辑控制器控制保险销动作器动作，打开保险销。
[0053]保险销两极限位置行程开关:连接逻辑控制器。使用微型行程开关。作为保险销动作位置识别，给逻辑控制器输送位置信号。
[0054]保险销控制器:连接保险销动作器。控制保险销动作器执行动作，受控于逻辑控制器。与触发控制器、逻辑控制器一起安装集成控制器内。
[0055]触发动作器:连接触发控制器。受控于连接触发控制器，驱动发射架上的机械式扳机，实现触发发射无人机。
[0056]触发控制器:连接触发动作器、逻辑控制器。控制触发动作器执行动作，受控于逻辑控制器。与保险器控制器、逻辑控制器一起安装集成控制器内。
[0057]逻辑控制器:连接保险销控制器、触发控制器、牵引机控制器。依据手持控制器的指令，结合分析来自各路反馈的信号，给保险销控制器、触发控制器、牵引机控制器做出控制指令。
[0058]集成控制器:集成逻辑控制器、保险销控制器、触发控制器、牵引机控制器在一个防水盒子内，通过线束连接控制器接口、牵引机到位行程开关、牵引机控制器、牵引机、发射小车到位行程开关、保险销动作器、保险销两极限位置行程开关、保险销控制器、触发动作器、电源接口。
[0059]线束:连接发射架上的器件的电缆束。
[0060]电源接口:发射架电能输入端的接口。
[0061 ] 控制器接口:手持控制器的接口。
[0062]手持控制器:人工输入指令的器件。通过自身连接的一个线缆连接到控制器接口上，控制发射架电控系统执行指令动作。
[0063]地面站连接器:两头有接口的一段线缆。系统中的标配件，使用时可根据实际需要，连接无人机地面站。让发射架电控系统执行来自地面站发出的指令，同时，连接地面站的时候，给地面站供来自发射架电控系统电源箱剩余电能。
[0064]本系统中的触发动作器，采用货架商品电动蜗杆推拉杆改制，达到使用要求的其他电器元件也可以直接替代，如:电磁线圈吸合的牵引器，减速齿轮箱，伺服电机，气缸作动筒等等可以输出一定的力矩的器件。
[0065]手持控制器，是人人机交换信息的输入端器件，可以增加无线遥控的接入方式，增加无线遥控模块可以安装在手持控制器或安装在集成控制器内部，达到无绳约束的效果，更方便地面操作人员无时不刻的操作，使整个系统更人性化，提高整个发射系统的安全系数。
[0066]电控系统涉及储能开始到发射结束部分，系统可以扩充，增加发射架展开和收叠的机电动作部分，使发射架整个系统更多自动的功能，简化地面操作人员的操作量，减少人为的失误造成的损失。
[0067]以下简单描述对本发明实施例中系统工作流程；
[0068]步骤I，逻辑控制器接收到下压发射小车指令；
[0069]步骤2，发射小车到位行程开关检测发射小车位置，当检测发射小车到达指定位置时，向所述逻辑控制器发出电信号；以使所述逻辑控制器根据该电信号向所述保险控制器发出锁销指令；所述保险控制器根据所述锁销指令控制所述保险销动作器锁上保险销，然后执行步骤3 ;当检测发射小车未到达指定位置时，重新向所述保险控制器发出锁销指令。
[0070]步骤3，逻辑控制器用于接收储能指令，并将所述储能指令发送给牵引机控制器。
[0071]步骤4，所述牵引机控制器用于根据所述储能指令，控制牵引机牵引弹力绳，以带动牵引小车进行储能；
[0072]步骤5，牵引小车到位行程开关检测所述牵引小车是否到达指定位置，当判定到达指定位置时，向所述牵引机控制器发出电信号，以使所述牵引机控制器根据该电信号控制所述牵引机停止牵引弹力绳，完成储能，等待发射；
[0073]步骤6，触发控制器接收发射指令，控制解锁保险销后，触发发射。
[0074]步骤7，发射完成后，释放剩余能量，接收流程。
[0075]本发明实施例中系统，通过高度集成的电气化集成一体发射架电控系统，集中所有关于电控操作的指令于一个控制器上，拉开操作人员与发射架的距离，确保操作人员的人身安全，降低事故风险。
[0076]通过牵引器停止动作电气化，使牵引机到位行程开关可以让牵引机自动停止的作用，在弹力绳储能最大可能是最危险的时候，使得地面操作人员远离发射架，确保地面人员的人身安全。
[0077]通过保险销动作电气化，使保险销在逻辑控制器通过保险销控制器控制下工作，避免地面操作人员人工误操作的可能性。同时在弹力绳储能到释放发射无人机的过程中可能发生危险的时候，使得地面操作人员远离发射架，确保地面人员的人身安全。
[0078]通过触发动作电气化，使触发动作器在逻辑控制器通过触发控制器控制下工作，避免人工的个体差别带来的操作不一致引发触发不成功的可能性，统一触发动作，确保发射成功。同时在弹力绳储能到释放发射无人机的过程中可能发生危险的时候，使得地面操作人员远离发射架，确保地面人员的人身安全。
[0079]通过逻辑控制器智能化控制发射架发射无人机的整个电气控制流程。
[0080]通过逻辑控制器的引入，使得整个开始储能到无人机发射到释放剩余机械能的过程中，智能管理动作顺序，避免人工操作带来的误动作引发的故障和可能危及人身安全的事故。
