技术特征：
技术总结
本发明提供了一种工业机器人性能测试的最大立方体选取及计算方法，属于工业机器人性能测试领域，包括如下步骤：确定工业机器人的连杆几何参数及各关节运动范围；基于所述连杆几何参数及各关节运动范围分析计算工业机器人的工作空间；根据所述机器人工作空间确定最大立方体；计算最大立方体的棱长及其在机器人基坐标系下的空间位姿。本发明创新性的提出通过理论推导结合数学计算来确定最大立方体的方法，该方法操作过程不需要手动示教机器人，简单方便，适用范围广，有效提高了机器人性能测试效率和准确度，从而使机器人的应用更为广泛。
技术研发人员：蔺道深;朱晓鹏;皇甫亚波;郑海峰;陈文皓;孙雨;周海鹏;王爱国
受保护的技术使用者：上海电器科学研究所(集团)有限公司;上海电器科学研究院
技术研发日：2017.05.17
技术公布日：2017.10.20