一种可移动充电座、扫地机器人及其充电方法与流程

本发明涉及扫地机器人技术领域，尤其是涉及一种可移动充电座、扫地机器人及其充电方法。

背景技术：

目前，随着科学技术的不断进步，智能机器人逐渐走入千家万户，市场上也出现了不少智能机器人代替人们处理日常家务，其中，扫地机器人作为智能机器人的一种，能够帮助人们打扫房间，大大提高了人们的生活舒适性和便利性，已得到广泛的应用。

扫地机器人包括负责清扫工作的机器人，以及与机器人匹配的充电座，机器人通过充电座进行充电操作。目前，充电座通常放置于地面，并且与地面或者墙壁连接，机器人在电量较低时返回充电座处进行充电。

但是，本申请发明人发现，现有的机器人电量减少需要充电时，机器人经常无法成功返回与充电座连通。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种可移动充电座、扫地机器人及其充电方法，以解决现有技术中存在的机器人电量减少需要充电时，机器人经常无法成功返回与充电座连通的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明提供的一种可移动充电座，包括：座体；

以及设置在所述座体上的探测器以及报警装置；

所述探测器用于对接纳扫地机器人的回归充电通道进行探测；

所述报警装置与所述探测器连接，用于当所述回归充电通道中存有阻碍扫地机器人行进与座体对接充电的障碍物时发出报警信息。

本发明结构简单，通过设置探测器和报警装置，随时提示用户清理扫地机器人的回归充电通道，当该通道区域内存在有障碍物影响扫地机器人回归时，报警装置向外发出报警信息，提示用户及时清理该障碍物，以免影响扫地机器人的正常充电和使用。

进一步地，所述探测器为红外线探测装置，其包括：红外线发射器、红外线接收器以及信号处理器；所述信号处理器的信号输出端经红外线发射电路与所述红外线发射器连接；所述信号处理器的信号输入端经红外线接收电路与所述红外线接收器连接，所述信号处理器的反馈信号输出端与所述报警装置连接。

进一步地，所述探测器为超声波探测装置，其包括：超声波发射器、超声波接收器以及信号处理器；所述信号处理器的信号输出端经超声波发射电路与所述超声波发射器连接；所述信号处理器的信号输入端经超声波接收电路与所述超声波接收器连接，所述信号处理器的反馈信号输出端与所述报警装置连接。

进一步地，所述报警装置为设置在所述座体上的警示灯、蜂鸣器或者扩音器。

进一步地，所述座体上还设置有控制器、转向行走机构；所述控制器分别与所述转向行走机构和探测器连接，用于通过所述转向行走机构调节所述座体的朝向、或者移动所述座体，直至所述回归充电通道中不存有阻碍扫地机器人行进与座体对接充电的障碍物。

其中，所述探测器的反馈信号输出端与所述控制器连接，所述报警装置与控制器连接。

在充电座向外发出报警信息的同时，本发明的充电座自身也会尝试自我解决充电障碍问题，控制器通过控制转向行走机构，调节充电座的朝向或者，将充电座移动到一个开阔地，直至探测器向控制器反馈的信息显示所述回归充电通道通畅无阻，即不存有阻碍扫地机器人行进与座体对接充电的障碍物。

进一步地，所述行走机构包括：行走轮、转向轮、行走电机和转向电机；所述行走电机与所述行走轮连接，用于通过驱动所述行走轮转动而带动所述座体前后移动；

所述转向轮可沿竖直轴线转动地设置在所述座体上；

所述转向电机与所述转向轮连接，用于驱动转向轮绕竖直轴线转动。

其中，所述行走电机和转向电机分别与所述控制器连接。

控制器通过控制行走电机和转向电机来移动所述座体，或者调整座体朝向。

进一步地，所述座体上设置有用于与扫地机器人充电连接的充电端子。

进一步地，所述座体上设置有电磁铁吸附端，扫地机器人与所述座体对接充电时，扫地机器人上设置有与所述电磁铁吸附端吸附连接的对接端。

其中，电磁铁吸附端包括与励磁线圈，励磁线圈通过所述控制器与电源连接，所述控制器控制励磁线圈与电源间的通断。

而扫地机器人上的对接端优选地由不锈钢等含铁材料制成，电磁铁吸附端通电后可将扫地机器人吸附连接在座体上。

进一步地，所述座体上设置有与所述控制器连接的路径存储单元；路径存储单元用于存储所述座体从原始位置移动最终与扫地机器人对接的过程中的移动路径。

本发明通过设置路径存储单元(一种路径存储单元包括：与控制器连接的存储设备、gps定位模块以及微处理器)可记录充电座的移动轨迹，在移动迎接扫地机器人后，可以通过电磁铁吸附端和对接端将扫地机器人拖回人为最初设定的充电位置，从而避免机器人的停靠位置不当，影响用户通行。

本发明还公开了一种带有上述移动充电座的扫地机器人。该扫地机器人智能程度更高，可以有效避免电力不足，无法回归充电，影响正常使用的问题。

最后，本发明还公开了一种扫地机器人的充电方法，其包括如下步骤：

步骤一：充电座与扫地机器人无线信号连接；

步骤二：扫地机器人电力不足无法正常回归充电座位置进行充电时，扫地机器人向充电座发出求救信号；

步骤三：充电座自动向扫地机器人方向移动，触及扫地机器人后，扫地机器人转动，两者的充电端子对接；充电座通过电磁吸附装置将扫地机器人吸附连接住；

步骤四：充电座携带充电座回归到设定的充电位置进行长时间充电。

采用上述技术方案，本发明具有如下有益效果：

本发明提供的一种可移动充电座，结构简单，智能程度更高，能够随时提示用户清理扫地机器人的回归充电通道，当该通道区域内存在有障碍物影响扫地机器人回归时，报警装置向外发出报警信息，提示用户及时清理该障碍物，以免影响扫地机器人的正常充电和使用。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例1提供的可移动充电座的主视图；