[0081]通过手持控制器，使手持控制器集成发射架的电器控制指令操作，通过线缆拉开发射架和地面操作人员的距离，确保地面操作人员的人身安全。
[0082]通过插值式手持控制器，使手持控制器有扩展接口，在需要使用地面站发出的发射程序指令控制发射架动作的时候，可以是使用定义接口制式的长距离电缆，手持控制器与无人机地面站连接，共同控制发射架发射无人机的整个电气化控制程序。
[0083]通过发射架电源通过连接的手持控制器上的地面站连接器给地面站提供后备电會K。
[0084]通过地面站连接器的连接，除了能让地面站参与甚至主导控制发射架发射无人机，还可以通过地面站连接器的一系列连接，使地面站能够使用上发射系统上电源的剩余电能，补充常规地面站电源容量不足带来的短时长地面站工作时间，达到从分利用野外有限能源的效果，减少地面站因续航不足而需要备份更多的电能的电池数量。
[0085]尽管为示例目的，以上已经公开了本发明的优选实施例，但本领域的技术人员将意识到各种改进、增加和取代也是可能的，因此，本发明的范围应当不限于上述实施例。
【主权项】
1.一种发射架电控系统，其特征在于，包括逻辑控制器、牵引机控制器、触发控制器和触发动作器； 所述逻辑控制器用于控制发射小车到指定位置；以及接收储能指令，并将所述储能指令发送给牵引机控制器； 所述牵引机控制器用于根据所述储能指令，控制牵引机牵引弹力绳，以带动牵引小车进行储能； 所述触发控制器用于接收发射指令，并将所述发射指令发送给触发动作器； 所述触发动作器用于根据所述发射指令，控制所述触发动作器驱动发射架上的机械式扳机，以触发发射小车发射无人机。2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括牵引小车到位行程开关、发射小车到位行程开关、保险控制器和保险销动作器； 所述牵引小车到位行程开关用于检测所述牵引小车是否到达指定位置，当判定到达指定位置时，向所述牵引机控制器发出电信号，以使所述牵引机控制器根据该电信号控制所述牵引机停止牵引弹力绳，完成储能； 所述发射小车到位行程开关用于检测所述发射小车是否到达指定位置，当判定到达指定位置时，向所述逻辑控制器发出电信号，以使所述逻辑控制器根据该电信号向所述保险控制器发出锁销指令； 所述保险控制器根据所述锁销指令控制所述保险销动作器锁上保险销。3.如权利要求2所述的系统，其特征在于，所述触发控制器还用于根据所述发射指令，向所述保险控制器发出解锁指令； 所述保险控制器还用于根据所述解锁指令控制所述保险销动作器解锁保险销。4.如权利要求3所述的系统，其特征在于，所述系统还包括保险销两极限位置行程开关; 所述保险销两极限位置行程开关用于检测所述保险销的位置，并向所述逻辑控制器发送位置信号，以使所述逻辑控制器根据所述位置信号判断所述保险销动作器是否锁上保险销或解锁保险销； 所述逻辑控制器还用于当所述保险控制器根据所述锁销指令控制所述保险销动作器锁上保险销时，根据所述保险销两极限位置行程开关的位置信号，判断所述保险销动作器是否锁上保险销，当判定没有被锁上，重新向所述保险控制器发出锁销指令；以及 还用于当所述保险控制器根据所述解锁指令控制所述保险销动作器解锁保险销时，根据所述保险销两极限位置行程开关的位置信号，判断所述保险销动作器是否解锁保险销，当判定没有解锁，重新向所述保险控制器发出解锁指令。5.如权利要求1-4任意一项所述的系统，其特征在于，所述系统还包括电源箱，所述电源箱装载着铁锂电池、电源线缆和充电器，用于给发射架供电、给地面站供电和/或收纳控制器及其线缆。6.如权利要求1-4任意一项所述的系统，其特征在于，所述系统还包括手持控制器，所述手持控制器用于输入控制指令，并将所述控制指令发送给所述逻辑控制器；所述控制指令包括储能指令、发射指令、锁销指令和解锁指令。7.如权利要求1-4任意一项所述的系统，其特征在于，所述逻辑控制器、保险销控制器、触发控制器和牵引机控制器集成在在一个防水盒子内。
【专利摘要】本发明公开了一种发射架电控系统，包括逻辑控制器、牵引机控制器、触发控制器和触发动作器；所述逻辑控制器用于控制发射小车到指定位置；以及接收储能指令，并将所述储能指令发送给牵引机控制器；所述牵引机控制器用于根据所述储能指令，控制牵引机牵引弹力绳，以带动牵引小车进行储能；所述触发控制器用于接收发射指令，并将所述发射指令发送给触发动作器；所述触发动作器用于根据所述发射指令，控制所述触发动作器驱动发射架上的机械式扳机，以触发发射小车发射无人机。本发明有效地解决了技术小型无人机的使用的弹力绳储能式发射架中，使用人工操作方式带来的危险问题。
【IPC分类】G05B19/04
【公开号】CN105137837
【申请号】CN201510494675
【发明人】李志宁, 冯力
【申请人】北京韦加航通科技有限责任公司
【公开日】2015年12月9日
【申请日】2015年8月12日