同步请求标志Fsyn给双口 RAM模块102，并等待从DSP发送的同步确认标志Asyn。具体地，主DSP通过XINTF模块111发送同步请求标志Fsyn。
[0037]步骤S21:双口 RAM模块102接收同步请求标志Fsyn。
[0038]步骤S22:双口 RAM模块102向从DSP发出中断请求。
[0039]步骤S30:从DSP响应中断请求，并从双口 RAM模块102读取同步请求标志Fsyn后发送同步确认标志Asyn给双口 RAM模块102 (步骤S31)。具体地，从DSP通过XINTF模块211从双口 RAM模块102读取同步请求标志Fsyn后通过XINTF模块211发送同步确认标志Asyn给双口 RAM模块102。
[0040]步骤S32:从DSP读取喷嘴角度调整电机34、左升降电机35、右升降电机36的电流值和位置检测值。接着等待主DSP发送的喷嘴角度调整电机34、左升降电机35、右升降电机36的位置参考值P4、P5、P6。
[0041]步骤S23:双口 RAM模块102在收到同步确认标志Asyn后，向主DSP发出中断请求(步骤S24) ο
[0042]步骤S14:主DSP响应中断请求并从双口 RAM模块102读取同步确认标志Asyn后，读取平移电机31、左对中电机32、右对中电机33的电流值和位置检测值(或称为位置采样值)(步骤S15)。具体地，主DSP通过XINTF模块111从双口 RAM模块102读取同步确认标志 Asyn。
[0043]步骤S16:在步骤S15之后，主DSP向双口 RAM模块102发送喷嘴角度调整电机34、左升降电机35、右升降电机36的位置参考值？4、？5、？6(或位置参考指令？4、？5、？6)。还等待从DSP发出的喷嘴角度调整电机34、左升降电机35、右升降电机36的位置采样值P4p、P5p、p6p。具体地，主DSP通过XINTF模块111向双口 RAM模块102发送位置参考值。
[0044]步骤S25:双口 RAM模块102获取主DSP发送的位置参考值P4、P5、P6后，向从DSP请求中断(即发出中断请求)(步骤S26)，从DSP响应中断(步骤S33)并从双口 RAM模块102中读取喷嘴角度调整电机34、左升降电机35、右升降电机36的位置参考值P4、P5、P6(步骤 S34)ο
[0045]步骤S35、S36:从DSP根据喷嘴角度调整电机34、左升降电机35、右升降电机36的位置采样值P4p、P5p、P6p和电流值进行位置校正和电流闭环控制(步骤S36)，并向双口 RAM模块102发送喷嘴角度调整电机34、左升降电机35、右升降电机36的位置米样值P4p、P5p、P6p(步骤S35)，接着等待下一个控制周期的主DSP发出的同步请求标志Fsyn。
[0046]步骤S27:双口 RAM模块102收到从DSP发送的位置数据，即喷嘴角度调整电机34、左升降电机35和右升降电机36的电流值和位置检测值。
[0047]步骤S28:双口 RAM模块102向主DSP请求中断(即向主DSP发出中断请求)。
[0048]步骤S17:主DSP响应中断请求从双口 RAM模块102读取喷嘴角度调整电机、左升降电机、右升降电机的位置采样值P4p、P5p、P6p和电流值(步骤S18)。
[0049]步骤S19、S20:通过SPI模块115向外部工业以太网模块17发送平移电机31、左对中电机32、右对中电机33、喷嘴角度调整电机34、左升降电机35、右升降电机36的位置采样值Plp、P2p、P3p、P4p、P5p、P6p (步骤S20)，并根据平移电机31、左对中电机32、右对中电机33的位置采样值Plp、P2p、P3p和电流值进行位置校正和电流闭环控制(步骤S19)，接着定时等待下一个控制周期的开始。
[0050]另外需要说明的是，为了清楚显示主数据处理器1、双口 RAM模块102、从数据处理器2各自的操作，图2中用虚线将多个步骤隔开，以左中右为序，分别与主数据处理器1、双口 RAM模块102、从数据处理器2对应。实际中，需采集六台电机的数据，每台有3路电流信号、I路位置信号和输出6路PWM信号。
