一种自移动表面行走机器人系统及回归主充电座的方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种智能机器人，具体地说，涉及一种自移动表面行走机器人系统及回归主充电座的方法。
【背景技术】
[0002]智能清洁机器人包括拖地机器人、吸尘机器人、空气净化器等，其融合了移动机器人和清洁技术，是目前家用电器领域最具挑战性的热门研发课题。从2000年后清洁机器人商用化产品接连上市，成为服务机器人领域中的一种新型高技术产品，具有可观的市场前旦
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[0003]通常，为了适应大面积清洁和多个空间清洁，这种智能机器人一般应用于室内环境并且配备多个充电座进行充电，在现有技术中，机器人工作完成后可能随机寻找一个充电座进行充电待命，这样用户不能够及时找到机器人的具体位置，因此导致不能及时的确定机器人每次工作的出发点，以及不能及时安排下一次清洁工作的路线，使工作效率下降。
【发明内容】
[0004]本发明所要解决的技术问题在于，针对现有技术的不足提供一种自移动表面行走机器人系统及回归主充电座的方法，使机器人在完成清洁工作后能够及时回到主充电座，便于用户在机器人不工作时按习惯找到充电座；也可确定机器人每次工作的出发点，把需要先工作的重要位置充电座设为主充电座，利于安排优先工作位置。
[0005]本发明所要解决的技术问题是通过如下技术方案实现的:
[0006]—种应用于自移动表面行走机器人系统回归主充电座的方法，所述机器人系统包含表面行走机器人和至少两个供其充电的充电座，包括如下步骤:
[0007]S1:机器人建立区域地图；
[0008]S2:设定一个充电座为主充电座并在区域地图中记录所述主充电座的位置；
[0009]S3:该自移动表面行走机器人工作完成后，依据区域地图中主充电座的位置，返回主充电座。
[0010]为了更好地建立主充电座，在S2中，手动确定主充电座或自动确定主充电座。
[0011]进一步地，在S2中，手动确定主充电座的步骤具体包括:
[0012]在SI建立的区域地图中手动输入主充电座坐标。
[0013]或者进一步地,在S2中，自动确定主充电座的步骤具体包括:
[0014]自移动表面行走机器人开始行走，将第一个发现的充电座确定为主充电座并在建立区域地图中记录其位置。
[0015]另外，在S3之前还包括:S3’:若在工作过程中自移动表面行走机器人需要充电，则寻找离该自移动表面行走机器人本体最近的充电座或主充电座进行充电。
[0016]进一步地，在S3’中，自移动表面行走机器人通过表面行走机器人的测距装置寻找离该自移动表面行走机器人本体最近的充电座进行充电。
[0017]或者进一步地，在S3’中，自移动表面行走机器人通过表面行走机器人的测距装置判断该自移动表面行走机器人本体距离主充电座是否在预设范围内，若是则寻找主充电座进行充电，否则寻找距离该自移动表面行走机器人本体最近的充电座进行充电。
[0018]为了更好的建立区域地图，在SI中，通过激光测距装置获得的测距数据来建立区域地图。
[0019]本发明还提供一种自移动表面行走机器人系统，一种自移动表面行走机器人系统，包括:自移动表面行走机器人和至少两个供其充电的充电座，所述自移动表面行走机器人包括:激光测距装置、行走单元、驱动单元、功能部件、控制单元和存储单元；所述控制单元分别与测距装置、存储单元和驱动单元相连接，驱动单元与所述的行走单元相连接，驱动所述行走单元行走，所述控制单元对测距装置采集到的距离数据进行处理后建立区域地图，并将区域地图存储到存储单元中，所述自移动地面处理机器人采用上述的回归主充电座的方法。
[0020]更好地，所述的功能部件为清扫部件、打蜡部件、安保报警部件、空气净化部件或/和磨光部件。
[0021]进一步地，该自移动表面行走机器人系统还包括:用户客户端，该用户客户端接收机器人发送的地图数据；
[0022]所述用户客户端设有交互界面，用户通过所述交互界面手动输入主充电座坐标。
[0023]本发明的有益效果在于，在机器人完成工作后回到设定的主充电座位置，方便用户在机器人不工作时，按习惯在主充电座所在位置即可找到机器人；也可确定机器人每次工作的出发点，把需要先工作的重要位置充电座设为主充电座，利于安排优先工作位置；或者将需清洁频率最高的地方来设置主充电座，提高机器人的利用效率。
[0024]下面结合附图和具体实施例对本发明的技术方案进行详细地说明。
【附图说明】
[0025]图1为本发明自移动表面行走机器人回归主充电座的方法步骤流程图；
[0026]图2为本发明实施例1中自移动表面行走机器人回归主充电座的方法步骤流程图；
[0027]图3为本发明实施例2中自移动表面行走机器人回归主充电座的方法步骤流程图；
[0028]图4为本发明自移动表面行走机器人系统结构框图。
【具体实施方式】
[0029]实施例1
[0030]图1为本发明自移动表面行走机器人回归主充电座的方法步骤流程图，图2为本发明实施例1中自移动表面行走机器人回归主充电座的方法步骤流程图，图4为本发明自移动表面行走机器人系统结构框图。如图2并参考图1和图4所示，本实施例提供一种应用于自移动表面行走机器人系统回归主充电座的方法，
[0031]S1:机器人建立区域地图。自移动表面行走机器人I上设置测距装置，通过测距装置获得的距离数据来建立区域地图。具体地说:激光对区域进行平面360°的扫射，采集360°内激光扫到所有物体与该自移动表面行走机器人I之间的距离，从而建立区域地图。为了更好地验证和辅助建立的区域地图，在本实施例中，自移动表面行走机器人I通过行走单元12如驱动轮在工作中旋转圈数核算成距离，辅助并检验建立的区域地图。
[0032]S2:设定一个充电座为主充电座并在区域地图中记录所述主充电座的位置。在本步骤中，用户通过与自移动表面行走机器人I连接的用户客户端2上的交互界面，如手机或ipad上的触摸屏，在SI建立的区域地图中手动输入主充电座坐标，然后通过用户客户端2将主充电座坐标传输给自移动表面行走机器人I。举例来说，用户可以将主卧和客厅中的充电座设置为主充电座，具体原因为:一是用户大部分时间出现在主卧或客厅，即视主卧或客厅为主要活动空间或需要先工作的重要位置；二是用户在主卧或客厅就能找到自移动表面行走机器人，方便后续控制自移动表面行走机器人工作。
[0033]S3’:若在工作过程中自移动表面行走机器人I需要充电，则通过测距装置寻找离该自移动表面行走机器人本体最近的充电座进行充电。在这里需要说明的是，如果自移动表面行走机器人I同时找到最近的两个充电座，那么控制单元15首先判断自移动表面行走机器人I行走到两个充电座的路程哪个最好走，具体判断包括在行走路程中障碍物的个数；若自