图2为本发明实施例1中的红外线探测装置的结构示意图；

图3为本发明实施例1中的超声波探测装置的结构示意图；

图4为本发明实施例1提供的可移动充电座的侧视图；

图5为本发明实施例1中配置有励磁线圈时的可移动充电座的结构示意图。

附图标记：

10-座体；11-行走轮；12-转向轮；13-充电端子；14-电磁铁吸附端；20-探测器；21-发射器；22-接收器；30-报警装置。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面结合具体的实施方式对本发明做进一步的解释说明。

实施例1

如图1所示，本实施例提供的一种可移动充电座，包括：座体10；

以及设置在座体10上的探测器20以及报警装置30；

探测器20用于对接纳扫地机器人的回归充电通道进行探测；

报警装置30与探测器20连接，用于当回归充电通道中存有阻碍扫地机器人行进与座体10对接充电的障碍物时发出报警信息。

本发明结构简单，通过设置探测器20和报警装置30，随时提示用户清理扫地机器人的回归充电通道，当该通道区域内存在有障碍物影响扫地机器人回归时，报警装置30向外发出报警信息，提示用户及时清理该障碍物，以免影响扫地机器人的正常充电和使用。

如图2所示，探测器20为红外线探测装置，其包括：红外线发射器、红外线接收器以及信号处理器；信号处理器的信号输出端经红外线发射电路与红外线发射器连接；信号处理器的信号输入端经红外线接收电路与红外线接收器连接，信号处理器的反馈信号输出端与报警装置30连接。

或者，如图3所示，探测器20为超声波探测装置，其包括：超声波发射器、超声波接收器以及信号处理器；信号处理器的信号输出端经超声波发射电路与超声波发射器连接；信号处理器的信号输入端经超声波接收电路与超声波接收器连接，信号处理器的反馈信号输出端与报警装置30连接。

如图4所示，发射器21和接收器22分别设置在座体10的上部的两侧。其中，探测器20的反馈信号输出端与控制器连接，报警装置30与控制器连接。

而报警装置30为设置在座体10上的警示灯、蜂鸣器或者扩音器中的一种或者几种。

以下红外线探测装置为例进一步阐述本发明技术方案。

座体10上还设置有转向行走机构；控制器分别与转向行走机构和探测器20连接，用于通过转向行走机构调节座体10的朝向、或者移动座体10，直至回归充电通道中不存有阻碍扫地机器人行进与座体10对接充电的障碍物。

在充电座向外发出报警信息的同时，本发明的充电座自身也会尝试自我解决充电障碍问题，控制器通过控制转向行走机构，调节充电座的朝向或者，将充电座移动到一个开阔地，直至探测器20向控制器反馈的信息显示回归充电通道通畅无阻，即不存有阻碍扫地机器人行进与座体10对接充电的障碍物。

参照图1和4所示，行走机构包括：行走轮11、转向轮12、行走电机(未示出)和转向电机(未示出)；行走电机与行走轮11连接，用于通过驱动行走轮11转动而带动座体10前后移动；

转向轮12可沿竖直轴线转动地设置在座体10上；

转向电机与转向轮12连接，用于驱动转向轮12绕竖直轴线转动。

如图5所示，行走电机和转向电机分别与控制器连接。

控制器通过控制行走电机和转向电机来移动座体10，或者调整座体10朝向。行走机构为现有技术在此不再赘述。

座体10上设置有用于与扫地机器人充电连接的充电端子13。

如图4所示，座体10上设置有电磁铁吸附端14，扫地机器人与座体10对接充电时，扫地机器人上设置有与电磁铁吸附端吸附连接的对接端。

其中，电磁铁吸附端14包括与励磁线圈，励磁线圈通过控制器与电源连接，控制器控制励磁线圈与电源间的通断。

而扫地机器人上的对接端优选地由不锈钢等含铁材料制成，电磁铁吸附端14通电后可将扫地机器人吸附连接在座体10上。

座体10上设置有与控制器连接的路径存储单元；路径存储单元用于存储座体10从原始位置移动最终与扫地机器人对接的过程中的移动路径。

本发明通过设置路径存储单元(一种路径存储单元包括：与控制器连接的存储设备、gps定位模块以及微处理器)可记录充电座的移动轨迹，在移动迎接扫地机器人后，可以通过电磁铁吸附端14和对接端将扫地机器人拖回人为最初设定的充电位置，从而避免机器人的停靠位置不当，影响用户通行。

本发明还公开了一种带有上述移动充电座的扫地机器人。该扫地机器人智能程度更高，可以有效避免电力不足，无法回归充电，影响正常使用的问题。

实施例2

本实施例公开了一种扫地机器人的充电方法，其包括如下步骤：

步骤一：充电座与扫地机器人无线信号连接；

步骤二：扫地机器人电力不足无法正常回归充电座位置进行充电时，扫地机器人向充电座发出求救信号；

步骤三：充电座自动向扫地机器人方向移动，触及扫地机器人后，扫地机器人转动，两者的充电端子对接；充电座通过电磁吸附装置将扫地机器人吸附连接住；

步骤四：充电座携带充电座回归到设定的充电位置进行长时间充电。

采用上述技术方案，本发明具有如下有益效果：

本发明提供的一种可移动充电座，结构简单，智能程度更高，能够随时提示用户清理扫地机器人的回归充电通道，当该通道区域内存在有障碍物影响扫地机器人回归时，报警装置30向外发出报警信息，提示用户及时清理该障碍物，以免影响扫地机器人的正常充电和使用。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。