是否存在对应的物联网设备与无线路由器断开连接的步骤包括：
[0087] 该无线路由器检测该物联网设备链表是否存在通信超时标志位被置位，若该物联 网设备链表存在通信超时标志位被置位，则认为该物联网设备链表中存在对应的物联网设 备与无线路由器断开连接。
[0088] 该无线路由器按照预设时间间隔遍历物联网设备中的各个结点，当有结点的通信 超时标志位被置位，则认为物联网设备链表中存在对应的物联网设备与无线路由器断开连 接。该预设时间间隔可根据需要设置，如设置为5分钟。
[0089] 该无线路由器对物联网链表中对应的物联网设备进行监控，当无线路由器未在预 设时间内接收到对应物联网设备的心跳包，则将该物联网设备的通信超时标志位置位。
[0090] S70、若该物联网设备链表中存在对应的物联网设备与无线路由器断开连接，则该 无线路由器将与无线路由器断开连接的物联网设备从物联网设备链表中删除。
[0091] 参照图6,图6为本发明物联网设备的控制系统的第一实施例的结构示意图，该系 统包括无线路由器100和主控终端200 ;
[0092] 该无线路由器100包括：
[0093] 获取模块10,用于获取与该无线路由器100连接的至少两个物联网设备的IP地址 和设备类型；该设备类型包括飞行器设备和机载相机；
[0094] 生成模块11，用于根据该获取的物联网设备的IP地址和设备类型，生成物联网设 备链表；
[0095] 第一收发模块12,用于将该物联网设备链表发送给主控终端200 ;
[0096] 该主控终端200包括：
[0097] 第二收发模块20,用于接收该物联网设备链表；
[0098] 控制模块21，用于根据该物联网设备链表向相应的物联网设备发送控制指令。
[0099] 物联网设备包括飞行器设备及/或机载相机，该无线路由器100可连接多个飞行 器设备和多个机载相机设备，该机载相机搭载在飞行器设备的云台上，通常的，在一个飞行 器设备上搭载一个机载相机。
[0100] 该无线路由器100的获取模块10获取与该无线路由器100连接的物联网设备的 IP地址和设备类型，该物联网设备的IP地址由无线路由器100分配，该物联网设备的设备 类型由该无线路由器100从该物联网设备发送的心跳包中提取，无线路由器100与物联网 设备建立连接后，物联网设备定时向无线路由器100发送心跳包，该心跳包包括物联网设 备的设备类型。
[0101] 该生成模块11根据该获取的物联网设备的IP地址和设备类型，生成物联网设备 链表，与无线路由器100连接的每个物联网设备对应物联网设备链表中的一个结点，将与 无线路由器100连接的每个物联网设备的IP地址和设备类型存储在该物联网设备链表的 同一个结点上，如，将一个物联网设备的IP地址和设备类型保存在该物联网链表中的一个 结点上，将另一个物联网设备的IP地址和设备类型保存在该物联网链表中的另一个结点 上，即在物联网链表中的每个结点对应一个物联网设备。可选的，在该步骤中，还将与该无 线路由器100连接的每个物联网设备的套接字、通信超时标志位存储在该物联网设备链表 的同一个结点上。
[0102] 在一实施例中，该物联网设备链表中的每个结点定义如下：
[0103]
[0104] 即在物联网设备链表中的结点记录与该无线路由器100连接的物联网设备，具体 的，记录该物联网设备的设备类型、IP地址、套接字和通信超时标志位。可选的，在该物联 网设备链表中，链表头结点记录该无线路由器100本身，具体的，记录该无线路由器100的 设备类型和IP地址，如设备类型为无线路由器100、IP地址为192. 168. 0. 1 ;进一步的，在 该链表头结点的下一个结点记录主控终端200,具体的，记录该主控终端200的设备类型和 IP地址，如设备类型为主控终端200、IP地址为192. 168. 0. 2 ;即可从物联网设备链表中的 第三个结点开始记录与该无线路由器100连接的物联网设备。在一实施例中，该物联网设 备链表如图2所不。
[0105] 该主控终端200可以为智能手机、平板电脑等。该主控终端200接入该无线路由 器100所创建的无线网络中，该主控终端200作为该无线路由器100创建的无线网络中的 一个站点，与该无线路由器100连接的物联网设备也是该无线路由器100创建的无线网络 中的站点。
[0106] 该无线路由器100的第一收发模块12可实时或定时将该物联网设备链表发送给 主控终端200,如在该物联网链表发生更新时，将物联网链表发送给主控终端200。
