基于机器人的ccd自动对位组装系统及方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种基于机器人的CXD自动对位组装系统及方法。
【背景技术】
[0002]随着科技的高速发展，采用机器人对产品进行组装的设备也越来越多，但机器人在将两个产品进行组装时，如果被输送来的产品位置或角度存在偏差，将会影响安装质量，甚至造成无法组装。
【发明内容】
[0003]为了克服上述缺陷，本发明提供了一种基于机器人的CXD自动对位组装系统及方法，能判断两产品的位置信息，从而实现精准对位组装。
[0004]本发明为了解决其技术问题所采用的技术方案是:一种基于机器人的CCD自动对位组装系统，包括第一相机、第二相机、嵌入式工控机、机器人和机器人控制器，所述机器人受控于所述机器人控制器，该机器人控制器、第一相机、第二相机分别传信并受控于所述嵌入式工控机:该第一相机和第二相机分别拍摄第一产品和第二产品的图像信息并传信于所述嵌入式工控机，该嵌入式工控机获取该第一产品和第二产品的图像信息中目标点的坐标值，并据此指令机器人控制器来控制机器人将第二产品对位组装于第一产品中。
[0005]作为本发明的进一步改进，还包括显示装置，该显示装置受控于所述嵌入式工控机。
[0006]作为本发明的进一步改进，所述第一相机和第二相机均为CCD，所述机器人为四轴机器人。
[0007]本发明还提供一种基于机器人的CXD自动对位组装方法，用于将第二产品精准的装入第一产品中，包括以下步骤:
[0008]①第一相机拍摄第一产品图像，并传输给嵌入式工控机，该嵌入式工控机获得第一产品图像中至少一个目标点的坐标值；
[0009]②机器人控制器控制机器人抓取第二产品移动至第二相机下方，第二相机拍摄该第二产品的图像信息，并传输给嵌入式工控机，该嵌入式工控机获得第二产品中至少一个目标点的坐标值；
[0010]③嵌入式工控机根据第一产品和第二产品中所获得的各目标点的坐标值，传信机器人控制器以控制机器人抓取第二产品的运动轨迹，使第二产品对位组装于第一产品中。
[0011]作为本发明的进一步改进，在所述步骤③中，如果嵌入式工控机根据获得的第二产品的目标点坐标判定第二产品的角度有偏移，将指令机器人控制器控制机器人旋转该第二产品，然后指令第二相机再次拍摄该第二产品的图像信息，以确定该第二产品位置正确。
[0012]作为本发明的进一步改进，所述第一相机和第二相机均为CCD，所述机器人为四轴机器人。
[0013]本发明的有益效果是:该基于机器人的CXD自动对位组装系统及方法采用两个相机分别拍摄两个产品的图像信息，并通过嵌入式工控机进行计算获取目标点的坐标，如果第二产品位置出现偏差，可以先将其位置进行相应的旋转调整，然后根据两个产品中目标点的坐标控制机器人使其将第二产品精准的定位组装于第一产品中，大大提高了组装精度，保证了产品质量。
【附图说明】
[0014]图1为本发明所示CXD自动对位组装系统结构示意图。
[0015]结合附图，作以下说明:
[0016]1--第一相机2--第二相机
[0017]3一一嵌入式工控机4一一机器人
[0018]5 机器人控制器6 显不装置
【具体实施方式】
[0019]以下结合附图，对本发明的一个较佳实施例作详细说明。但本发明的保护范围不限于下述实施例，即但凡以本发明申请专利范围及说明书内容所作的简单的等效变化与修饰，皆仍属本发明专利涵盖范围之内。
[0020]如图1所示，一种基于机器人的CXD自动对位组装系统，包括第一相机1、第二相机
2、嵌入式工控机3、机器人4、机器人控制器5和显示装置6，机器人受控于机器人控制器，该机器人控制器、第一相机、第二相机、显示装置分别传信并受控于所述嵌入式工控机:该第一相机和第二相机分别拍摄第一产品和第二产品的图像信息并传信于嵌入式工控机，该嵌入式工控机获取该第一产品和第二产品的图像信息中目标点的坐标值，并据此指令机器人控制器来控制机器人将第二产品对位组装于第一产品中，上述过程可通过显示装置进行相应的显示。其中，所述第一相机和第二相机均为CCD，所述机器人为四轴机器人。
[0021]下面详细说明下，利用上述基于机器人的CXD自动对位组装系统进行自动对位组装方法，具体包括以下步骤:
