一种用于工业机器人的高精度减速机的制作方法

本实用新型涉及工业器械设备技术领域，特别涉及一种用于工业机器人的高精度减速机。

背景技术：

减速机在原动机和工作机或执行机构之间起匹配转速和传递转矩的作用，减速机是一种相对精密的机械，使用它的目的是降低转速，增加转矩，是一种由封闭在刚性壳体内的齿轮传动、蜗杆传动、齿轮-蜗杆传动所组成的独立部件，在现代机械中应用极为广泛，减速机同时运用在工业机器人的关节部位中，并且臂的轨迹的精度很大程度上取决于减速机的性能，当用于工业机器人的减速机的性能劣化时，机器人的研发便受到影响。并且现有的应用于工业机器人的减速机存在体积大、传动比范围小、传动不平稳、回差精度不稳定等一系列问题，在很大程度上限制了工业机器人的快速稳定发展。因此我们对此做出改进，提出一种用于工业机器人的高精度减速机。

技术实现要素：

本实用新型的主要目的在于提供一种用于工业机器人的高精度减速机，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：

一种用于工业机器人的高精度减速机，包括针齿外壳1、圆锥滚子轴承5、第二凸轮9、角接触轴承12和第二行星架15，所述针齿外壳1内部设有输入轴2，所述输入轴2顶端连接有大齿轮3，所述大齿轮3固定在曲轴4一端，所述曲轴4上设有第一凸轮8，且曲轴4底端设有轴承卡簧16，所述第一凸轮8外围通过滚针轴承10安装有第一齿轮7，所述圆锥滚子轴承5设置在大齿轮3和第一齿轮7下方，所述第二凸轮9固定连接在第一凸轮8上方，且第二凸轮9外围通过滚针轴承10安装有第二齿轮11，所述第二齿轮11上表面和第一齿轮7下表面与圆锥滚子轴承5之间均设有垫片6，所述角接触轴承12固定在针齿外壳1顶端内侧，且角接触轴承12内固定连接有第一行星架14，所述第一行星架14与角接触轴承12之间设有油封13，所述第二行星架15固定连接在针齿外壳1的底端内侧。

进一步地，所述针齿外壳1内表面的针齿与第一齿轮7和第二齿轮11的外围齿轮对应。

进一步地，所述输入轴2顶端设有齿轮部，且与大齿轮3啮合。

进一步地，所述曲轴4设有两个，且关于输入轴2对称。

进一步地，所述针齿外壳1顶端和底端的端口内侧均设有角接触轴承12。

与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：该一种用于工业机器人的高精度减速机，通过输入轴带动两个大齿轮转动形成第一个减速机构，然后大齿轮带动两个曲轴转动形成第二个减速机构，曲轴偏心部分安装滚针轴承，通过滚针轴承装入第一齿轮和第二齿轮，第一齿轮和第二齿轮在两个凸轮的带动下做相互交错的圆周摆动，曲轴底端与第二行星架接触端设有轴承卡簧，结构合理，功能使用全面，适合广泛推广。

【附图说明】

图1为本实用新型一种用于工业机器人的高精度减速机的整体结构示意图。

图2为本实用新型一种用于工业机器人的高精度减速机的内部剖面结构示意图。

图3为本实用新型一种用于工业机器人的高精度减速机的顶端示意图。

图4为本实用新型一种用于工业机器人的高精度减速机的底端结构示意图。

图中：1、针齿外壳；2、输入轴；3、大齿轮；4、曲轴；5、圆锥滚子轴承；6、垫片；7、第一齿轮；8、第一凸轮；9、第二凸轮；10、滚针轴承；11、第二齿轮；12、角接触轴承；13、油封；14、第一行星架；15、第二行星架；16、轴承卡簧。

【具体实施方式】

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。

如图1-4所示，一种用于工业机器人的高精度减速机，包括针齿外壳1、圆锥滚子轴承5、第二凸轮9、角接触轴承12和第二行星架15，所述针齿外壳1内部设有输入轴2，所述输入轴2顶端连接有大齿轮3，所述大齿轮3固定在曲轴4一端，所述曲轴4上设有第一凸轮8，且曲轴4底端设有轴承卡簧16，所述第一凸轮8外围通过滚针轴承10安装有第一齿轮7，所述圆锥滚子轴承5设置在大齿轮3和第一齿轮7下方，所述第二凸轮9固定连接在第一凸轮8上方，且第二凸轮9外围通过滚针轴承10安装有第二齿轮11，所述第二齿轮11上表面和第一齿轮7下表面与圆锥滚子轴承5之间均设有垫片6，所述角接触轴承12固定在针齿外壳1顶端内侧，且角接触轴承12内固定连接有第一行星架14，所述第一行星架14与角接触轴承12之间设有油封13，所述第二行星架15固定连接在针齿外壳1的底端内侧。

其中，所述针齿外壳1内表面的针齿与第一齿轮7和第二齿轮11的外围齿轮对应，便于针齿外壳1旋转。

其中，所述输入轴2顶端设有齿轮部，且与大齿轮3啮合，便于输入轴2带动大齿轮3反向转动。

其中，所述曲轴4设有两个，且关于输入轴2对称，便于第一齿轮7和第二齿轮11的固定。

其中，所述针齿外壳1顶端和底端的端口内侧均设有角接触轴承12，便于针齿外壳1稳定旋转。

需要说明的是，本实用新型为一种用于工业机器人的高精度减速机，工作时，通过输入轴2带动两个大齿轮3转动形成第一个减速机构，然后大齿轮3带动两个曲轴4转动形成第二个减速机构，曲轴4偏心部分安装滚针轴承10，通过滚针轴承10装入第一齿轮7和第二齿轮11，第一齿轮7和第二齿轮11在两个凸轮的带动下做相互交错的圆周摆动，在第一齿轮7下表面和第二齿轮11上表面设置垫片6和圆锥滚子轴承5，并在外围卡接针齿外壳1，针齿外壳1顶端连接第一行星架14，并在第一行星架14外设置油封13，针齿外壳1底端设有第二行星架15，且曲轴4底端与第二行星架15接触端设有轴承卡簧16，该种减速机体积小、抗冲击力强，并且减速比大，有着很高的定位精度。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。