一种摄像装置标定方法及摄像装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及计算机视觉技术领域，尤其涉及一种摄像装置标定方法及摄像装置。
【背景技术】
[0002]目前，摄像装置标定一般是将标定板放置在摄像装置前适当区域内，按照一定要求晃动，标定人员根据理论自己决定下一步的方向移动，采集到一定数量的图像之后计算出结果，得到标定的精度，若误差在一定范围内则完成标定。
[0003]但是，现有的摄像装置标定方法需要标定人员有一定的理论基础，标定人员根据经验及理论来晃动，晃动不好就可能导致标定失败或者精度不高，没有标定经验和理论的普通用户很难单独完成，使得用户需要耗费时间和精力去学习和操作摄像装置标定。
【发明内容】
[0004]本发明实施例提供了一种摄像装置标定方法及摄像装置，用于摄像装置标定过程中在屏幕上显示标定信号和引导信号，使得没有标定经验和理论的用户可以根据标定信号和引导信号进行摄像装置或屏幕的位置移动，减小了摄像装置标定的难度。
[0005]有鉴于此，本发明第一方面提供一种摄像装置标定方法，包括:
[0006]根据摄像装置获取到的第一组画面，计算得到所述摄像装置相对于屏幕的第一姿态信息，所述第一组画面的每一个画面包含全部或部分显示在屏幕上的标定板信息；
[0007]根据所述第一姿态信息生成第一标定信号，并将所述第一标定信号显示在所述屏幕上的标定板上；
[0008]将引导信号显示在所述屏幕上，以使得用户根据所述引导信号移动所述摄像装置或所述屏幕。
[0009]结合本发明第一方面，本发明第一方面第一实施方式中，所述将引导信号显示在所述屏幕上之前还包括:
[0010]根据预定策略和/或所述第一姿态信息计算生成引导信号。
[0011]结合本发明第一方面第一实施方式，本发明第一方面第二实施方式中，所述根据预定策略和/或所述第一姿态信息计算生成引导信号包括:
[0012]根据所述预置标定路径和所述第一姿态信息获得第二姿态信息，根据所述第二姿态信息生成引导信号；
[0013]结合本发明第一方面第一实施方式，本发明第一方面第三实施方式中，所述根据预定策略和/或所述第一姿态信息计算生成引导信号包括:
[0014]根据动态路径生成规则及所述第一标定信号生成动态标定路径，根据所述动态标定路径和所述第一姿态信息获得第二姿态信息，根据所述第二姿态信息生成引导信号。
[0015]结合本发明第一方面，本发明第一方面第四实施方式中，所述根据所述摄像装置获取到的第一组画面，计算得到所述摄像装置相对于所述屏幕的第一姿态信息之前，还包括:
[0016]从摄像头获取第一组画面，所述摄像头对准屏幕。
[0017]结合本发明第一方面，本发明第一方面第五实施方式中，所述根据所述第一姿态信息生成第一标定信号之前，还包括:
[0018]对所述第一组画面的每一个画面进行分析，提取出角点阵列；
[0019]根据所述每一个角点阵列判断所述第一组画面是否符合标定要求；
[0020]若符合，则保存所述第一组画面；
[0021]若不符合，则删除所述第一组画面。
[0022]结合本发明第一方面，本发明第一方面第六实施方式中，所述根据所述第一姿态信息生成第一标定信号，并将所述第一标定信号显示在所述屏幕上包括:
[0023]解析所述第一姿态信息，得到姿态数据；
[0024]根据所述姿态数据生成第一标定信号；
[0025]将所述第一标定信号显示在所述屏幕上。
[0026]结合本发明第一方面，本发明第一方面第七实施方式中，所述将所述引导信号显示在所述屏幕上之后，还包括:
[0027]当用户根据所述引导信号进行摄像装置的调整时，根据所述摄像装置获取到的第二组画面，计算得到所述摄像装置相对于所述屏幕的第三姿态信息，根据所述第三姿态信息生成第二标定信号，将所述第二标定信号显示在所述屏幕上。
[0028]结合本发明第一方面，本发明第一方面第八实施方式中，所述将所述引导信号显示在所述屏幕上之后，还包括:
[0029]当用户根据所述引导信号进行摄像装置的调整时，根据所述摄像装置获取到的第二组画面，计算得到所述摄像装置相对于所述屏幕的第三姿态信息，根据所述第三姿态信息生成第二标定信号，将所述第二标定信号显示在所述屏幕上；