[0022]①第一相机拍摄第一产品图像，并传输给嵌入式工控机，该嵌入式工控机可通过跟踪定位的图像处理方法，精确找到第一产品图像中需要的目标点的坐标值，该目标点可以为多个；
[0023]②机器人控制器控制机器人抓取第二产品移动至第二相机下方，第二相机拍摄该第二产品的图像信息，并传输给嵌入式工控机，该嵌入式工控机可通过ROI面积算法计算获得第二产品中需要的目标点的坐标值，该目标点也可以为多个；
[0024]③嵌入式工控机根据第一产品和第二产品中所获得的各目标点的坐标值，首先判断第二产品的位置是否有偏移，如果有偏移，指令机器人控制器控制机器人旋转该第二产品到正确位置，然后指令第二相机再次拍摄该第二产品的图像信息，以确定该第二产品位置正确；如果第二产品位置正确或通过调整得到第二产品位置正确，则指令机器人控制器以控制机器人抓取第二产品的运动轨迹，使第二产品对位组装于第一产品中。
[0025]其中，所述第一相机和第二相机均为(XD，所述机器人为四轴机器人。
[0026]由此可见，该基于机器人的CXD自动对位组装系统及方法采用两个相机分别拍摄两个产品的图像信息，并通过嵌入式工控机进行计算获取目标点的坐标，如果第二产品位置出现偏差，可以先将其位置进行相应的旋转调整，然后根据两个产品中目标点的坐标控制机器人使其将第二产品精准的定位组装于第一产品中，大大提高了组装精度，保证了产品质量。
【主权项】
1.一种基于机器人的CCD自动对位组装系统，其特征在于:包括第一相机(1)、第二相机(2)、嵌入式工控机(3)、机器人(4)和机器人控制器(5)，所述机器人受控于所述机器人控制器，该机器人控制器、第一相机、第二相机分别传信并受控于所述嵌入式工控机:该第一相机和第二相机分别拍摄第一产品和第二产品的图像信息并传信于所述嵌入式工控机，该嵌入式工控机获取该第一产品和第二产品的图像信息中目标点的坐标值，并据此指令机器人控制器来控制机器人将第二产品对位组装于第一产品中。2.根据权利要求1所述的基于机器人的CCD自动对位组装系统，其特征在于:还包括显示装置(6)，该显示装置受控于所述嵌入式工控机。3.根据权利要求1所述的基于机器人的CCD自动对位组装系统，其特征在于:所述第一相机和第二相机均为CCD，所述机器人为四轴机器人。4.一种基于机器人的CCD自动对位组装方法，用于将第二产品精准的装入第一产品中，其特征在于，包括以下步骤: ①第一相机拍摄第一产品图像，并传输给嵌入式工控机，该嵌入式工控机获得第一产品图像中至少一个目标点的坐标值； ②机器人控制器控制机器人抓取第二产品移动至第二相机下方，第二相机拍摄该第二产品的图像信息，并传输给嵌入式工控机，该嵌入式工控机获得第二产品中至少一个目标点的坐标值； ③嵌入式工控机根据第一产品和第二产品中所获得的各目标点的坐标值，传信机器人控制器以控制机器人抓取第二产品的运动轨迹，使第二产品对位组装于第一产品中。5.根据权利要求4所述的基于机器人的CCD自动对位组装系统，其特征在于:在所述步骤③中，如果嵌入式工控机根据获得的第二产品的目标点坐标判定第二产品的角度有偏移，将指令机器人控制器控制机器人旋转该第二产品，然后指令第二相机再次拍摄该第二产品的图像信息，以确定该第二产品位置正确。6.根据权利要求4所述的基于机器人的CCD自动对位组装系统，其特征在于:所述第一相机和第二相机均为CCD，所述机器人为四轴机器人。
【专利摘要】本发明公开了一种基于机器人的CCD自动对位组装系统及方法，采用机器人受控于机器人控制器，机器人控制器、第一相机、第二相机分别受控于嵌入式工控机：第一、二相机分别拍摄第一、二产品的图像信息并传信于嵌入式工控机，嵌入式工控机获取第一、二产品的图像信息中目标点的坐标值，并据此指令机器人控制器来控制机器人将第二产品对位组装于第一产品中。该基于机器人的CCD自动对位组装系统及方法采用两个相机分别拍摄两个产品的图像信息，并通过嵌入式工控机获取目标点的坐标，如果第二产品位置出现偏差，可以先将其进行相应的旋转调整，然后根据两个产品中目标点的坐标值控制机器人使其将第二产品精准的定位组装于第一产品中，大大提高了组装精度。
【IPC分类】G05B19/402
【公开号】CN104965489
【申请号】CN201510385861
【发明人】张威, 孙少毅, 陈发添, 吴方华, 张曙光
【申请人】昆山市佰奥自动化设备科技有限公司
【公开日】2015年10月7日
【申请日】2015年7月3日