行标号，然后去除一些长度小于一定值t的小线段；重新标号后，可以根据先验知识将断开的裂纹连接起来。如果一条裂纹在另一条裂纹的扩展方向上，而且这两条裂纹离的很近，就将两段裂纹连接起来(即利用裂纹的两个特性来进行连接:扩展方向相近；首尾点距离较近)，最终得到要检测的裂纹图形。为了便于后续的描述和特征提取，该管道检测终端还会对二值化后的图像进行了细化，以便清晰的显示出裂纹的长条形特点，并为裂纹的长度测量、扩展方向估计等工作创造条件。因此，该管道检测终端通过上述方式就可以检测出当前位置的管道内壁是否出现裂纹。
[0109]作为一种可行的实施方式，该管道检测终端根据该第一拍摄图像的特征信息，判断当前位置的管道内壁是否处于受损状态的具体方式可以包括以下步骤:
[0110]步骤11)获取第一拍摄图像的第一特征信息以及预设图像的第二特征信息；
[0111]步骤12)根据第一特征信息和第二特征信息，计算第一拍摄图像与预设图像的相似度值；
[0112]步骤13)判断该相似度值是否小于预设阈值；
[0113]步骤14)若该相似度值小于预设阈值，则确定当前位置的管道内壁处于受损状
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[0114]具体实现中，管道检测终端可以预先存储有管道内壁处于正常状态(即完整)时的预设图像，那么管道检测终端在判断当前位置的管道内壁是否处于受损状态时，可以通过对第一拍摄图像与预设图像进行对比来判断当前位置的管道内壁是否处于受损状态。
[0115]具体的，管道检测终端首先会获取预先存储的预设图像的第二特征信息，并获取第一拍摄图像的第一特征信息。其中，第一特征信息和第二特征信息均可以包括图像的RGB值、灰阶值或灰度值等。那么就可以根据获取到的第一特征信息和第二特征信息来计算出第一拍摄图像与预设图像中像素点对应的RGB值之差，或者灰阶值之差。以灰阶值为例，该管道检测终端可以先记录预设图像的最大灰阶值和最小灰阶值；如果第一拍摄图像中某一像素点的灰阶值在最大灰阶值和最小灰阶值之间，那么可以确定该像素点与预设图像相似，而如果第一拍摄图像中某一像素点的灰阶值在最大灰阶值和最小灰阶值之外，且该像素点的灰阶值与最大灰阶值或最小灰阶值相差超过预设的灰阶阈值时，那么可以确定该像素点与预设图像不同；通过这种方式来计算与预设图像不同的像素点占该第一拍摄图像所有像素点的比例，从而计算出第一拍摄图像与预设图像的相似度值。
[0116]进一步的，当计算出第一拍摄图像与预设图像的相似度值时，如果该管道检测终端判断出该相似度值小于预设阈值，那么就可以确定当前位置的管道内壁处于受损状态；而如果该管道检测终端判断出该相似度值大于或等于预设阈值，那么就可以确定当前位置的管道内壁不处于受损状态。其中，该预设阈值可以是85%、也可以是90%，还可以是96%，本发明实施例不做限定。
[0117]可选的，该管道检测终端还可以预先存储管道内壁处于各种受损状态的图像数据。当确定出当前位置的管道内壁处于受损状态时，该管道检测终端还可以将第一拍摄图像的特征信息与预先存储的管道内壁处于各种受损状态的图像数据进行对比，从而识别出当前位置的管道内壁受损的类型，如出现裂纹、管道生锈、管道变形等。
[0118]S303、该管道检测终端记录当前位置的位置信息。
[0119]本发明实施例中，当管道检测终端根据第一拍摄图像的特征信息，判断出当前位置的管道内壁处于受损状态时，该管道检测终端就会记录当前位置的位置信息。
[0120]其中，该位置信息可以包括当前位置距该管道检测终端起始位置的距离，也可以包括当前位置距待测管道的管道口的距离，还可以包括当前位置的坐标信息等，本发明实施例不做限定。
[0121]具体的，该管道检测终端可以在其运动过程中，通过记录其向前滚动的圈数，以及该管道检测终端的球半径，就可以计算出该管道检测终端运动的周长，即从起始位置到当前位置运动的距离。或者通过配置的加速度传感器对该管道检测终端运动的距离进行检测。
[0122]具体的，该管道检测终端还可以连接网络，并通过网络数据对其进行定位，从而得到当前位置的位置信息，即坐标信息。
