适用于全自动驾驶列车唤醒的自动动态测试方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及信号控制领域，尤其涉及一种适用于全自动驾驶列车唤醒的自动动态测试方法。
【背景技术】
[0002]随着轨道交通的发展，轨道交通控制系统先后经历了人工驾驶、半自动驾驶以及全自动驾驶，其安全性和自动化程度得到不断提高。
[0003]对于非全自动驾驶列车在车辆库发车前，需要人工上电并完成日检工作。驾驶员上车人工合闸，完成照明、空调、车辆广播系统、客室报警系统上电。打开钥匙后，驾驶员手动设置空调电热参数、打开照明，并按照规则手动检查列车状态，来进行列车日检操作，以确保车辆的牵引、制动系统工作正常。由于列车日检操作需要人工检查和操作的工作项较多，因此需要耗费大量人力，降低了效率，且有时候由于人员的疏忽，可能造成能源的浪费和设备的磨损。
[0004]全自动驾驶中，列车在车辆库内，由地面控制中心(TIAS)控制，进行自动上电唤醒作业。在唤醒过程中，由于没有了驾驶员的参与，需要列车自动进行静态测试和动态测试。动态测试指的是对列车牵引系统和制动系统的测试。基于上述描述可知，亟需提供一种适用于全自动驾驶列车唤醒的自动动态测试的方法，以保证检测列车的牵引系统和制动系统是否工作正常。
【发明内容】
[0005]本发明的其中一个目的在于提供一种适用于全自动驾驶列车唤醒的自动动态测试方法，避免人工操作疏忽造成的能源浪费或者设备磨损，从而实现待检测列车的牵引系统与制动系统可靠工作。
[0006]为实现上述发明目的，本发明实施例提供了一种适用于全自动驾驶列车唤醒的自动动态测试方法，包括:
[0007]S1、车载控制器V0BC判断当前列车是否满足静态测试与动态测试基础条件；若满足，则按照预设顺序选择驾驶端；
[0008]S2、对所选择的驾驶端进行静态测试；当该驾驶端通过静态测试后，所述V0BC向地面区域控制器ZC申请进行动态测试；
[0009]S3、若收到所述ZC发送的动态测试授权后，所述V0BC向辅助驾驶设备Α0Μ输出向前跳跳跃指令；所述Α0Μ将该向前跳跳跃指令传输给当前列车；该列车执行动态测试准备，并通过列车控制和管理系统TCMS向所述V0BC发送跳跃指令反馈命令；
[0010]S4、所述V0BC收到所述跳跃指令反馈命令后，向该列车输出预设时长和预设大小的牵引，以使得该列车向前跳跃；当该列车零速后，所述V0BC输出跳跃完成标志；
[0011]S5、当所述V0BC在预设时间内无输出信号时，则该V0BC输出向后跳跳跃命令；
[0012]S6、若向前跳跃和向后跳跃结果都正常，则该驾驶端动态测试通过，转换到另一侧驾驶端，重复步骤S2?步骤S6。
[0013]可选地，所述收到ZC发送的动态测试授权的步骤之后，还包括:
[0014]所述ZC向所述TCMS发送固定时长的鸣笛指令以使列车进行鸣笛动作，从而提醒工作人员列车将进行动态测试。
[0015]可选地，所述列车满足列车静态测试和动态测试基础条件，包括:
[0016]1)预设最高驾驶模式为全自动驾驶模式FAM ;2)V0BC及车辆其他设备自检成功；3)方向手柄在0位；4)牵引制动手柄在0位；5)司机钥匙在关闭位；6)V0BC头尾通信正常；7)列车处于休眠唤醒停车窗内；8)非按压车辆上电按钮上电；9)检修按钮在非检修位；若满足全部条件，则V0BC进行静态测试和动态测试。
[0017]可选地，当检测到司机钥匙激活、检测按钮动作或者车库门未打开时，取消动作测试并施加紧急制动、缓解停放、取消激活端和持续汇报唤醒失败操作。
[0018]可选地，当工作人员保护钥匙开关SPKS开关有效时，正在执行的动作保持到动作结束后暂停静态测试或者动态测试；
[0019]当SPKS开关复位后，所述V0BC继续执行所暂停的静态测试或者动态测试的后续步骤。
[0020]可选地，当列车加速度、列车速度或者列车单次跳跃移动距离超过各自的门限值时，列车自动防护系统ATP输出紧急制动以使列车零速缓解。
[0021]本发明实施例提供的自动动态测试方法，通过申请动态测试授权，并根据配置的门限来输出给车辆预设时长、预设大小的跳跃牵引指令输出给车辆，并在该过程中进行防护，从而实现全自动驾驶列车唤醒过程中的自动动态测试功能。
【附图说明】
