自动行走系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种自动行走系统。
【背景技术】
[0002]随着科学技术的发展，智能的自动行走装置为人们所熟知，由于自动行走装置可以自动预先设置的程序执行预先设置的相关任务，无须人为的操作与干预，因此在工业应用及家居产品上的应用非常广泛。工业上的应用如执行各种功能的机器人，家居产品上的应用如割草机、吸尘器等，这些智能的自动行走装置极大地节省了人们的时间，给工业生产及家居生活都带来了极大的便利。
[0003]作为适于快速高效的修整草坪的工具，割草机在城市绿化和家庭除草等场合应用广泛。利用自动行走装置进行割草的割草机则成为自动行走装置。自动行走装置能自主的完成修剪草坪的工作，无须人为直接控制和操作，且功率低、噪音小、外形精巧美观，大幅度降低人工操作。为规划自动行走装置的工作区域，通常采用的方式是设置边界线，边界线围成的区域即为自动行走装置的工作区域。1999年5月11日公告的美国专利US6615108B1采用在草地上埋设边界线的方式设置机器人的工作区域。
[0004]然而，受限于自动行走装置的续航能力，现有自动行走装置主要还是面向较小的草地面积。若草地面积较大，现有自动行走装置的缺点为，埋设边界线需要更多的人力和物力，成本增加。
【发明内容】
[0005]本实用新型所要解决的技术问题是提供一种适合大面积草地的自动行走系统。
[0006]为解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案如下:一种自动行走系统，包括:自动行走模块，包括自动行走装置和停靠或者充电的停靠装置；采集监控区域的图像信息的信息采集模块；控制所述自动行走模块工作的控制模块；传输模块，与所述自动行走模块、所述控制模块、所述信息采集模块电性连接，以传输数据；所述自动行走系统还包括可飞行载体，所述信息采集模块设置在所述可飞行载体上。
[0007]优选地，所述可飞行载体为四轴飞行器。
[0008]优选地，所述控制模块设置在所述可飞行载体上。
[0009]优选地，所述信息采集模块包括至少一个摄像头。
[0010]优选地，所述控制模块包括根据所述图像信息中多个图像上的特征点的重合将多个图像拼接成覆盖监控区域的全局图像的图像处理单元，。
[0011]优选地，所述控制模块还包括根据所述全局图像设定工作区域的区域设定单元。
[0012]优选地，所述工作区域包括多个分工作区域，所述自动行走系统包括对应个数的所述自动行走模块，每个所述自动行走模块对应于一个所述分工作区域。
[0013]优选地，所述自动行走模块包括传感单元，用于在采集图像时同步获取所述自动行走装置的位置参数和/或运动参数，并将其传输给所述控制模块；所述控制模块还用于根据所述位置参数和/或运动参数得到所述自动行走装置的行走路径。
[0014]优选地，所述控制模块还包括设定所述自动行走装置规划路径的路径规划单元，所述路径规划单元将所述行走路径与所述规划路径进行比较，根据比较结果生成相应的控制信号，以控制所述自动行走装置按照所述规划路径行走。
[0015]优选地，所述控制模块检测到所述自动行走装置电量低于设定值时，纪录所述自动行走装置的位置参数，所述控制模块控制所述自动行走装置返回所述停靠装置充电，充满电后再原路返回至充电前位置，并继续按所述规划路径工作。
[0016]优选地，所述控制模块还包括割草检测单元，所述割草检测单元中预设有达到理想割草效果图像信息的预设值；所述割草检测单元分析处理最新采集的所述图像信息的颜色信息并得到相应的实测值；所述割草检测单元根据所述实测值与所述预设值的比较结果生成相应的控制信号，以控制所述自动行走装置工作。
[0017]优选地，当所述割草检测单元识别出所述工作区域包括未达所述理想割草效果的区域，所述控制模块识别未达所述理想割草效果的区域所处的分工作区域，并控制对应的所述自动行走装置前往未达所述理想割草效果的区域进行割草。
[0018]优选地，当所述割草检测单元没有识别出所述工作区域包括未达所述理想割草效果的区域，所述控制模块控制所述自动行走装置返回所述停靠装置结束任务。
[0019]优选地，所述控制系统还包括警报模块，当所述控制模块发现所述自动行走模块不在所述草域内时，发出指令给所述警报模块进行报警。
[0020]优选地，所述自动行走装置为自动割草机。
[0021]与现有技术相比，本实用新型的有益效果是:通过本实用新型的自动行走系统可观测监控区域的工作情况，实现了对大面积的工作区域进行自动工作，无需埋设边界线，多机协作互不干扰的效果。
【附图说明】
[0022]以上所述的本实用新型所解决的技术问题、技术方案以及有益效果可以通过下面的能够实现本实用新型的具体实施例的详细描述，同时结合附图描述而清楚地获得。
[0023]附图以及说明书中的相同的标号和符号用于代表相同的或者等同的元件。
[0024]图1是本实用新型一较佳实施方式中智能割草控制系统的电路框图；
[0025]图2是图1所示自动割草模块的电路框图；
[0026]图3是图1所示智能割草控制系统的平面示意图；
[0027]图4是图1所示控制模块的电路框图；
[0028]图5为图1所示智能割草控制系统的工作流程图；
[0029]图6为图1所示智能割草控制系统的一个具体实施例的整体示意图。
[0030]其中，
[0031]1.智能割草系统221.壳体62.显示单元
[0032]2.自动割草模块222.控制单元63.信息输入单元
[0033]4.信息采集模块223.传感单元64.图像处理单元
[0034]6.控制模块224.割草单元65.区域设定单元
[0035]7.传输模块225.能量单元66.路径规划单元
[0036]8.警报模块226.无线传输单元67.割草检测单元
[0037]9.可飞行载体24.停靠装置91.四轴飞行器
[0038]10.工作区域241.定位单元
[0039]22.自动割草机6L控制器
【具体实施方式】
[0040]下面结合附图及【具体实施方式】对本实用新型作进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
[0041]在本实用新型的优选实施方式中，自动行走系统包括自动行走模块、信息采集模块、控制模块、传输模块以及警报模块，各模块之间电性连接。本实用新型的自动行走系统包括各类需要大面积操作或者多机协调的控制系统。优选地，本实用新型的自动行走系统为智能割草控制系统。
[0042]下面以智能割草控制系统为实施方式进行说明。
[0043]如图1所示，提供了一种用于割草的智能割草控制系统1，其包括自动行走模块2、信息采集模块4、控制模块6、传输模块7以及警报模块8。传输模块7与自动行走模块2、信息采集模块4、控制模块6、警报模块8之间均电性连接。自动行走模块2、信息采集模块
4、控制模块6和警报模块8，均通过传输模块7相互传输数据。传输模块7包括智能割草控制系统I内部各模块的各种传输装置，并且包括各种有线传输和各种无线传输。自动行走模块2与控制模块6通过无线电传递数据；控制模块6与信息采集模块4、警报模块可通过无线也可以通过有线进行传递数据。
[0044]如图2和图3所示，自动行走模块2包括自动割草机22和停靠装置24。自动割草机22用于在指定区域内进行割草工作，停靠装置24用于自动割草机22的充电以及没有工作时的停靠。优选地，停靠装置24上还设置有定位单元241，向控制模块6传输停靠装置24位置信息。自动割草机22包括壳体221、控制单元222、传感单元223、割草单元224、能量单元225以及无线传输单元226。其中，控制单元222、传感单元223、割草单元224、能量单元225和无线传输单元226之间均为电性连接。控制单元222控制自动割草机22的工作以及充电。传感单元223用