一种分布式控制系统、机器人设备的制造方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种分布式控制系统、机器人设备。
【背景技术】
[0002]随着电子信息技术的发展，在工业控制领域和车辆电子系统中，普遍使用控制局域网(Controller Area Network，CAN)、RS485等串行通信总线技术。现有的有关总线型分布式控制系统只停留在系统结构的实现上，而并未关注采用总线型分布式控制系统所引起的响应延迟的问题。
[0003]基于CAN总线的分布式控制系统，布线简单，稳定可靠，并且具有一定的实时性，在控制领域获得广泛应用。但是CAN总线的分布式控制系统的实时性，在不同的应用中不同，受网络布局、CAN总线节点设备个数等的影响。每个应用需要根据具体情况对每个CAN总线节点设备的软件进行开发，达到最好的实时性。如果针对每个CAN总线节点设备均采用固定的实时响应时间，则不能达到较好的实时性。
[0004]综上所述，现有技术CAN总线的分布式控制系统的实时性较差。
【实用新型内容】
[0005]本实用新型实施例提供了一种分布式控制系统、机器人设备，用以提高系统的实时性。
[0006]本实用新型实施例提供的一种分布式控制系统，包括:主控制器、与所述主控制器通过通信总线连接的若干通信总线节点设备、每一所述通信总线节点设备包括一微控制器，其中，
[0007]每一所述通信总线节点设备还包括与该通信总线节点设备中的所述微控制器连接的第一拨码开关、第二拨码开关和第三拨码开关，其中:
[0008]所述第一拨码开关，用于对应的通信总线节点设备的地址的设定；
[0009]所述第二拨码开关，用于对应的通信总线节点设备的波特率的设定；
[0010]所述第三拨码开关，用于对应的通信总线节点设备的数据发送频率的设定。
[0011]由本实用新型实施例提供的分布式控制系统，包括:主控制器、与所述主控制器通过通信总线连接的若干通信总线节点设备、每一所述通信总线节点设备包括一微控制器，其中，每一所述通信总线节点设备还包括与该通信总线节点设备中的所述微控制器连接的第一拨码开关、第二拨码开关和第三拨码开关，其中:所述第一拨码开关，用于对应的通信总线节点设备的地址的设定；所述第二拨码开关，用于对应的通信总线节点设备的波特率的设定；所述第三拨码开关，用于对应的通信总线节点设备的数据发送频率的设定。本实用新型具体实施例通过设置第二拨码开关，可以提高整个通信总线单位时间内通讯的数据量上限，为提高通信总线数据发送的频率提供条件，通过设置第三拨码开关，可以提高对应的通信总线节点设备的数据发送频率，进而提高通信总线数据发送的频率，进而提高分布式控制系统的实时性。
[0012]较佳地，每一所述通信总线节点设备还包括与该通信总线节点设备中的所述微控制器连接的指示灯，所述指示灯用于，在通信总线的数据量低于第一预设值时，由所述微控制器控制该指示灯指示第一信号；在通信总线的数据量低于第二预设值且高于第一预设值时，由所述微控制器控制该指示灯指示第二信号；在通信总线的数据量高于第二预设值时，由所述微控制器控制该指示灯指示第三信号。
[0013]较佳地，所述指示灯为发光二极管指示灯。
[0014]较佳地，所述第一拨码开关为16位旋转拨码开关。
[0015]较佳地，所述第二拨码开关为16位旋转拨码开关。
[0016]较佳地，所述第三拨码开关为16位旋转拨码开关。
[0017]较佳地，所述通信总线为CAN总线或RS485总线。
[0018]本实用新型实施例还提供了一种机器人设备，所述机器人设备包括上述的分布式控制系统。
【附图说明】
[0019]图1为本实用新型实施例提供的一种分布式控制系统的示意图；
[0020]图2为本实用新型实施例提供的一种分布式控制系统中的通信总线节点设备的示意图；
[0021]图3为本实用新型实施例提供的另一种分布式控制系统中的通信总线节点设备的不意图；
[0022]图4为本实用新型实施例提供的通信总线节点设备的内部结构示意图；
[0023]图5为本实用新型实施例提供的第一拨码开关、第二拨码开关和第三拨码开关的示意图。
【具体实施方式】
[0024]本实用新型实施例提供了一种分布式控制系统、机器人设备，用以提高系统的实时性。
[0025]为了使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0026]下面结合附图介绍本实用新型具体实施例提供的分布式控制系统。
[0027]如图1和图2所示，本实用新型具体实施例提供了一种分布式控制系统，包括:主控制器10、与主控制器10通过通信总线11连接的若干通信总线节点设备12、每一通信总线节点设备12包括一微控制器21，每一通信总线节点设备还包括与该通信总线节点设备中的微控制器21连接的第一拨码开关SW1、第二拨码开关SW2和第三拨码开关SW3，其中:
[0028]第一拨码开关SW1，用于对应的通信总线节点设备12的地址的设定；优选地，本实用新型具体实施例中的第一拨码开关SWl为16位旋转拨码开关；
[0029]第二拨码开关SW2，用于对应的通信总线节点设备12的波特率的设定；优选地，本实用新型具体实施例中的第二拨码开关SW2为16位旋转拨码开关；
[0030]第三拨码开关SW3，用于对应的通信总线节点设备12的数据发送频率的设定；优选地，本实用新型具体实施例中的第三拨码开关SW3为16位旋转拨码开关。
[0031]优选地，本实用新型具体实施例中的通信总线11为CAN总线或RS485总线。
[0032]优选地，如图3所示，本实用新型具体实施例中的每一通信总线节点设备还包括与该通信总线节点设备中的微控制器21连接的指示灯31，指示灯31用于，在通信总线的数据量低于第一预设值时，由微控制器21控制该指示灯31指示第一信号；在通信总线的数据量低于第二预设值且高于第一预设值时，由微控制器21控制该指示灯31指示第二信号；在通信总线的数据量高于第二预设值时，由微控制器21控制该指示灯31指示第三信号。本实用新型具体实施例中指示灯的设置用于指示当前通信网络数据负载情况，能够更加直观的验证当前通信网络是否超载。优选地，本实用新型中的指示灯31为发光二极管指示灯。
[0033]下面以本实用新型具体实施例中的通信总线为CAN总线为例，详细介绍本实用新型具体实施例提供的分布式控制系统。
[0034]本实用新型具体实施例中的通信总线节点设备12的内部结构示意图如图4所示，通信总线节点设备12包括与该通信总线节点设备12中的微控制器21连接的第一拨码开关SW1、第二拨码开关SW2、第三拨码开关SW3以及指示灯31，还包括给通信总线节点设备12供电的电源40。
[0035]具体地，微控制器21包括处理器41、输出电路42、输入电路43和总线驱动器44。其中，处理器41，负责通信总线节点设备12的逻辑运算，信号采集，信号输出，数据解析等，处理器41的具体设计和工作原理与现有技术相同，这里不再赘述。输出电路42，负责将处理器41的结果进行转化为输出信号，输出电路42的具体设计和工作原理与现有技术相同，这里不再赘述。输入电路43，负责将输入信号发送给处理器41，输入电路43的具体设计和工作原理与现有技术相同，这里不再赘述。总线驱动器44，负责将处理器41要发送的数据发到通信总线上，将通信总线得到的数据传递给处理器41，总线驱动器44的具体设计和工作原理与现有技术相同，这里不再赘述。<