在旋转方向反转时进行修正处理的电动机控制装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种电动机控制装置。
【背景技术】
[0002]已知一种控制方法，在使被电动机驱动的被驱动体的移动方向反转时，为了克服在被驱动体和传动装置等中产生的摩擦力，向相对于电动机的指令附加修正量并辅助反转动作。这样的修正处理在通常的动作时反而妨碍被驱动体所希望的动作的实现，因此必须在被驱动体的移动方向反转后移动了某种程度后停止修正处理。
[0003]例如，在日本JPH2-093711A中，公开了在电动机的旋转方向反转时进行修正处理而向速度指令附加预定的修正量的控制装置中，在电动机的速度反馈的积算值(即电动机的移动量)达到了预定值时停止修正处理。
[0004]但是，在通过只监视电动机的移动量而决定修正处理的停止时期的情况下，无法正确地知道反转后的被驱动体的动作。即，电动机的移动量和被驱动体的移动量之间的正确的对应关系不明确，因此难以在最优的定时停止修正处理。
[0005]另一方面，在只通过监视反转后的被驱动体的移动量而决定修正处理的停止时期的情况下，如果在电动机和被驱动体之间的传动装置隔着弹簧元件等弹性体，则有时无法在适当的定时停止修正处理。即，在该情况下，在被驱动体的移动方向反转时，弹性能量积蓄在弹性体中。因此，即使在被驱动体的移动量达到了预定值后停止修正处理，有时因反转后释放的弹性能量而被驱动体也延迟地移动，结果是修正处理的停止时期有可能延迟。
[0006]因此，要求一种能够在适当的定时停止反转时的修正处理的电动机控制装置。
【发明内容】
[0007]根据本发明的第一个形式，提供一种电动机控制装置，是控制驱动被驱动体的电动机的电动机控制装置，具备:第一移动量检测部，其检测上述被驱动体的移动量；第二移动量检测部，其检测上述电动机的移动量；修正部，其在上述被驱动体的移动方向反转时，向相对于上述电动机的速度指令或转矩指令附加修正量；判定部，其判定上述被驱动体的移动方向反转后的上述被驱动体的移动量是否超过第一阈值以及上述电动机的移动方向反转后的上述电动机的移动量是否超过第二阈值；修正停止部，其在上述被驱动体的移动量超过了上述第一阈值时、或上述电动机的移动量超过了上述第二阈值时，停止上述修正部对速度指令或转矩指令的修正处理。
[0008]根据本申请的第二个形式，提供一种电动机控制装置，是控制驱动被驱动体的电动机的电动机控制装置，具备:第一移动量检测部，其检测上述被驱动体的移动量；第二移动量检测部，其检测上述电动机的移动量；修正部，其在上述被驱动体的移动方向反转时，向相对于上述电动机的速度指令或转矩指令附加修正量；判定部，其判定上述被驱动体的移动方向反转后的上述被驱动体的移动量是否超过第一阈值以及上述电动机的移动方向反转后的上述电动机的移动量是否超过第三阈值；修正停止部，其在上述被驱动体的移动量超过了上述第一阈值时，停止上述修正部对速度指令或转矩指令的修正处理，其中，上述修正部构成为在上述电动机的移动量超过了上述第三阈值时，减小通过上述修正部对速度指令或转矩指令附加的修正量。
[0009]通过参照附图所示的本发明的示例的实施方式的详细说明，能够进一步了解这些和其他的本发明的目的、特征和优点。
【附图说明】
[0010]图1是表示一个实施方式的电动机控制装置的功能的框图。
[0011]图2是表示第一实施方式的电动机控制装置的修正处理的流程的流程图。
[0012]图3是表示第二实施方式的电动机控制装置的修正处理的流程的流程图。
【具体实施方式】
[0013]以下，参照【附图说明】本发明的实施方式。对于图示的实施方式的构成要素，为了有助于本发明的理解适当地变更了比例尺。另外，对于相同或对应的构成要素，在多个实施方式中使用相同的参照符号。
[0014]图1是表示一个实施方式的电动机控制装置10的功能的框图。电动机控制装置10控制驱动被驱动体、例如工作台30的电动机40。电动机40的输出轴42经由动力传递部50与工作台30的旋转轴32连结，工作台30与电动机40联动地旋转。动力传递部50例如是皮带或齿轮等公知的传动装置。或者，工作台30也可以是根据电动机40的旋转运动而直线状地移动的直线移动式的工作台。在该情况下，在动力传递部50中设置将电动机40的旋转运动变换为直线运动的变换机构部、例如滚珠丝杆。
[0015]电动机控制装置10具备指令生成部12、控制部14、第一移动量检测部16、第二移动量检测部18、判定部20、修正部22、修正停止部24。虽然没有图示，但电动机控制装置10具有由执行各种运算处理的CPU、存储控制程序和参数等的R0M、暂时存储CPU的运算结果和传感器的检测值等的RAM等构成的硬件结构。
[0016]指令生成部12例如依照预定的控制程序生成控制电动机40的指令。在指令中例如包含速度指令和转矩指令。
[0017]控制部14依照从指令生成部12输出的指令向电动机40供给预定的电流，由此控制电动机40的动作。具体地说，控制部14根据速度指令或转矩指令和向控制部14反馈的电动机40的速度或转矩的检测值之间的偏差量，控制应该向电动机40供给的电流值。
[0018]第一移动量检测部16通过公知的传感器检测工作台30的移动量。例如，通过检测工作台30的旋转轴32的旋转角度来取得工作台30的移动量。在直线状地移动的工作台30的情况下，例如也可以通过变位传感器检测工作台30的移动量。另外，第一移动量检测部16还作为检测工作台30的移动方向反转的反转检测部发挥作用。即，第一移动量检测部16通过持续地监视工作台30的移动量，能够检测工作台30的移动方向反转了的情况。
[0019]第二移动量检测部18通过公知的传感器检测电动机40的移动量。例如通过旋转编码器取得电动机40的移动量。可以使用磁式、光学式以及其他任意的结构的旋转编码器。另外，第二移动量检测部18还作为检测电动机40的旋转方向反转情况的反转检测部发挥作用。S卩，第二移动量检测部18通过持续地监视电动机40的移动量，能够检测电动机40的移动方向进行了反转。
[0020]判定部20将工作台30的移动方向反转后的工作台30的移动量和第一阈值进行比较，判定工作台30的移动量是否超过了第一阈值。通过第一移动量检测部16分别检测工作台30的移动方向的反转以及反转后的工作台30的移动量。根据被视为对于停止修正处理而转移到通常的控制来说充分的工作台30的移动量，适当地决定第一阈值。
[0021]另外，判定部20对电动机40的旋转方向反转后的电动机40的移动量和第二阈值进行比较，判定电动机40的移动量是否超过了第二阈值。通过第二移动量检测部18分别检测电动机40的旋转方向的反转以及反转后的电动机40的移动量。根据被视为对于停止修正处理而转移到通常的控制来说充分的电动机40的移动量，适当地决定第二阈值。分别例如通过实验来决定第一阈值和第二阈值。
[0022]修正部22以在工作台30的移动方向反转时使工作台30的动作平滑化为目的，对于从指令生成部12输出的指令附加预定的修正量。通过加法器26将从修正部22输出的修正量与相对于电动机40的指令相加。与生成使电动机40的旋转方