70以及显示装置290、390。
[0190] 现实装置170具有拍摄部171、设置台172、热源173、机器人174以及热传感器 175。此外，通过控制装置270来控制拍摄部171、设置台172、热源173、机器人174及热传 感器175的动作。
[0191] 拍摄部171是拍摄包括设置于机器人174的工件WK的范围的拍摄设备。拍摄部 171例如包括透镜等光学系统、C⑶或CMOS等拍摄元件、以及执行A/D转换或数字信号处理 等的图像处理处理器等。设置台172是固定热源173、机器人174的台。
[0192] 热源173是设置于设置台172、对包括设置于机器人174的工件WK的区域加热的 热源。机器人174是把持工件WK、移动工件WK的位置或者改变工件WK的姿势的机构。现 实装置170例如用于工件WK的状态检查等。在该情况下，现实装置170均匀地加热工件WK 的表面，检测表面的热分布。通过分析检测出的热分布，能够检测存在于工件WK的缺陷。
[0193] 然而，在工件WK具有立体形状的情况下，存在被均匀加热的范围受限制的情况。 因此，现实装置170边利用机器人174改变工件WK的位置、姿势，边用热传感器175检测加 热后的工件WK的温度分布。另外，包括工件WK的图像由拍摄部171拍摄。通过一边改变 工件WK的位置、姿势一边检测温度分布，能够对工件WK表面的较广范围进行温度分布的分 析。
[0194] 如上所述，若利用现实装置170,则能够改变加热区域而获得多个温度分布。然而， 加热区域的决定由操作员进行。若改变工件WK的位置、姿势，则操作员难以准确识别变化 前的加热区域是工件WK表面的哪一区域。因此，变形例#2所涉及的系统提供一种操作员 能够容易地识别加热区域的结构。通过使用该结构，能够抑制对工件WK的一部分区域发生 检查遗漏、为了避免检查遗漏而使加热区域的重叠过多进而导致检查时间增多。
[0195] 上述那样的现实装置170的动作由控制装置270控制。控制装置270经由通信线 路与信息处理装置370连接。例如，控制装置270利用套接字通信将现实装置170的控制 信息等发送至信息处理装置370。另外，控制装置270与显示装置290连接。显示装置290 例如是CRT、IXD、TOP、ELD等显示器装置。控制装置270使拍摄部171拍摄的拍摄图像显 示在显示装置290。操作员边观察显示装置290的拍摄图像边进行操作。
[0196] 信息处理装置370保持现实装置170的三维CAD数据，利用三维CAD数据生成将 现实装置170再现于虚拟空间内而得到的虚拟装置。另外，信息处理装置370接收现实装 置170的控制信息等，基于接受到的控制信息来模拟虚拟装置的动作。并且，信息处理装置 370计算工件WK表面的温度分布。
[0197] 例如，信息处理装置370执行热分析模拟，计算虚拟装置中的工件WKv的表面温度 分布。另外，信息处理装置370计算与已设定的温度相比表面温度高的工件WKv的范围。例 如，如图28所示，信息处理装置370用参照图16已经说明了的方法来计算分辨率良好区域 信息D28 (S1、S2)，并生成高温区域信息D29 (S3)。之后，信息处理装置370将分辨率良好区 域信息D21所表示的区域与高温区域信息D29所表示的区域重叠的范围作为二次数据。
[0198] 而且，信息处理装置370计算虚拟装置中的拍摄图像。另外，信息处理装置370将 二次数据及拍摄图像的计算结果发送至控制装置270。此外，计算出的拍摄图像被显示在显 示装置390。此外，信息处理装置370将二次数据转换成三维CAD数据并进行保持。另外， 二次数据被适当地发送至控制装置270,与显示在显示装置290的拍摄图像重叠显示。
[0199] 以上，对变形例#2进行了说明。如变形例#2那样，即使检查所使用的源的种类改 变，也能够同样地使用第二实施方式所涉及的技术。例如，在将源设为声音的情况下，通过 在现实装置设置声源及话筒并利用音响模拟，能够使用上述技术。在将源设为电磁场的情 况下，通过在现实装置设置电磁场产生源及电磁场传感器并利用电磁场分析模拟，能够使 用上述技术。
[0200] 以上，对第二实施方式进行了说明。
[0201] 以上，参照附图对优选实施方式进行了说明，但本发明并不局限于上述例子。若为 本领域技术人员，则在权利要求书所记载的范围内能够想到多种变形例及修正例是显而易 见的，这种变形例及修正例当然也属于本发明的技术范围。
[0202] 附图标记说明：10···现实装置；20…信息处理装置；21···存储部；22…计算部； 23…虚拟装置；24…检测部；25…产生源；OBJ···对象物；Pv…拍摄图像；CH…变化；A1···第 一范围；A2···第二范围；A3···计算结果。
【主权项】
