上行星齿轮29与内齿圈28相啮合，上行星轮架30与输出轴24相固定连接；上行星轮架30、下行星轮架28和内齿圈28均分别可相对输出轴24轴线旋转的与壳体相连接。从而，使得驱动电机的输出端经两级行星减速齿轮组驱动自走轮旋转，使得减速机构的减速比可达到20，大大提高了机器人自行走过程的平稳性。
[0071]本发明中，输入轴23与驱动电机22输出端相啮合，输出轴24与自走轮相啮合；输入轴23和输出轴24均与对应自走轮同轴设置。
[0072]如图4所示，本发明中，驱动电机22与控制电路板上的供电电路相连接；所述的供电电路为三相逆变全桥电路；优选的，三相逆变全桥电路与控制电路板上的供电单元相连接，供电单元向三相逆变全桥电路提供24V供电电源。
[0073]本发明中，控制电路板和驱动电机22上分别设有相匹配连接的RS232接口。所述的驱动电机22上设置的RS232接口的连接方式如图5所示。
[0074]本发明中，与驱动电机22相对应的外设连接电路如图6所示，控制电路板上设置的与驱动电机22相匹配连接的RS232接口上述如图6所示的接口电路与主控制电路板I上的处理器相连接。
[0075]实施例3
[0076]如图1所示，本实施例中介绍的智能家居机器人设有环境监测系统。所述的环境监测系统包括，副控制电路板7与传感器8。所述的副控制电路板7与主控制电路板I相连接，所述的传感器8与副控制电路板7相连接。所述的传感器8为机器人本体上安装的感知家居环境变化的传感器，至少包括温度传感器、光照度传感器和湿度传感器。从而，使得机器人可以对家居环境中的温度、光照强度、湿度等家居环境信息进行检测，并将所检测到的家居环境信息存储至副控制电路板7。
[0077]所述的副控制电路板7将家居环境信息经主控制电路板1、wifi模块6发送给用户的手机、平板等遥控终端5，不仅实现对家居环境信息的实时检测，还达到了向远程用户实时反馈所检测的家居环境信息，便于用户直观的感受家居环境的变化，以使用户可向各家用电器发出恰当的指令信号。
[0078]优选的，主控制电路板I上设置的家电控制单元2将副控制电路板7存储的传感器所检测到的家居环境信息进行调用，并通过分析、处理后，生成各家用电器的家电控制信号，经无线遥控终端3向各家用电器发出。从而，实现了机器人智能检测家居环境、依据所检测的家居环境信息智能遥控各家用电器的目的。
[0079]实施例4
[0080]如图1所示，本实施例中介绍的智能家居机器人设有行走控制系统。所述的机器人本体上设有自动行走控制系统，至少包括副控制电路板7、运动模块10、被动红外感应装置11和陀螺与电子罗盘12。所述的副控制电路板7与主控制电路板I相连接，所述的运动模块10、被动红外感应装置11和陀螺与电子罗盘12，分别与副控制电路板7相连接。所述的运动模块10连接有马达13，为机器人的自动行走提供动力。
[0081]本实施例中，主控制电路板I的结构示意图如图10所示，副控制电路板7的结构示意图如图11所示。
[0082]用户通过手机、平板等遥控终端5经wifi模块6、主控制电路板I向副控制电路板7发出行走指令，机器人的马达13开启，按用户发出指令对应的线路行走。在行走过程中，被动红外感应装置11，向机器人行走路线的前方不断发出探测红外线，检测前方障碍物信息，将检测到的信息反馈给副控制电路板7 ;同时，陀螺与电子罗盘12，不断检测机器人所处方位、方向、本体倾斜角度等信息反馈给副控制电路板7 ;副控制电路板7将障碍物信息及机器人所处方位、方向、本体倾斜角度等信息经主控制电路板1、wifi模块6发送给用户的手机、平板等遥控终端5，用户依据反馈的信息，及时发出指令，修改机器人的行走路线。
[0083]优选的，所述的副控制电路板7将被动红外感应装置11反馈的障碍物信息和陀螺与电子罗盘12反馈的机器人所处方位、方向、本体倾斜角度等信息，进行分析、判断后，生成修改指令，自动修订机器人的行走线路，控制机器人自动绕过障碍物、按照正确的线路自行行走。从而，使得机器人可以智能判断前进路线，自动绕过障碍物、修订前进路线。
