图和【具体实施方式】对本实用新型进一步说明。
[0025]本实用新型的一种具有无线测温功能的变电站智能巡检机器人，包括机器人，机器人内设置有巡检电路、通风散热孔和散热风扇，机器人外设置有至少一个摄像头、至少一个磁传感器、至少一个无线温度检测器，无线温度检测器安装在变电站待检测设备的表面。
[0026]如图1-3所示，机器人由机器人主体和行走装置组成，其机器人主体采用钢结构的机器人主体；行走装置包括行走电机3、电机支架4、行走轮支架5、传动轴2和行走轮1，行走电机3可以控制行走轮I行走和制动，也可以人工控制行走。
[0027]如图2所示，巡检电路包括电源、工控机、数据采集模块、机器人状态监测模块、机器人遥控模块、RFID读写器、红外热像仪以及通讯模块，摄像头的信号输出端、磁传感器的信号输出端、无线温度检测器的信号输出端以及红外热像仪的信号输出端接于数据采集模块的输入端，数据采集模块的输出端和机器人状态监测模块的输出端均接于工控机的输入端，机器人遥控模块的输入输出端接于工控机的输入输出端，电源为整个系统供电。RFID读写器通过RS232或者RS485与工控机建立通信连接。通讯模块与工控机建立通信连接。行走装置与工控机连接，工控机控制行走装置工作，从而控制机器人的行走和停止。
[0028]上述系统中，RFID读写器和磁传感器可根据事先设置在变电站巡视路线上的RFID标签和磁条进行实时数据采集，保证行走路线。摄像头是可见光或红外线摄像头。红外热像仪可选择型号为M7500的红外热像仪。机器人遥控模块可以是红外遥控模块、蓝牙遥控模块等无线遥控模块。通讯模块可以是WIFI/Zigbee等无线通讯设备，也可以是有线的通讯设备。
[0029]本实用新型的具有无线测温功能的变电站智能巡检机器人携带了红外热像仪、可见光或红外线摄像头以及磁传感器，采用磁轨迹导航，可按最优路径规划对室外高压设备进行自主或遥控巡视。通过机器视觉、红外测温等方法，具有无线测温功能的变电站智能巡检机器人能采集到设备的红外热图、图像和音频等信息，并自动识别设备的热缺陷、外观异常、开关或刀闸的位置、仪表读数、油位计位置等，生成统一规范的告警事项和巡检报告，向运行人员发出告警信息，并为设备状态检修提供基础数据。在无人值守、少人值守变电站或智能变电站，尤其在高原、低氧、高寒等地理条件或恶劣天气条件下，巡检机器人可代替或辅助人工完成变电站设备的巡检作业。
[0030]显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为清楚地说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术检修人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围之内。
【主权项】
1.一种具有无线测温功能的变电站智能巡检机器人，其特征在于:包括机器人，机器人内设置有巡检电路，机器人外设置有至少一个摄像头、至少一个磁传感器和至少一个无线温度检测器，所述无线温度检测器安装在变电站待检测设备的表面； 所述机器人由机器人主体和行走装置组成；所述行走装置包括行走电机、电机支架、行走轮支架、传动轴和行走轮； 所述巡检电路包括电源、工控机、数据采集模块、机器人状态监测模块、机器人遥控模块，所述摄像头、磁传感器和无线温度检测器的信号输出端接于数据采集模块的输入端，所述数据采集模块的输出端和机器人状态监测模块的输出端均接于所述工控机的输入端，所述机器人遥控模块的输入输出端接于所述工控机的输入输出端，所述电源为整个系统供电，所述行走装置与工控机连接； 所述的工控机通过通讯模块与管理中心建立通信连接，通过该通讯模块，工控机可将其采集到的数据及时发送到管理中心，以便监控人员实时查看。
2.根据权利要求1所述的一种具有无线测温功能的变电站智能巡检机器人，其特征在于:所述巡检电路还包括RFID读写器，RFID读写器通过RS232或者RS485与工控机建立通信连接。
3.根据权利要求1所述的一种具有无线测温功能的变电站智能巡检机器人，其特征在于:所述机器人外还设置有红外热像仪，红外热像仪的输出端接于数据采集模块的输入端。
4.根据权利要求1所述的一种具有无线测温功能的变电站智能巡检机器人，其特征在于:所述摄像头是可见光或红外线摄像头。
5.根据权利要求1所述的一种具有无线测温功能的变电站智能巡检机器人，其特征在于:所述机器人遥控模块为红外遥控模块、蓝牙遥控模块无线遥控模块。
6.根据权利要求1所述的一种具有无线测温功能的变电站智能巡检机器人，其特征在于:所述机器人内还设有通风散热孔和散热风扇。
7.根据权利要求1所述的一种具有无线测温功能的变电站智能巡检机器人，其特征在于:所述机器人的机器人主体采用钢结构的机器人主体。
【专利摘要】本实用新型涉及变电站巡检技术领域，更具体地，涉及一种具有无线测温功能的变电站智能巡检机器人，包括机器人，机器人内设置有巡检电路，机器人外设置有至少一个摄像头、至少一个磁传感器；所述机器人由机器人主体和行走装置组成；所述巡检电路包括电源、工控机、数据采集模块、机器人状态监测模块、机器人遥控模块，所述摄像头、磁传感器和无线温度检测器的信号输出端接于数据采集模块的输入端，所述数据采集模块的输出端和机器人状态监测模块的输出端均接于所述工控机的输入端，所述机器人遥控模块的输入输出端接于所述工控机的输入输出端，所述电源为整个系统供电。本实用新型应用于变电站自动化无人巡检，通过磁传感器实现磁轨迹导航，可按最优路径规划对室外高压设备进行自主或遥控巡视。
【IPC分类】G05D1-02
【公开号】CN204515533
【申请号】CN201520250275
【发明人】曹小静
【申请人】曹小静
【公开日】2015年7月29日
【申请日】2015年4月23日