[0030]根据所述第二组画面或所述第三姿态信息生成新的引导信号。
[0031]结合本发明第一方面、本发明第一方面第一实施方式、本发明第一方面第二实施方式、本发明第一方面第三实施方式、本发明第一方面第四实施方式、本发明第一方面第五实施方式、本发明第一方面第六实施方式、本发明第一方面第七实施方式或本发明第一方面第八实施方式，本发明第一方面第九实施方式中，所述第一组画面为标定画面，所述标定画面中具有标定板。
[0032]结合本发明第一方面、本发明第一方面第一实施方式、本发明第一方面第二实施方式、本发明第一方面第三实施方式、本发明第一方面第四实施方式、本发明第一方面第五实施方式、本发明第一方面第六实施方式、本发明第一方面第七实施方式或本发明第一方面第八实施方式，本发明第一方面第十实施方式中，所述摄像装置为单目、双目或者多目摄像头，所述单目摄像头的所述摄像装置用一个画面进行标定，所述双目摄像头的所述摄像装置用两个画面进行标定，所述多目摄像头的所述摄像装置用多个画面进行标定。
[0033]结合本发明第一方面、本发明第一方面第一实施方式、本发明第一方面第二实施方式、本发明第一方面第三实施方式、本发明第一方面第四实施方式、本发明第一方面第五实施方式、本发明第一方面第六实施方式、本发明第一方面第七实施方式或本发明第一方面第八实施方式，本发明第一方面第十一实施方式中，所述第一姿态信息包括所述第一画面的位置信息及所述摄像装置至所述屏幕的距离信息，所述第一画面的位置信息包括所述单目、双目或多目摄像装置的中心位置，以及所述双目或多目摄像装置的各自位置。
[0034]结合本发明第一方面第十一实施方式，本发明第一方面第十二实施方式中，所述第一引导信号为圆环状，圆环直径的大小对应于所述摄像装置至所述屏幕的距离信息。
[0035]结合本发明第一方面第十一实施方式，本发明第一方面第十三实施方式中，所述第一引导信号还可以为圆点、交叉或多边形等其他几何形状，以及各种图形组合。
[0036]结合本发明第一方面第十实施方式，本发明第一方面第十四实施方式中，所述方法还包括:
[0037]当用户根据所述引导信号移动所述摄像装置时，获取到所述摄像装置拍摄的用于标定的多组画面，将所述多组画面中符合标定要求的所有不同组画面保存至数据库中；
[0038]当所述标定画面达到预置数量后，停止生成所述引导信号，并计算得到标定精度。
[0039]本发明第二方面提供一种摄像装置，包括:
[0040]姿态信息获取模块，用于根据所述摄像装置获取到的第一画面，计算得到所述摄像装置相对于所述屏幕的第一姿态信息，所述第一组画面的每一个画面包含全部或部分显示在屏幕上的标定板信息；
[0041]标定信号模块，用于根据所述第一姿态信息生成第一标定信号，并将所述第一标定信号显示在所述屏幕上；
[0042]引导信号模块，将引导信号显示在所述屏幕上，以使得用户根据所述引导信号移动所述摄像装置或所述屏幕。
[0043]结合本发明第二方面，本发明第二方面第一实施方式中，所述摄像装置还包括:弓丨导信号生成模块；
[0044]所述引导信号生成模块，用于根据预定策略和/或所述第一姿态信息计算生成引导信号。
[0045]结合本发明第二方面第一实施方式，本发明第二方面第二实施方式中，
[0046]所述引导信号生成模块，具体用于根据所述预置标定路径和所述第一姿态信息获得第二姿态信息，根据所述第二姿态信息生成引导信号。
[0047]结合本发明第二方面第一实施方式，本发明第二方面第三实施方式中，
[0048]所述引导信号生成模块，具体用于根据动态路径生成规则及所述第一标定信号生成动态标定路径，根据所述动态标定路径和所述第一姿态信息获得第二姿态信息，根据所述第二姿态信息生成引导信号。
[0049]结合本发明第二方面，本发明第二方面第四实施方式中，所述摄像装置还包括:画面获取模块；
[0050]所述画面获取模块，用于从摄像头获取第一组画面，所述摄像头对准所述屏幕。
[0051]结合本发明第二方面，本发明第二方面第五实施方