信息处理装置、检查范围的计算方法以及程序的制作方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及信息处理装置、检查范围的计算方法以及程序。
【背景技术】
[0002] 在制造物件的现场，使用装配装置、检查装置等各种装置。在使这样的装置运转 时，进行对运转的装置登记用于动作的信息的作业。对装置登记运转用信息的作业被称为 示教作业。在较多情况下，示教作业基于从装置检测出的信息，并基于人的高度的识别力、 判断力以手动作业进行。因此，在示教作业上花费时间。另外，作业的熟练程度对示教作业 的精度产生影响。而且，基于从装置检测出的信息识别对装置的运转有用的信息的处理较 复杂，通过计算机将示教作业自动化并不容易。
[0003] 关于辅助示教作业的技术，提出了如下那样的示教装置。该示教装置具有个人计 算机主体、显示装置、鼠标。该示教装置是对基于一边以依次通过多个检查点的方式移动、 一边拍摄工件的相机的图像来检查工件的视觉检查装置示教检查点的位置的装置。个人计 算机主体使用三维CAD(ComputerAidedDesign，计算机辅助设计）功能，将用相机虚拟地 拍摄工件而得到的检查图像显示于显示装置。操作员操作个人计算机主体，使得在显示装 置显示适当的检查图像，并指定适当的检查图像。个人计算机主体计算与操作员所指定的 检查图像对应的检查点，并执行检查顺序的决定等处理。
[0004] 专利文献1 :日本特开2005-52926号公报
[0005] 通过应用上述示教装置，操作员能够一边观察基于三维CAD的虚拟空间内的检查 图像，一边不运转现实的视觉检查装置来进行示教作业。因此，上述示教装置在如下用途上 较有用：在以通过多个检查点的方式使相机移动时，事先验证使相机移动的机器人与工件 不干扰的移动路径，选择适宜的移动路径。然而，适合工件检查的检查点的登记是由操作员 边看虚拟空间内的检查图像边进行。这种作业才是基于人的高度的识别力、判断力的花费 时间的作业。如果能够将示教作业中的涉及人的判断的工程自动化，则示教作业及示教后 的装置运用等高效化。
【发明内容】
[0006] 因此，根据一个方面，本发明的目的在于提供能够将示教作业高效化的信息处理 装置、检查范围的计算方法以及程序。
[0007] 根据本公开的一个方面，提供一种信息处理装置，其具有存储部以及计算部，存储 部存储现实装置的三维信息，现实装置包括：对象物；产生源，其产生作用于对象物来赋予 能够从外部检测的变化的作用要素；以及检测部，其能够在已设定的检测范围内检测由作 用要素引起的变化，计算部基于三维信息生成将现实装置再现于虚拟空间内而得到的虚拟 装置，利用虚拟装置模拟由作用要素引起的变化，计算满足已设定条件的变化被检测出的 对象物的范围。
[0008] 根据本公开的另一个方面，提供一种检查范围的计算方法，在该方法中，计算机具 有存储现实装置的三维信息的存储器，现实装置包括：对象物；产生源，其产生作用于对象 物来赋予能够从外部检测的变化的作用要素；以及检测部，其能够在已设定的检测范围内 检测由作用要素引起的变化，计算机基于三维信息生成将现实装置再现于虚拟空间内而得 到的虚拟装置，利用虚拟装置模拟由作用要素引起的变化，计算满足已设定条件的变化被 检测出的对象物的范围。
[0009] 根据本公开的另一个方面，提供一种程序。计算机具有存储现实装置的三维信息 的存储器，现实装置包括：对象物；产生源，其产生作用于对象物来赋予能够从外部检测的 变化的作用要素；以及检测部，其能够在已设定的检测范围内检测由作用要素引起的变化。 该程序使计算机执行以下处理：基于三维信息生成将现实装置再现于虚拟空间内而得到的 虚拟装置，利用虚拟装置模拟由作用要素引起的变化，计算满足已设定条件的变化被检测 出的对象物的范围。
[0010] 此外，根据本公开的另一个方面，能够提供一种记录有上述程序的通过计算机能 够读取的记录介质。
[0011] 如上所述，根据本发明，能够使示教作业高效化。
【附图说明】
[0012] 通过与表示作为本发明的例子而优选的实施方式的附图相关联的下述说明，本发 明的上述及其它目的、特征及优点变得更加明确。
[0013] 图1是示出第一实施方式所涉及的系统的一个例子的图。
[0014]图2是示出第二实施方式所涉及的系统的一个例子的图。
[0015] 图3是示出第二实施方式所涉及的现实装置的一个例子的图。
[0016] 图4是用于对第二实施方式所涉及的现实装置的机构进行说明的图。
[0017] 图5是用于对第二实施方式所涉及的控制装置的硬件进行说明的图。
[0018] 图6是用于对第二实施方式所涉及的控制装置的功能进行说明的框图。
[0019] 图7是用于对第二实施方式所涉及的信息处理装置的功能进行说明的框图。
[0020] 图8是用于对第二实施方式所涉及的现实装置侧的处理流程进行说明的第一流 程图。
[0021] 图9是用于对第二实施方式所涉及的现实装置侧的处理流程进行说明的第二流 程图。
[0022] 图10是用于对第二实施方式所涉及的虚拟装置侧的处理流程进行说明的第一流 程图。
[0023] 图11是用于对第二实施方式所涉及的虚拟装置侧的处理流程进行说明的第二流 程图。
