感器发出的回航正面回航信号的范围内。
[0044]换言之，斜置传感器进一步提高了充电座本体110上传感器发出的回航信号的范围。具体地，在机器人本体进入前置传感器发出的正面回航信号的范围区域内时，当机器人本体因为外部影响(例如，被障碍物阻挡)或自身失误导致机器人本体未接收到前置传感器发出的正面回航信号并脱离了正面回航信号的发射范围时，因为斜置传感器置于前置传感器和侧置传感器之间，因此前置传感器发出的正面回航信号的两侧会有斜置传感器发出的回航信号，在机器人本体进入到斜置传感器发出的回航信号中时，机器人本体就会转向180°重新回到前置传感器发出的正面回航信号的区域，节省了机器人本体重新搜寻前置传感器发出的正面回航信号的时间。
[0045]根据本发明实施例的机器人充电座100，通过在充电座本体110上设置侧置传感器并在侧置传感器和前置传感器之间设置斜置传感器，可以使得充电座本体110发出的回航信号的范围更广，机器人本体在接收到侧置传感器和斜置传感器发出的回航信号后可以迅速动作、搜寻并进入到前置传感器发出的正面信号的范围，进而节省了机器人本体重新搜寻前置传感器发出的正面回航信号的时间，降低了机器人本体回到充电座本体110所用的时间。
[0046]在本发明的一些实施例中，前置传感器包括远距离传感器和近距离传感器，远距离传感器和近距离传感器关于充电座本体I1的中心面对称分布在充电座本体110上。
[0047]远距离传感器发出的回航信号用于粗定位，近距离传感器发出的回航信号用于精确定位。对应的，在机器人本体上，同样安装有两个不同的回航信号接收装置，分别用于接收远距离传感器发射的回航信号与近距离传感器发出的回航信号。当机器人本体接收到远距离传感器发射的回航信号时，机器人本体在远距离传感器发出的回航信号范围内搜寻近距离传感器发射的回航信号，当机器人本体搜寻到近距离传感器发出的回航信号时，机器人本体开始朝充电座本体110方向运动，直到接触到充电座本体110上的充电端子后停止并开始充电。
[0048]在本发明的一些实施例中，侧置传感器位于充电座本体110的中心面的右侧且用于向右侧发射侧面回航信号或/和侧置传感器位于充电座本体110的中心面的左侧且用于向左侧发射侧面回航信号。
[0049]当侧置传感器位于充电座本体110的中心面的右侧和左侧时，侧置传感器可以为两个，其中一个侧置传感器位于充电座本体110的中心面的右侧且用于向右侧发射侧面回航信号，另外一个侧置传感器位于充电座本体110的中心面的左侧且用于向左侧发射侧面回航信号。
[0050]需要说明的是，在本发明的描述中，关于“左右”、“前后”等方向性的描述是根据充电座本体110正常安装和使用时的方向而定，即当充电座本体110正常安装和使用时，朝向用户的一侧为“前”，远离用户的一侧为“后”，位于用户左侧的为“左”，位于用户右侧的为
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[0051]在本发明的具体示例中，如图1和图2所示，侧置传感器位于充电座本体110的右侧且用于向右侧发射侧面回航信号。也就是说，机器人本体在工作时逆时针运动，当机器人本体沿墙运动并接受到侧置传感器发出的侧面回航信号时，机器人本体立即停止向前运动并向左转向，以便于机器人本体搜寻到远距离传感器发出的回航信号，快速进入到远距离传感器发出的回航信号的范围内，节省机器人的回充时间。
[0052]可选地，斜置传感器与前置传感器的夹角在30° -60°之间。优选地，斜置传感器与前置传感器和侧置传感器之间的夹角均为45°。
[0053]在本发明的具体示例中，斜置传感器为两个且该两个斜置传感器关于充电座本体110的中心面对称分布在充电座本体110上，位于左侧的斜置传感器相对中心面向左倾斜45°，位于右侧的斜置传感器相对中心面向右倾斜45°。
[0054]在本发明的一些实施例中，充电座本体110关于中心面对称设置有两个安装孔位，左侧的安装孔位101与右侧的安装孔位102分别相对中心面向左、向右敞开且夹角为45°，斜置传感器分别设置在左侧和右侧的安装孔位内。
[0055]可以理解的是，充电座本体110上关于中心面还对称设置有远距离传感器安装孔位103和近距离传感器安装孔位104，远距离传感器和近距离传感器分别安装在远距离传感器安装孔位103和近距离传感器安装孔位104内。充电座本体110上还设置有侧置传感器安装孔位105，侧置传感器安装在侧置传感器安装孔位105内。
[0056]在本发明的一些实施例中，如图1和图2所示，机器人充电座100包括安装板120，前置传感器、侧置传感器和斜置传感器均安装在安装板120上，可以理解的是，安装板120安装在充电座本体110上。