[0084]实施例5
[0085]如图1所示，本实施例中介绍的智能家居机器人设有娱乐系统。所述的机器人本体上设有娱乐系统，至少包括音频和/或视频播放器9。所述的音频和/或视频播放器9设于机器人本体上、与主控制电路板I相连接，将存储在及机器人的主控制电路板I上的声频和/或视频文件进行播放。所述的视频播放器由LCD显示屏构成，所述的音频播放器由音响构成。所述音频和/或视频播放器9经控制电路板l、wifi模块6与用户的手机、平板等遥控终端5相连接，使得音频、视频播放器与用户的手机、平板电脑或电脑之间可以进行音频流、视频流的交换传输。
[0086]如图1所示，所述的娱乐系统包括摄像头14，所述的摄像头14设于机器人本体上、与主控制电路板I相连接，对机器人所处的家居环境进行实时监控，生成家居环境的实时监控影像信息。所述的实时监控影像信息经主控制电路板l、wifi模块6送给用户的手机、平板等遥控终端5设备，使远程用户可实时看到家居环境视频影像。还可通过其实现在家用户与远程用户之间的实时视频流传输，提高家庭用户间的互动乐趣。
[0087]所述的娱乐系统包括话筒15，所述话筒15设于机器人本体上、与主控制电路板I相连接，对机器人所处的家居环境进行实时监控，生成家居环境的实时监控声音信息。所述的实时监控声音信息经主控制电路板I ,wifi模块6送给用户的手机、平板等遥控终端5设备，使远程用户可实时听到家居环境音频声音。还可通过其实现在家用户与远程用户之间的实时音频流传输，进一步提高家庭用户间的互动乐趣。
[0088]如图9所示，话筒15经主控制电路板I上设置的供电电路与处理器CPU相连接，所述的供电电路如图9所示，供电电路的VMIC端为与话筒相连接的输出端。话筒15经主控制电路板上设置的话筒连接电路与处理器CPU相连接，将话筒接收到的语音信号发送给主控制电路板I上设置的处理器CPU。所述的语音信号转换电路如图12所示。
[0089]实施例6
[0090]如图1所示，本实施例中介绍的智能家居机器人的信号发射接收单元包括语音识别终端。所述的语音识别终端由可识别语音信息的话筒15构成；所述话筒15与主控制电路板I相连接，经主控制电路板I和家电控制单元2进行分析、处理后将检测到的语音识别信号转换为家电控制信号，并通过无线遥控终端3向各家用电器发出。
[0091]本实施例中，所述的信号发射接收单元还可以包括动作识别终端。所述的动作识别终端由可识别用户的动作信息的摄像头14构成；所述摄像头14与主控制电路板I相连接，经主控制电路板I和家电控制单元2进行分析、处理后将检测到的动作识别信号转换为家电控制信号，并通过无线遥控终端3向各家用电器发出遥控信号。
[0092]通过设置语音识别终端或动作识别终端，使得机器人的操作系统多样化，提高了人机互动的多样化，增加了用户的操作乐趣。
[0093]本实施例中，所述的摄像头可获取家居环境中用户的人脸图像信息，并通过机器人上设置的人脸识别系统判断出用户身份，控制机器人按照与判断结果对应的指令信息，使机器人产生对应动作。所述的人脸识别系统的工作流程如下:摄像头对用户获取人脸图像信息；控制电路板将摄像头获取的人脸图像信息进行分析、判断；若检测人员为预存的用户之一，调用出对应用户的预存信息，生成对应的机器人控制指令，使机器人对应部件进行工作，如:播放用户选定的音乐、视频等；若检测信息为与预存用户的人脸图像信息不匹配的陌生人员，控制面板将摄像头获取的人脸图像信息经wifi模块发送至用户的手机、平板电脑或电脑等远程遥控终端上。从而，实现了机器人自动识别判断用户身份，并依据判断结果机器人向对应用户做出对应动作，以达到机器人智能服务用户的目的。
[0094]上