[0024]图12是用于对在第二实施方式所涉及的现实装置中所拍摄的拍摄图像进行说明 的图。
[0025] 图13是用于对在第二实施方式所涉及的虚拟装置中所拍摄的拍摄图像进行说明 的图。
[0026] 图14是用于对第二实施方式所涉及的二次数据的计算方法（区域计算）进行说 明的图。
[0027] 图15是用于对第二实施方式所涉及的二次数据的计算方法（分辨率计算）进行 说明的图。
[0028] 图16是用于对第二实施方式所涉及的二次数据的计算方法（二次数据生成）进 行说明的图。
[0029] 图17是用于对第二实施方式所涉及的将二次数据用于光量水平的调整的方法进 行说明的图。
[0030] 图18是用于对第二实施方式所涉及的二次数据的计算方法（考虑到除外区域的 区域计算）进行说明的第一图。
[0031] 图19是用于对第二实施方式所涉及的二次数据的计算方法（考虑到除外区域的 区域计算）进行说明的第二图。
[0032] 图20是用于对第二实施方式所涉及的二次数据的部件化进行说明的图。
[0033] 图21是用于对第二实施方式所涉及的部件化后的二次数据的利用方法进行说明 的第一图。
[0034] 图22是用于对第二实施方式所涉及的部件化后的二次数据的利用方法进行说明 的第二图。
[0035] 图23是用于对第二实施方式所涉及的部件化后的二次数据的利用方法进行说明 的第三图。
[0036] 图24是用于对第二实施方式所涉及的部件化后的二次数据的利用方法进行说明 的第四图。
[0037] 图25是用于对第二实施方式的一变形例（变形例#1)所涉及的二次数据的计算 方法进行说明的第一图。
[0038] 图26是用于对第二实施方式的一变形例（变形例#1)所涉及的二次数据的计算 方法进行说明的第二图。
[0039] 图27是示出第二实施方式的一变形例（变形例#2)所涉及的系统的一个例子的 图。
[0040] 图28是用于对第二实施方式的一变形例（变形例#2)所涉及的二次数据的计算 方法进行说明的图。
【具体实施方式】
[0041] 在以下，参照添加的附图对本发明的实施方式进行说明。此外，对于本说明书及附 图中实质上具有相同功能的要素，存在通过标记相同的附图标记来省略重复说明的情况。
[0042] < 1.第一实施方式>
[0043] 参照图1对第一实施方式进行说明。图1是示出第一实施方式所涉及的系统的一 个例子的图。
[0044] 第一实施方式所涉及的系统包括现实装置10及信息处理装置20。
[0045] 现实装置10包括：对象物；产生源，其产生作用于对象物来赋予能够从外部检测 的变化CH的作用要素；以及检测部，其能够在已设定的检测范围内检测由作用要素引起的 变化CH。
[0046] 信息处理装置20具有存储部21及计算部22。
[0047] 此外，存储部21可以具有RAM(RandomAccessMemory，随机存取存储器）等易失 性存储装置（未图示）及HDD(HardDiskDrive，硬盘驱动器）或者闪存等非易失性存储装 置（未图示）。
[0048]计算部 22 可以是 CPU(CentralProcessingUnit，中央处理器）或 DSP(Digital SignalProcessor，数字信号处理器）等处理器。计算部22也可以是ASIC(Application SpecificIntegratedCircuit，专用集成电路）或 FPGA(FieldProgrammableGate Array，现场可编程门阵列）等处理器以外的电子电路。计算部22执行例如存储于存储部 21或其它存储器的程序。
[0049] 存储部21存储现实装置10的三维信息。例如，存储部21将表示上述对象物、设 置该对象物的设置机构、上述检测部和上述产生源的位置、姿势、形状等的三维CAD数据作 为三维信息来存储。计算部22基于三维信息生成将现实装置10再现于虚拟空间内而得到 的虚拟装置23。
[0050] 例如，计算部22生成将现实装置10所包含的上述对象物再现于虚拟空间内而得 到的对象物0BJ。另外，计算部22生成将现实装置10所包含的上述检测部再现于虚拟空间 内而得到的检测部24。而且，计算部22生成将现实装置10所包含的上述产生源再现于虚 拟空间内而得到的产生源25。此外，计算部22还在虚拟空间内生成上述设置机构等。
[0051] 像这样，计算部22通过利用三维CAD数据等三维信息在虚拟空间内再现现实装置 10。
[0052] 如上述那样，利用三维信息再现现实装置10,所以计算部22能够用虚拟装置23再 现与现实装置10的动作相同的动作。例如，计算部22能够接收控制现实装置10的动作的 控制信号，使虚拟装置23进行与现实装置10相同的动作等。
[0053] 另外，计算部22利用虚拟装置23模拟由作用要素引起的变化CH。例如，在作用 要素是光的情况下，计算部22执行虚拟装置23的环境中的光学模拟。在该情况下，检测部 24及产生源25分别成为模拟相机及光源的部件。
[0054] 在作用要素是热的情况下，计算部22执行温度模拟。在该情况下，检测部24及产 生源25分别成为模拟温度传感器及热源的部件。
[0055]另外，在作用要素是声音的情况下，计算部22执行音响模拟。在该情况下，检测部 24及产生源25分别成为模拟话筒及声源的部件。