下单个传感器的信息都有一定的局限性，根据其做出判断容易产生误差，为了提高对目标的识别和评估能力，所以同时选择了这两种传感器，即通过多传感信息融合技术，把分布在不同位置的多个同类或不同类传感器所提供的局部不完整信息进行融合，消除多传感器信息之间可能存在的冗余和矛盾，加以互补，降低其不确定性，以形成对系统环境相一致的感知描述，从而提高系统决策的正确性。
[0029]所述导航定位模块与所述微处理器连接，用于给所述轮式移动机器人提供精确的定位和导航。所述导航定位模块包括GPS接收天线、GPS接收机和储存的电子地图，所述导航定位模块采用GPS与电子地图组合导航的方式实现轮式移动机器人的定位和导航。GPS接收天线接收GPS卫星传递的位置坐标信息，GPS接收机将接收到的位置坐标信息与电子地图进行匹配，在电子地图上获取精确的位置，并提供到目的地的正确导航路线。
[0030]所述电机控制模块与所述微处理器连接，用于给所述轮式移动机器人提供动力和转向。所述电机控制模块包括直流电机和电机驱动芯片，所述直流电机与所述轮式移动机器人的后车轮连接。本实施例中，所述轮式移动机器人采用三轮式，如图3所示，包括车架
1、安装在所述车架I底部前半部分的前车轮2、和分别设置在所述车架I后部两侧的第一后车轮3和第二后车轮4，所述前车轮2为随动万向轮，所述第一后车轮3和所述第二后车轮4为驱动轮，所述第一后车轮3和所述第二后车轮4分别连接一个独立的直流电机进行驱动，微处理器通过控制所述电机驱动芯片驱动所述直流电机运转，所述直流电机运转带动所述第一后车轮3和所述第二后车轮4运动，所述直流电机提供相同转速时，所述第一后车轮3和所述第二后车轮4带动所述轮式移动机器人直行，所述直流电机提供不同转速时，所述第一后车轮3和所述第二后车轮4带动所述轮式移动机器人转向。
[0031]所述液晶显示模块与所述微处理器连接，用于显示所述轮式移动机器人的运动状态信息。所述液晶显示模块采用薄膜晶体管液晶显示器。薄膜晶体管液晶显示屏在显示屏的每一个像素上都设置一个薄膜晶体管，能有效克服非选通串扰，使液晶显示屏的静态特性与扫描线数无关，大大提高了图像显示的质量。
[0032]所述轮式移动机器人控制系统还包括无线通信模块，所述无线通信模块与所述微处理器连接，用于实现所述轮式移动机器人与远端服务器之间的通信。正常情况下，所述轮式移动机器人是自动控制前行路线的，在需要调试或者测验等情况下，远端服务区可以通过无线通信模块发送控制命令给所述微处理器，实现人工控制所述轮式移动机器人。
[0033]本实施例所述的基于太阳能供电的轮式移动机器人控制系统，包括微处理器，太阳能供电模块、导航定位模块、电机控制模块、自主智能巡航控制模块、液晶显示模块。其通过设置太阳能供电模块，可以将太阳能转换为电能给轮式移动机器人供电，能源利用率高、供电成本低；其通过设置红外传感器和超声波传感器构成的自主智能巡航控制模块，可以自动识别障碍物并进行避让，采用了两种传感器的结合，消除了传感器之间可能存在的冗余和矛盾，提高了系统可靠性和测量精度；其通过设置GPS与电子地图组合导航的导航定位模块，可以精确定位并结合电子地图给出正确的导航路线。本系统可以实现自动控制，结构简单、控制方便，耗能较低、可靠性高、实用性强。
[0034]显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。
【主权项】
1.一种基于太阳能供电的轮式移动机器人控制系统，其特征在于，包括:微处理器，太阳能供电模块、导航定位模块、电机控制模块、自主智能巡航控制模块、液晶显示模块； 所述太阳能供电模块与所述微处理器连接，包括最大功率点跟踪器、太阳能电池板、充放电控制电路、蓄电池、电源变换电路和电压检测电路，用于给轮式移动机器人供电； 所述自主智能巡航控制模块与所述微处理器连接，包括红外传感器和超声波传感器，用于判断所述轮式移动机器人周围障碍物并获取所述轮式移动机器人与障碍物之间的距离； 所述导航定位模块与所述微处理器连接，用于给所述轮式移动机器人提供精确的定位和导航； 所述电机控制模块与所述微处理器连接，用于给所述轮式移动机器人提供动力和转向； 所述液晶显示模块与所述微处理器连接，用于显示所述轮式移动机器人的运动状态信息。2.根据权利要求1所述的基于太阳能供电的轮式移动机器人控制系统，其特征在于，所述太阳能供电模块中: 所述最大功率点跟踪器依次连接所述太阳能电池板、所述充放电控制电路、所述蓄电池、所述电源变换电路；所述电压检测电路分别与所述蓄电池、所述电源变换电路连接。3.根据权利要求2所述的基于太阳能供电的轮式移动机器人控制系统，其特征在于:所述太阳能电池板由多个薄膜太阳能电池组成。4.根据权利要求1所述的基于太阳能供电的轮式移动机器人控制系统，其特征在于:所述电机控制模块包括直流电机和电机驱动芯片，所述直流电机与所述轮式移动机器人的后车轮连接。5.根据权利要求1所述的基于太阳能供电的轮式移动机器人控制系统，其特征在于:所述导航定位模块包括GPS接收天线、GPS接收机和储存的电子地图，所述导航定位模块采用GPS与电子地图组合导航的方式实现轮式移动机器人的定位和导航。6.根据权利要求1所述的基于太阳能供电的轮式移动机器人控制系统，其特征在于:所述液晶显示模块采用薄膜晶体管液晶显示器。7.根据权利要求1所述的基于太阳能供电的轮式移动机器人控制系统，其特征在于，还包括:无线通信模块，所述无线通信模块与所述微处理器连接，用于实现所述轮式移动机器人与远端服务器之间的通信。
【专利摘要】本发明公开了一种基于太阳能供电的轮式移动机器人控制系统，包括微处理器，太阳能供电模块、导航定位模块、电机控制模块、自主智能巡航控制模块、液晶显示模块。其通过设置太阳能供电模块，可以将太阳能转换为电能给轮式移动机器人供电，能源利用率高、供电成本低；其通过设置红外传感器和超声波传感器构成的自主智能巡航控制模块，可以自动识别障碍物并进行避让，采用了两种传感器的结合，消除了传感器之间可能存在的冗余和矛盾，提高了系统可靠性和测量精度；其通过设置GPS与电子地图组合导航的导航定位模块，可以精确定位并结合电子地图给出正确的导航路线。本系统可以实现自动控制，结构简单、控制方便，耗能较低、可靠性高、实用性强。
【IPC分类】H02J7/00, G05D1/02
【公开号】CN105116889
【申请号】CN201510514953
【发明人】董维平, 沈鹏, 董航
【申请人】苏州斯卡柏通讯技术有限公司
【公开日】2015年12月2日
【申请日】2015年8月21日