[0057]具体地，如图2所示，前置传感器、侧置传感器和斜置传感器距离充电座本体110的中心面的距离依次增加。
[0058]在本发明的一些实施例中，前置传感器、侧置传感器以及斜置传感器均为红外线传感器。当然，可以理解的是，前置传感器、侧置传感器以及斜置传感器也可以为其他类型的传感器，本发明不对传感器的种类进行限定。
[0059]在本发明的一些实施例中，如图1所示，充电座本体110上还设置有防撞头130，防撞头130内置防撞传感器。防撞传感器可以发出信号，该信号的射程仅大于充电座本体110的半径值，在机器人本体在附近时，可以避免机器人本体碰到充电座本体110。
[0060]下面简单描述根据本发明实施例的机器人。
[0061]根据本发明实施例的机器人包括机器人本体和上述实施例中的机器人充电座100，由于根据本发明实施例的机器人设置有上述机器人充电座100，因此该机器人更加智能，且具有更长的持续工作的时间。
[0062]在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例进行接合和组合。
[0063]尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
【主权项】
1.一种机器人充电座，其特征在于，包括: 充电座本体，所述充电座本体上设置有充电端子； 前置传感器，所述前置传感器设置在所述充电座本体上且用于向所述充电座本体的正前方发射正面回航信号； 侧置传感器，所述侧置传感器设置在所述充电座本体上，所述侧置传感器与所述前置传感器正交设置且用于向所述充电座本体的左侧和/或右侧发射侧面回航信号；以及 斜置传感器，所述斜置传感器设置在所述充电座本体上且与所述前置传感器和所述侧置传感器之间具有夹角。2.根据权利要求1所述的机器人充电座，其特征在于，所述前置传感器包括:远距离传感器和近距离传感器，所述远距离传感器和所述近距离传感器关于所述充电座本体的中心面对称分布在所述充电座本体上。3.根据权利要求1所述的机器人充电座，其特征在于，所述侧置传感器位于所述充电座本体的中心面的右侧且用于向右侧发射侧面回航信号或/和所述侧置传感器位于所述充电座本体的中心面的左侧且用于向左侧发射侧面回航信号。4.根据权利要求1所述的机器人充电座，其特征在于，所述斜置传感器与所述前置传感器的夹角在30° -60°之间。5.根据权利要求4所述的机器人充电座，其特征在于，所述斜置传感器与所述前置传感器和所述侧置传感器之间的夹角均为45°。6.根据权利要求1所述的机器人充电座，其特征在于，所述斜置传感器为两个且该两个斜置传感器关于所述充电座本体的中心面对称分布在所述充电座本体上，位于左侧的斜置传感器相对所述中心面向左倾斜45°且位于右侧的斜置传感器相对所述中心面向右倾斜 45。ο7.根据权利要求6所述的机器人充电座，其特征在于，所述充电座本体关于所述中心面对称地设置有两个安装孔位，左侧的安装孔位和右侧的安装孔位分别相对所述中心面向左、向右敞开且夹角为45°，所述斜置传感器分别设置在左侧和右侧的安装孔位内。8.根据权利要求1所述的机器人充电座，其特征在于，还包括:安装板，所述前置传感器、所述侧置传感器以及所述斜置传感器均安装在所述安装板上。9.根据权利要求1所述的机器人充电座，其特征在于，所述前置传感器、所述侧置传感器和所述斜置传感器距离所述充电座本体的中心面的距离依次增加。10.根据权利要求1所述的机器人充电座，其特征在于，所述前置传感器、所述侧置传感器以及所述斜置传感器均为红外传感器。11.根据权利要求1所述的机器人充电座，其特征在于，所述充电座本体上还设置有防撞头，所述防撞头内置防撞传感器。12.一种机器人，其特征在于，包括: 机器人本体和机器人充电座，所述机器人充电座为权利要求1-11中任一项所述的机器人充电座。
【专利摘要】本发明公开了一种机器人充电座及具有其的机器人，所述机器人充电座包括：充电座本体，所述充电座本体上设置有充电端子；前置传感器，所述前置传感器设置在所述充电座本体上且用于向所述充电座本体的正前方发射正面回航信号；侧置传感器，所述侧置传感器设置在所述充电座本体上，所述侧置传感器与所述前置传感器正交设置且用于向所述充电座本体的左侧和/或右侧发射侧面回航信号；以及斜置传感器，所述斜置传感器设置在所述充电座本体上且与所述前置传感器和所述侧置传感器之间具有夹角。根据本发明的机器人充电座可以显著缩短机器人本体寻找到机器人充电座并返回机器人充电座的时间。
【IPC分类】H02J7/00, G05D1/02
【公开号】CN104950889
【申请号】CN201510355476
【发明人】郑振粮, 李南洙
【申请人】美的集团股份有限公司
【公开日】2015年9月30日
【申请日】2015年6月24日