技术特征：
技术总结
本发明涉及立体惯性导盲方法及装置和系统，该方法包括采用视觉惯性定位方式，确定首次行走的轨迹，同时记录两个相机所拍摄到的所有图像中的特征点；判断实际行走的轨迹是否与所述首次行走的轨迹一致；若一致，则进行点云获取步骤，若不一致，则发送提醒信息，并进入点云获取步骤；点云获取步骤，获取实际行走的轨迹中的点云信息；点云判断步骤，判断点云信息中是否有超过设定数量的点集合在某一规定的区域内；若有，则发送提醒信息，若无，则返回点云获取步骤。本发明利用相机拍摄以及惯性传感器的配合，既能做到全方位、远距离的障碍物检测，也可提高三维空间定位的更新频率，获得更小的定位误差，便于提示视力残疾人正确的避开障碍物。
技术研发人员：包英泽;陈明裕;卢景熙
受保护的技术使用者：万物感知（深圳）科技有限公司
技术研发日：2017.03.02
技术公布日：2017.07.04