[0051]综上，本实用新型提出了双DSP控制平台结构和双DSP同步控制策略，整体结构简单、成本低，两DSP之间的时延基本可以忽略。其中，双DSP片上的ADC、SCI和PWM路数以及XINTF等满足了喷嘴包六台电机控制的需求，通过双DSP的并行计算和同步控制，可实现六台电机的快速平移、对中、升降和喷嘴角度等姿态精确调整功能。
[0052]由技术常识可知，本实用新型可以通过其它的不脱离其精神实质或必要特征的实施方案来实现。因此，上述公开的实施方案，就各方面而言，都只是举例说明，并不是仅有的。所有在本实用新型范围内或在等同于本实用新型的范围内的改变均被本实用新型包含O
【主权项】
1.一种用于非晶合金带材生产的喷嘴包多电机控制系统，所述喷嘴包多电机包括用于实现喷嘴包平移、对中、升降、角度调整的一台平移电机、两台升降电机、两台对中电机和一台角度调整电机，且所述平移电机、升降电机、对中电机和角度调整电机均设有用于位置检测的位置传感器，其特征在于，所述控制系统包括: 主控制装置，用于连接并控制所述平移电机、两台对中电机； 从控制装置，用于连接并控制所述角度调整电机、两台升降电机，并且所述主控制装置和所述从控制装置连接，以实现对喷嘴包多电机的并行计算和同步控制； 其中，所述主控制装置包括主数据处理器、主驱动装置、主电流传感器模块，所述主数据处理器与所述主驱动装置、所述主电流传感器模块连接，所述主数据处理器还与所述平移电机、两台对中电机的位置传感器连接，所述主数据处理器用于输出控制所述平移电机、两台对中电机的控制电流；所述主驱动装置与所述平移电机和两台对中电机连接，用于输出驱动电流以控制所述平移电机和两台对中电机；所述主电流传感器用于检测采样所述主驱动装置输出的驱动电流； 所述从控制装置包括从数据处理器、从驱动装置、从电流传感器模块，所述从数据处理器与所述主数据处理器、所述从驱动装置、所述从电流传感器模块连接，所述从数据处理器还与所述角度调整电机、两台升降电机的位置传感器连接，用于输出控制所述角度调整电机、两台升降电机的控制电流；所述从驱动装置与所述角度调整电机、两台升降电机连接，用于输出驱动电流以控制所述角度调整电机、两台升降电机；所述从电流传感器用于检测采样所述从驱动装置输出的驱动电流； 所述主数据处理器和从数据处理器通过双口 RAM模块连接。
2.根据权利要求1所述控制系统，其特征在于，所述主数据处理器、从数据处理器为DSP0
3.根据权利要求1所述控制系统，其特征在于，所述主控制装置还包括:主RS485转换模块，所述主RS485转换模块用于连接在所述主数据处理器和所述平移电机、对中电机的位置传感器之间；所述从控制装置还包括:从RS485转换模块，所述从RS485转换模块用于连接在所述从数据处理器和所述角度调整电机、升降电机的位置传感器之间。
4.根据权利要求1所述控制系统，其特征在于，所述主控制装置还包括与所述主数据处理器连接的工业以太网模块，以接收控制参数。
【专利摘要】本实用新型提供一种用于非晶合金带材生产的喷嘴包多电机控制系统，所述喷嘴包多电机包括用于实现喷嘴包平移、对中、升降、角度调整的一台平移电机、两台升降电机、两台对中电机和一台角度调整电机，且所述平移电机、升降电机、对中电机和角度调整电机均设有用于位置检测的位置传感器，所述控制系统包括：主控制装置，用于连接并控制所述平移电机、对中电机；从控制装置，用于连接并控制所述角度调整电机、升降电机，并且所述主控制装置和所述从控制装置连接，以实现对喷嘴包多电机的并行计算和同步控制。本实用新型整体结构简单、时延小，可以实现喷嘴包的高精度姿态调整，提高非晶合金带材的宽度和厚度精度。
【IPC分类】G05D3-12
【公开号】CN204480055
【申请号】CN201520186686
【发明人】严帅, 吕建伟, 金兆伟, 谢旭霞, 杜宇
【申请人】中国能建集团装备有限公司北京技术中心
【公开日】2015年7月15日
【申请日】2015年3月30日