[0022]通过参考附图会更加清楚的理解本发明的特征和优点，附图是示意性的而不应理解为对本发明进行任何限制，在附图中:
[0023]图1是本发明实施例提供的一种适用于全自动驾驶列车唤醒的自动动态测试方法流程图；
[0024]图2是本发明实施例提供的自动动态测试方法中状态机转换示意图。
【具体实施方式】
[0025]下面结合附图和实施例，对本发明的【具体实施方式】作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
[0026]实施例一
[0027]本发明实施例提供了一种适用于全自动驾驶列车唤醒的自动动态测试方法，如图1所示，包括:
[0028]S1、车载控制器V0BC判断当前列车是否满足静态测试与动态测试基础条件；若满足，则按照预设顺序选择驾驶端；
[0029]S2、对所选择的驾驶端进行静态测试；当该驾驶端通过静态测试后，所述V0BC向地面区域控制器ZC申请进行动态测试；
[0030]S3、若收到所述ZC发送的动态测试授权后，所述V0BC向辅助驾驶设备Α0Μ输出向前跳跳跃指令；所述AOM将该向前跳跳跃指令传输给当前列车；该列车执行动态测试准备，并通过列车控制和管理系统TCMS向所述V0BC发送跳跃指令反馈命令；
[0031]S4、所述V0BC收到所述跳跃指令反馈命令后，向该列车输出预设时长和预设大小的牵引，以使得该列车向前跳跃；当该列车零速后，所述V0BC输出跳跃完成标志；
[0032]S5、当所述V0BC在预设时间内无输出信号时，则该V0BC输出向后跳跳跃命令；
[0033]S6、若向前跳跃和向后跳跃结果都正常，则该驾驶端动态测试通过，转换到另一侧驾驶端，重复步骤S2?步骤S6。
[0034]本发明实施例提供的自动动态测试方法，通过申请动态测试授权，并根据配置的门限来输出给列车预设时长、预设大小的跳跃牵引指令输出给车辆，并在该过程中进行防护，从而实现全自动驾驶列车唤醒过程中的自动动态测试功能。
[0035]实施例二
[0036]本发明实施例提供了一种适用于全自动驾驶列车唤醒的自动动态测试方法，如图2所示，包括:
[0037]S1、列车自动防护系统ATP在上电唤醒时，判断是否满足静态测试与动态测试基础条件，若满足条件，则按照默认的顺序选择驾驶端，进行静态测试。该侧驾驶端静态测试完成并通过后，ZC申请进行动态测试；
[0038]其中，列车满足列车静态测试和动态测试基础条件，包括:
[0039]1)预设最高驾驶模式为全自动驾驶模式FAM ;2)V0BC及车辆其他设备自检成功；3)方向手柄在0位；4)牵引制动手柄在0位；5)司机钥匙在关闭位；6)V0BC头尾通信正常；7)列车处于休眠唤醒停车窗内；8)非按压车辆上电按钮上电；9)检修按钮在非检修位；若满足全部条件，则V0BC进行静态测试和动态测试。
[0040]S2:ZC判断满足动态测试条件后，向列车自动防护系统ATP发送动态测试授权；
[0041]S3:ATP收到动态测试授权后，通过列车自动驾驶系统ΑΤ0向TCMS发送预设时长的鸣笛指令，以提醒库内的工作人员注意列车要进行动态测试跳跃，并开始向ΑΤ0输出动态测试状态命令；
[0042]步骤S4:ΑΤΡ向ΑΤ0发送向前跳跳跃指令；
[0043]步骤S5:ΑΤ0收到ΑΤΡ的向前跳跳跃命令以及当前处于动态测试状态命令，判断满足动态测试条件，则向ΑΤΡ反馈带方向的跳跃指令；
[0044]步骤S6:ΑΤΡ接收到ΑΤ0的带方向的跳跃指令，则转发给Α0Μ ；
[0045]步骤S7:Α0Μ将带方向的跳跃指令通过硬线输出给车辆；
[0046]步骤S8:车辆收到后，则执行动态测试准备，并通过TCMS发送跳跃指令反馈命令；
[0047]步骤S9:ΑΤ0收到跳跃指令反馈后，输出预设时长、预设大小的牵引。当ΑΤ0检测到列车零速后，向ΑΤΡ发送跳跃完成标志；
[0048]步骤S10:当ΑΤΡ收到ΑΤ0的跳跃完成标志后，通过ΑΤ0向TCMS发送本次跳跃距离；
[0049]步骤Sll:ΑΤΡ等待预设时长，此段时间内无输出；
[0050]步骤S12:ΑΤΡ通过ΑΤ0向TCMS发送固定时长的鸣笛指令，以提醒库内的工作人员注意列车要进行动态测试跳跃，并开始向ΑΤ0输出唤醒处于动态测试状态命令；
[0051]步骤S13:ATP向ΑΤΟ发