1. 一种信息处理装置，其具有存储部以及计算部， 所述存储部存储现实装置的三维信息，所述现实装置包括：对象物；产生源，其产生作 用于所述对象物来赋予能够从外部检测的变化的作用要素；以及检测部，其能够在已设定 的检测范围内检测由所述作用要素引起的所述变化， 所述计算部基于所述三维信息生成将所述现实装置再现于虚拟空间内而得到的虚拟 装置，利用所述虚拟装置模拟由所述作用要素引起的所述变化，计算满足已设定的条件的 所述变化被检测出的所述对象物的范围。2. 根据权利要求1所述的信息处理装置，其中， 所述存储部存储表示与所述变化有关的第一条件的信息以及表示与所述对象物的形 状有关的第二条件的信息， 所述计算部计算满足所述第一条件的所述对象物的范围亦即第一范围和满足所述第 二条件的所述对象物的范围亦即第二范围，并将所述第一范围和所述第二范围重叠的范围 作为计算结果。3. 根据权利要求2所述的信息处理装置，其中， 所述检测部包括对包括所述对象物的范围进行拍摄的拍摄部， 所述计算部生成由所述虚拟装置的拍摄部拍摄的二维的拍摄图像， 所述第一范围及所述第二范围是所述拍摄图像内的范围。4. 根据权利要求3所述的信息处理装置，其中， 所述计算部将所述重叠的范围转换成所述虚拟空间内的三维信息，并使转换成三维信 息后的所述重叠的范围的信息存储于所述存储部。5. 根据权利要求4所述的信息处理装置，其中， 所述计算部使所述虚拟装置显示于显示画面，并且基于存储于所述存储部的所述重叠 的范围的信息使该重叠的范围与所述虚拟装置的显示重叠显示。6. 根据权利要求2~5中任一项所述的信息处理装置，其中， 所述信息处理装置还具有供输入表示所述对象物的范围的信息的输入部， 所述计算部计算将从所述输入部输入的信息所表示的范围除外后的所述对象物的范 围亦即第三范围，并将所述第一范围和所述第二范围和所述第三范围重叠的范围作为计算 结果。7. 根据权利要求2~6中任一项所述的信息处理装置，其中， 所述作用要素是光， 所述变化是所述光被反射， 所述第一条件是反射光的亮度达到设定值以上。8. 根据权利要求2~6中任一项所述的信息处理装置，其中， 所述作用要素是热， 所述变化是温度变化， 所述第一条件是所述温度上升至规定温度以上。9. 一种检查范围的计算方法，其中， 计算机具有存储现实装置的三维信息的存储器，所述现实装置包括：对象物；产生源， 其产生作用于所述对象物来赋予能够从外部检测的变化的作用要素；以及检测部，其能够 在已设定的检测范围内检测由所述作用要素引起的所述变化， 所述计算机基于所述三维信息生成将所述现实装置再现于虚拟空间内而得到的虚拟 装置，利用所述虚拟装置模拟由所述作用要素引起的所述变化，计算满足已设定的条件的 所述变化被检测出的所述对象物的范围。10. -种程序，其中， 计算机具有存储现实装置的三维信息的存储器，所述现实装置包括：对象物；产生源， 其产生作用于所述对象物来赋予能够从外部检测的变化的作用要素；以及检测部，其能够 在已设定的检测范围内检测由所述作用要素引起的所述变化， 所述程序使所述计算机执行以下处理：基于所述三维信息生成将所述现实装置再现于 虚拟空间内而得到的虚拟装置，利用所述虚拟装置模拟由所述作用要素引起的所述变化， 计算满足已设定的条件的所述变化被检测出的所述对象物的范围。11. 根据权利要求9所述的检查范围的计算方法，其中， 所述存储器存储表示与所述变化有关的第一条件的信息以及表示与所述对象物的形 状有关的第二条件的信息， 所述计算机的处理器计算满足所述第一条件的所述对象物的范围亦即第一范围和满 足所述第二条件的所述对象物的范围亦即第二范围，并将所述第一范围和所述第二范围重 叠的范围作为计算结果。12. 根据权利要求11所述的检查范围的计算方法，其中， 所述检测部包括对包括所述对象物的范围进行拍摄的拍摄部， 所述处理器生成由所述虚拟装置的拍摄部拍摄的二维的拍摄图像， 所述第一范围及所述第二范围是所述拍摄图像内的范围。13. 根据权利要求12所述的检查范围的计算方法，其中， 所述处理器将所述重叠的范围转换成所述虚拟空间内的三维信息，并使转换成三维信 息后的所述重叠的范围的信息存储于所述存储器。14. 根据权利要求13所述的检查范围的计算方法，其中， 所述处理器使所述虚拟装置显示于显示画面，并且基于存储于所述存储器的所述重叠 的范围的信息使该重叠的范围与所述虚拟装置的显示重叠显示。15. 根据权利要求11~14中任一项所述的检查范围的计算方法，其中， 在输入有表示所述对象物的范围的信息的情况下，所述处理器计算将所输入的所述信 息所表示的范围除外后的所述对象物的范围亦即第三范围，并将所述第一范围和所述第二 范围和所述第三范围重叠的范围作为计算结果。16. 根据权利要求11~15中任一项所述的检查范围的计算方法，其中， 所述作用要素是光， 所述变化是所述光被反射， 所述第一条件是反射光的亮度达到设定值以上。17. 根据权利要求11~15中任一项所述的检查范围的计算方法，其中， 所述作用要素是热， 所述变化是温度变化， 所述第一条件是所述温度上升至规定温度以上。
【专利摘要】本发明用于使示教作业高效化。提供一种信息处理装置(20)，其具有存储部(21)以及计算部(22)，存储部存储现实装置(10)的三维信息，现实装置包括：对象物；产生源，其产生作用于对象物来赋予能够从外部检测的变化(CH)的作用要素；以及检测部，其能够在已设定的检测范围内检测由作用要素引起的变化(CH)，计算部基于三维信息生成将现实装置(10)再现于虚拟空间内而得到的虚拟装置(23)，利用虚拟装置(23)模拟由作用要素引起的变化(CH)，计算满足已设定的条件的变化(CH)被检测出的对象物的范围(A3)。
【IPC分类】G05B19/42
【公开号】CN105378573
【申请号】CN201380078238
【发明人】高桥文之, 肥塚哲男
【申请人】富士通株式会社
【公开日】2016年3月2日
【申请日】2013年7月19日
【公告号】US20160098032, WO2015008373A1