[0107] 该主控终端200的第二收发模块20接收该物联网设备链表，通过该物联网设备 链表，用户可确定可以向哪些物联网设备发送控制指令，如在该物联网设备链表中，记录 了四个物联网设备，分别为第一物联网设备、第二物联网设备、第三物联网设备和第四物联 网设备，其中第一物联网设备的设备类型为飞行器设备、IP地址为192. 168. 0. 3,第二物 联网设备的设备类型为机载相机、IP地址为192. 168. 0. 4,第三物联网设备的设备类型为 机载相机、IP地址为192. 168. 0. 5,第四物联网设备的设备类型为飞行器设备、IP地址为 192. 168. 0.6,则用户可根据需要向该第一物联网设备、第二物联网设备、第三物联网设备 和第四物联网设备发送控制指令，如向第一物联网设备发送加速飞行控制指令或减速飞行 控制指令，向第二物联网设备发送启动拍照指令或停止拍照指令。
[0108] 该主控终端200的控制模块21可根据该物联网设备链表，对该物联网设备链表中 相应的物联网设备进行控制，实现对多个物联网设备进行控制。
[0109] 参照图7,图7为本发明物联网设备的控制系统的第二实施例的结构示意图。
[0110] 基于上述物联网设备的控制系统的第一实施例，该主控终端200还包括显示模块 22,该控制模块21包括接收单元211、显示单元212、控制单元213 ;
[0111] 该显示模块22,用于将该物联网设备链表显示在主控终端200上；
[0112] 该接收单元211，用于接收用户基于该物联网设备链表输入的链表结点选择指 令；
[0113] 该显示单元212,用于显示该链表结点选择指令对应的物联网设备的控制面板；
[0114] 该控制单元213,用于接收用户基于该控制面板输入的操作指令，对该链表结点选 择指令对应的物联网设备发送控制指令。
[0115] 主控终端200的第二收发模块20接收无线路由器100发送的物联网设备链表，可 直接通过显示模块22将该物联网设备链表显示出来，也可先将该接收的物联网设备链表 保存起来，在用户需要时（如接收到用户输入的物联网设备链表显示指令），通过该显示模 块22将该物联网设备链表显示在主控终端200上；用户可通过该物联网设备链表确定可以 向哪些物联网设备发送控制指令，即可知道该无线路由器100与哪些物联网设备连接，进 而对相应的物联网设备发送控制指令。
[0116] 当用户需要对该物联网设备链表中对应的物联网设备发送控制指令时，可以根据 该物联网设备链表输入链表结点选择指令选择需要进行控制的物联网设备，如用户需控制 该物联网设备链表中对应的第一物联网设备，则在该物联网设备链表中点击该第一物联网 设备对应的结点，如该第一物联网设备的设备类型为飞行器设备、IP地址为192. 168.0.3， 则在该物联网设备链表中点击内容为"设备类型为飞行器设备、IP地址为192. 168. 0. 3"的 结点，进行选择。
[0117] 该显示单元212显示该链表结点选择指令对应的物联网设备的控制面板，具体 的，不同设备类型对应的控制面板不同，因此，该显示单元212根据该链表结点选择指令对 应的物联网设备的设备类型，获取对应的控制面板，然后将获取的控制面板显示出来。在一 实施例中，设备类型为飞行器设备的物联网设备的控制面板如图4所示，包括多个控制键， 如向左飞行控制键a、向右飞行控制键b、向上飞行控制键c、向下飞行控制键d、加速飞行控 制键e、减速飞行控制键f等。在一实施例中，设备类型为机载相机的物联网设备的控制面 板如图5所示，包括多个控制键，如启动/停止拍摄控制键g、拍摄模式控制键h等。
[0118] 用户可根据该控制面板向对应的物联网设备进行控制。控制单元213接收用户基 于该控制面板输入的操作指令，如用户按压该控制面板上的向左飞行控制键，则主控终端 200接收用户输入的操作指令为向左飞行控制指令；然后，该控制单元213向对应的物联网 设备发送向左飞行控制指令。
[0119] 参照图8,图8为本发明物联网设备的控制系统的第三实施例的结构示意图。
[0120] 基于上述物联网设备的控制系统的第一实施例或第二实施例，该无线路由器100 还包括监听模块13和添加模块14 ;
[0121] 该监听模块13,用于监听是否有新的物联网设备接入；
[0122] 该获取模块10,还用于在监听到新的物联网设备接入，获取该新的物联网设备的 IP地址和设备类型；
[0123] 该添加模块14,用于将该新的物联网设备的IP地址和设备类型添加到物联网设 备链表。
[0124] 该无线路由器100的监听模块13监听是否有新的物联网设备接入，无线路由器 100在启动时，监听模块13创建线程msg_Accept_Handler_Thread，监听模块13通过线程 msg_Accept_Handler_Thread实时监听路由器