[0086]具体实施时，本实施例的具体实施步骤包括:
[0087]1、当所述无人机开启抛飞模式时，获取所述无人机搭载的红外生命探测仪返回的监测数据；
[0088]2、根据所述红外生命探测仪返回的监测数据，判断所述无人机是否离手，若是，则判断所述无人机离手，否则未离手；
[0089]3、当判断到所述无人机离手后，根据所述重力加速度返回的监测数据判断所述无人机的重力加速度是否从重力加速度g左右变为O左右；
[0090]4、当判断所述无人机的重力加速度从重力加速度g左右变化为O左右时，则判断所述无人机被抛出，所述无人机飞行控制系统控制开启动力系统，使无人机进入自稳模式。
[0091]在本实施例中，基于上一实施例所述的优点，通过红外生命探测仪和加速度传感器共同确认无人机是否被抛出，采用红外生命探测仪替代距离传感器和压力传感器，降低了硬件成本，且红外生命探测仪可探测生命的特性使得无人机起飞时更为安全，避免无人机伪抛出时，飞行控制系统执行错误操作的情况，使得用户在使用抛飞模式时，更为安全。
[0092]参照图5，本发明无人机飞行控制装置的第一实施例，所述无人机飞行控制装置包括:
[0093]抛出监测装置100，用于当所述无人机开启抛飞模式时，监测所述无人机状态，并获取监测数据；
[0094]当用户开启无人机抛飞模式开关后，无人机飞行控制系统获取所述无人机搭载的抛出监测装置监测所述无人机当前状态返回的监测数据。
[0095]抛出判断模块200，用于根据所述监测数据判断所述无人机是否被抛出；
[0096]对所述获取到的监测数据进行分析处理，判断无人机是否被抛出。
[0097]自稳模块300，用于当所述无人机被抛出时，控制所述无人机进入自稳模式；
[0098]当判断到所述无人机被抛出时，无人机飞行控制系统打开所述无人机的动力系统，控制所述无人机进入自稳模式，无人机悬停自稳。
[0099]可以预见的，本实施例所述无人机可搭载抛飞模式开关和提醒装置，用户通过抛飞模式开关开启或关闭抛飞模式，抛飞模式开启时，提醒装置提醒用户将无人机抛出，其中，所述提醒装置可以为声控提醒和/或光控提醒，在抛飞模式开启预设时间后，若用户未将无人机抛出，则所述飞行控制系统可自动关闭抛飞模式。
[0100]在本实施例中，在无人机开启抛飞模式后，根据所述无人机搭载的抛出监测装置返回的监测数据判断无人机状态，并在判断到所述无人机被抛飞时，开启无人机动力系统，使无人机悬停自稳。
[0101]进一步的，参照图6，本发明无人机飞行控制装置的第二实施例，基于上述图5所示的实施例，所述抛出判断模块200包括:
[0102]离手检测单元210，根据返回的监测数据判断所述无人机是否离手；
[0103]根据抛出监测装置返回的监测数据获得无人机当前状态，并根据所述无人机的当前状态判断所述无人机是否离手。
[0104]抛出检测单元211，当判断到所述无人机离手时，根据返回的监测数据判断所述无人机当前状态，若所述当前状态与预设状态相同，则判断所述无人机被抛出，否则所述无人机未被抛出；
[0105]以所述无人机搭载的抛出监测装置包括有加速度传感器和距离传感器为例，一种可能的【具体实施方式】为:当判断到所述无人机离手时，根据所述加速度传感器返回的监测数据获得所述无人机的加速度;判断所述无人机的加速度是否从第一预设范围内变化到第二预设范围内，若是，则所述无人机被抛出，否则，所述无人机未被抛出；
[0106]另一种可能的实施方式为:当判断到所述无人机离手时，根据所述距离传感器返回的监测数据获得所述无人机与反射面之间的距离;判断所述无人机与反射面之间的距离大于预设值，若是，则所述无人机被抛出，否则，所述无人机未被抛出。
[0107]本实施例中，基于上一实施例所述的优点，通过返回的监测数据判断无人机是否离手，并在判断到所述无人机离手时，对无人机当前状态进行判断，防止无人机出现由于双手挤压，导致抛出监测装置的值超出界定值或抛出瞬间手滑但是飞机仍在手中等原因造成的伪抛出的情况，增加了本发明所述方法的准确性。
[0108]进一步的，参照图7，本发明无人机飞行控制装置的第三实施例，基于上述图6所示的实施例，所述离手检测单元210包括:
[0109]压力曲线获取单元2101，用于根据返回的监测数据生成压力变化曲线；
[0110]获取所述无人机搭载的压力传感器返回的监测数据，并根据所述返回的监测数据生成压力变化曲线。
[0111]曲线判断疑似抛出单元2102，用于对比所述压力变化曲线与预设的抛出压力变化曲线，若相似，则判定所述无人机离手，否则判定所述无人机未离手；
[0112]对比所述根据返回的监测数据生成的压力变化曲线与预设的抛出压力变化曲线，所述预设的抛出压力变化曲线为根据用户抛出无人机时收集的压力传感器返回的监测数据生成，因此，若所述两条压力变化曲线相似时，即可判断所述无人机离手，否则所述无人机未离手。
[0113]具体实施时，本实施例一种【具体实施方式】包括:
[0114]1、当所述无人机开启抛飞模式时，获取所述无人机搭载的压力传感器、加速度传感器和距离传感器返回的监测数据，所述距离传感器为超声波传感器；
[0115]2、根据所述压力传感器返回的监测数据，与如图4所示的压力变化曲线进行比较，若相似，则判断所述无人机离手，否则未离手；
[0116]3、当判断到所述无人机疑似被抛出后，根据所述加速度传感器返回的监测数据判断所述无人机的重力加速度是否从重力加速度g左右变为O左右，或根据超声波传感器返回的监测数据判断所述无人机与反射面的距离是否大于预设阀值；
[0117]4、当判断所述无人机的重力加速度从重力加速度g左右变化为O左右，或当所述无人机与反射面的距离大于预设阀值时，则判断所述无人机被向上抛出，所述无人机飞行控制系统控制开启动力系统，使无人机进入自稳模式。
[0118]本实施例另一种【具体实施方式】包括:
[0119]1、当所述无人机开启抛飞模式时，获取所述无人机搭载的压力传感器、加速度传感器和距离传感器返回的监测数据，所述距离传感器为超声波传感器；
[0120]2、根据所述压力传感器返回的监测数据，获得压力传感器的值，若压力传感器的值从有变为接近零，则判断所述无人机离手，否则未离手；
[0121]3、当判断到所述无人机疑似被抛出后，根据所述加速度传感器返回的监测数据判断所述无人机的重力加速度是否从重力加速度g左右变为O左右，或根据超声波传感器返回的监测数据判断所述无人机与反射面的距离是否大于预设阀值；
[0122]4、当判断所述无人机的重力加速度从重力加速度g左右变化为O左右，或所述无人机与反射面的距离大于预设阀值时，则判断所述无人机被向下抛出或水平抛出，所述无人机飞行控制系统控制开启动力系统，使无人机进入自稳模式。
[0123]可以预见的，上述两种【具体实施方式】中，压力传感器可以由触摸开关替代。