[0123]作为一种可行的实施方式，该管道检测终端记录当前位置的位置信息的具体方式可以为:
[0124]获取该管道检测终端从预设起始位置运动至当前位置的移动距离，并将该移动距离确定为当前位置的位置信息。
[0125]具体实现中，该管道检测终端从预设起始位置开始运动时，就会开始记录其运动的距离，即距离预设起始位置的距离。因此，当判断出当前位置的管道内壁处于受损状态时，该管道检测终端就会获取记录的其运动的距离，即该管道检测终端从预设起始位置运动至当前位置的移动距离，那么获取的移动距离就视为当前位置的位置信息。
[0126]可见，在图3所描述的管道检测方法中，管道检测终端可以对待测管道当前位置的管道内壁进行拍摄，得到第一拍摄图像，然后并根据第一拍摄图像的特征信息，判断当前位置的管道内壁是否处于受损状态，如果处于受损状态，再记录当前位置的位置信息。通过本发明实施例，管道检测终端可以通过配置的摄像头拍摄的管道内壁的图像，从而根据图像来判断管道是否受损，如果受损，就精确记录受损位置的位置信息，不仅可以提高管道受损检测的准确度，提高对管道检测的效率，还可以方便对管道进行维修。
[0127]请参阅图4，图4是本发明实施例公开的另一种管道检测方法的流程示意图。如图4所示，该管道检测方法可以包括以下步骤:
[0128]S401、管道检测终端对待测管道当前位置的管道内壁进行拍摄，得到第一拍摄图像。
[0129]S402、该管道检测终端根据该第一拍摄图像的特征信息，判断当前位置的管道内壁是否处于受损状态，若是，执行步骤S403 ;若否，执行步骤S408。
[0130]S403、该管道检测终端再次对当前位置的管道内壁进行拍摄，得到第二拍摄图像。
[0131]本发明实施例中，当管道检测终端根据第一拍摄图像的特征信息判断出当前位置的管道内壁处于受损状态时，该管道检测终端会使用该至少两个摄像头再次对当前位置的管道内壁进行拍摄，从而得到第二拍摄图像。其中，该第二拍摄图像同样可以包括但不限于一张全景拍摄图像、两个摄像头分别拍摄得到的至少两张图像。
[0132]S404、该管道检测终端根据该第二拍摄图像的特征信息，判断当前位置的管道内壁是否处于受损状态，若是，执行步骤S405 ;若否，执行步骤S408。
[0133]S405、该管道检测终端记录当前位置的位置信息。
[0134]本发明实施例中，当再次拍摄得到第二拍摄图像时，该管道检测终端会再次对第二拍摄图像进行判断，从而实现对当前位置的管道内壁是否受损的二次判断，以保证判断结果精确，防止出现误判。而当该管道检测终端根据第二拍摄图像的特征信息再次判断出当前位置的管道内壁处于受损状态时，就可以确定当前的判断结果，从而记录当前位置的位置信息。
[0135]S406、该管道检测终端存储该位置信息。
[0136]本发明实施例中，在判断出当前位置的管道内壁处于受损状态时，该管道检测终端会记录当前位置的位置信息，并存储该位置信息，以备目标设备在接收不到发送的位置信息时，可以查看存储的位置信息，以防数据丢失。
[0137]具体的，步骤S406可以在步骤S407之前执行，也可以在步骤S407之后执行，还可以与步骤S407同时执行，本发明实施例不做限定。
[0138]S407、该管道检测终端将该第一拍摄图像以及该位置信息发送至目标设备，并结束本流程。
[0139]本发明实施例中，在记录当前位置的位置信息，并存储该位置信息之后，该管道检测终端就可以将拍摄的第一拍摄图像以及记录的位置信息发送至目标设备，以便用户通过目标设备接收到的第一拍摄图像进行人工判别，从而保证了对管道检测的准确性。同时用户在判断出当前位置的管道内壁处于受损状态时，目标设备同样会记录当前位置的位置信息，以便用户后期能够快速查找到受损位置而进行管道维护，节省对受损位置的查找时间，提升用户体验。
[0140]可选的，该管道检测终端还可以将第二拍摄图像发送给目标设备。
[0141]进一步的，目标设备可以包括但不限于智能手机(如Android手机、1S手机等)、平板电脑、掌上电脑以及移动互联网设备、个人数字助理、媒体播放器、智能电视、智能手表、智能眼镜、智能手环等。该管道检测终端可以通过有线方式或无线方式将第一拍摄图像以及位置信息发送给目标设备。其中，该管道检测终端可以