一种自动物料运输智能车控制系统的制作方法
【技术领域】
[0001] 本实用新型设及一种自动物料运输智能车控制系统。
【背景技术】
[0002] 全自动的物料运输装置是工业自动化、生产智能化、W及高危特种作业等领域迫 切需要的一种无人作业平台。物料运输是各个行业不可或缺的过程，其影响不容小视，人工 作业随着经济的快速发展，已经不能完全满足市场与时代的需求。世界上许多国家都在积 极进行智能车辆的研究和开发设计，智能车辆作为移动机器人的一个重要分支也得到越来 越多的关注。全自动的物料运输车可W广泛应用于自动化生产线，物料的自动搬运等，大大 的减轻了人类繁重的体力劳动，具有广阔的市场前景。随着中国的经济发展，科技文化的进 步，企业逐渐将高效率作为生产的主题之一，政府和企业都意识到科技是第一生产力。全自 动的物料运输车为进一步推动工业自动化，生产智能化，提高生产效率，降低成本W及智能 移动机器人技术的发展等具有重要价值。目前关于低成本、布置灵活、使用便利、安全可靠、 拓展性强的全自动物料运输车尚未见报道。
【发明内容】
[0003] 为了克服目前物料搬运不便的技术问题，本实用新型提供一种自动物料运输智能 车控制系统。
[0004] 为了实现上述技术目的，本实用新型的技术方案是，一种自动物料运输智能车控 制系统，包括主控制器、电源模块、无线通信模块、摄像头、车辆驱动控制模块和车辆卸货 控制模块，所述的无线通信模块、摄像头、车辆驱动控制模块和车辆卸货控制模块分别与主 控制器通信连接，所述的电源模块为其他各模块提供电源，主控制器通过无线通信模块与 上位机进行通信，主控制器通过车辆驱动控制模块控制车辆运行电机，主控制器通过车辆 卸货控制模块控制车辆货斗运行电机。
[0005] 所述的一种自动物料运输智能车控制系统，所述的电源模块包括直流电源、电源 控制模块和电池状态显示模块，所述的电源控制模块通信连接并控制直流电源，电池状态 显示模块通信连接直流电源并显示直流电源的电量状态。
[0006] 所述的一种自动物料运输智能车控制系统，所述的车辆驱动控制模块包括电机调 速驱动模块，所述的电机调速驱动模块分别通信连接主控制器和车辆运行电机。
[0007] 所述的一种自动物料运输智能车控制系统，所述的车辆卸货控制模块包括步进电 机驱动模块和运动传感器，所述的步进电机驱动模块分别通信连接主控制器和车辆货斗运 行电机，所述的运动传感器设置于车辆货斗处并检测货斗运动状态，将货斗运动状态传输 至主控制器。
[0008] 所述的一种自动物料运输智能车控制系统，还包括声音提示模块，所述的声音提 示模块包括语音忍片、功率放大电路和卿趴，所述的语音忍片通信连接主控制器，并通过功 率放大电路连接卿趴。
[0009] 所述的一种自动物料运输智能车控制系统，还包括警示灯电路，所述的警示灯电 路电连接主控制器并由主控制器控制警示灯的亮灭。
[0010] 所述的一种自动物料运输智能车控制系统，所述的无线通信模块为Zi浊ee无线 通信模块。
[0011] 所述的一种自动物料运输智能车控制系统，所述的主控制器为S3C2440忍片。
[0012] 本实用新型的技术效果在于，加载本控制系统的运输小车可具有全自动物料搬 运、自动充电、自动避障、语音提示、多机协同运行等功能，可用于仓储业、制造业、危险场所 和特种行业的全自动物料运输，或者在不同工位间运送产品，替代流水线。小车W可充电的 蓄电池作为其动力来源，可在电池电量不足时自动充电。多台小车之间可通过总控系统协 调工作，形成自动化物流网，可大大提高企业的生产效率与自动化程度。
[0013] 下面结合附图对本实用新型作进一步说明。
【附图说明】
[0014] 图1为本实用新型的结构示意图。
【具体实施方式】
[0015] 参见图1，本实用新型包括主控制器、电源模块、无线通信模块、摄像头、车辆驱动 控制模块和车辆卸货控制模块，无线通信模块、摄像头、车辆驱动控制模块和车辆卸货控制 模块分别与主控制器通信连接，电源模块为其他各模块提供电源，主控制器通过无线通信 模块与上位机进行通信，主控制器通过车辆驱动控制模块控制车辆运行电机，主控制器通 过车辆卸货控制模块控制车辆货斗运行电机。
[0016] 其中电源模块包括直流电源、电源控制模块和电池状态显示模块，电源控制模块 通信连接并控制直流电源，电池状态显示模块通信连接直流电源并显示直流电源的电量状 态。
[0017] 车辆驱动控制模块包括电机调速驱动模块，电机调速驱动模块分别通信连接主控 制器和车辆运行电机。
[0018] 车辆卸货控制模块包括步进电机驱动模块和运动传感器，步进电机驱动模块分别 通信连接主控制器和车辆货斗运行电机，运动传感器设置于车辆货斗处并检测货斗运动状 态，将货斗运动状态传输至主控制器。
[0019] 为了及时提醒工作人员关于车辆运行状态信息，同时还设置有声音提示模块，声 音提示模块包括语音忍片、功率放大电路和卿趴，语音忍片通信连接主控制器，并通过功率 放大电路连接卿趴。
[0020] 为了与声音模块配合实现不同形式的告警，同时设置了警示灯电路，警示灯电路 电连接主控制器并由主控制器控制警示灯的亮灭。
[0021] 本实施例所采用的无线通信模块为Zi浊ee无线通信模块，主控制器为S3C2440忍 片。
[0022] 本实用新型所配合使用的全自动物料运输车，包括车体及安装在其上方的传感 器、控制系统与卸货机构，全自动物料运输车车体内装有控制车体自主运动和自动卸货的 控制系统，全自动物料运输车车体内还装有嵌入式的针孔摄像头视觉实时作业跟踪系统和 通信模块，摄像头安装在全自动物料运输车前面板上，通信模块实现控制系统、视觉跟踪系 统与上位机的数据与指令的无线传输。
[0023] 全自动物料运输车装有4个车轮，内部主要由4个直流电机和电池组构成，电机两 两并联，相当于驱动两个电机，增大全自动物料运输车的运载能力和爬坡能力。为方便电池 充放电，设计了充放电电路，只需拨动开关即可实现充放电操作。电池组可多个并联使用， 为全自动物料运输车提高持久动力。前车轮由一个方向舱机通过巧妙的机械结构连接构 成，通过程序与传感器反馈信号输出PWM信号来控制转向。
[0024] 摄像头选择高质量高清摄像头进行监控，摄像头满足可W远程打开或关闭。摄像 头型号为索尼PS2,通讯为PAL协议。
[00巧]转向电机驱动采用英飞凌公司的BTS7960直流电刷电机驱动忍片，其具有大电流M0SFET半桥结构。忍片具有较高的集成度和足够的输出能力，并在能耗方面具有优势。在 集成化和小型化的电机控制系统中，适合作为理想的电机驱动忍片。 阳0%] BTS7960与主控组成的Η电机驱动单元。由于所采用驱动忍片是半桥，因此需要 采用两片W构成全桥实现电机的正反转。主控忍片S3C2440产生2路PWM输出作为两片BTS7960的控制信号，同时要求PWM0、PWM1不能同时为高