配置有zigbee模块、蓝牙模块、NFC模块、红外模块等无线网络模块，该管道检测终端从而通过无线网络模块将第一拍摄图像以及位置信息发送给目标设备，本发明实施例不做限定。
[0142]可选的，该管道检测终端还可以将判断结果发送给目标设备，以便用户参考。如，当两次判断出当前位置的管道内壁均处于受损状态时，该管道检测终端就可以将这两次判断结果均发送给目标设备以便用户查看。又如，当第一次判断出当前位置的管道内壁处于受损状态，而第二次判断出当前位置的管道内壁不处于受损状态时，该管道检测终端也可以将这两次判断结果，以及两次拍摄的拍摄图像均发送给目标设备，以便用户进行人工判断，如果用户判断出当前位置的管道内壁处于受损状态，目标设备再通知该管道检测终端记录当前位置的位置信息。
[0143]S408、该管道检测终端按照预设运动策略运动至该待测管道的目标位置。
[0144]本发明实施例中，预设运动策略可以包括该管道检测终端100的运动轨迹、运动方向、每次向前运动的距离等，本发明实施例不做限定。因此，在判断出当前位置的管道内壁不处于受损状态时，该管道检测终端就会按照预设的运动轨迹向前运动特定的距离，从而运动至该待测管道的目标位置。
[0145]本发明实施例中，由于该管道检测终端形状为球形，那么其运动方式可以视为在待测管道内滚动。进一步的，该管道检测终端内部配置有陀螺仪。因此，该管道检测终端是通过控制陀螺仪控制其沿直线滚动，并且在每次滚动过程中，都会记录该管道检测终端100滚动过的路程。
[0146]S409、该管道检测终端对目标位置的管道内壁进行拍摄，得到第三拍摄图像，并根据该第三拍摄图像的特征信息判断目标位置的管道内壁是否处于受损状态，并结束本流程。
[0147]本发明实施例中，在该管道检测终端按照预设运动策略运动至该待测管道的目标位置之后，该管道检测终端就可以对该目标位置的管道内壁进行拍摄，从而得到第三拍摄图像。进一步的，该管道检测终端就会根据该第三拍摄图像的特征信息判断该目标位置的管道内壁是否处于受损状态。也就是说，在判断出当前位置的管道内壁不处于受损状态时，该管道检测终端才会向前运动至目标位置，然后再对该目标位置的管道内壁进行受损判断。
[0148]可见，在图4所描述的管道检测方法中，管道检测终端在判断出当前位置处于受损状态时，会再次采集当前位置的管道内壁图像，进行二次判断，如果两次判断均为当前位置的管道内壁处于受损状态，那么才确定其判断结果，这样可以提高管道检测终端受损检测的准确性。而在判断出当前位置的管道内壁不处于受损状态时，再向前运动。进一步的，管道检测终端还可以将判断的结果、拍摄的图像以及记录的位置信息发送给用户，从而方便用户快速定位受损位置。
[0149]本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory, ROM)或随机存储记忆体(Random AccessMemory, RAM)等。
[0150]以上所揭露的仅为本发明较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。
【主权项】
1.一种管道检测终端，其特征在于，包括: 拍摄模块，用于对待测管道当前位置的管道内壁进行拍摄，得到第一拍摄图像； 中央控制模块，用于根据所述第一拍摄图像的特征信息，判断所述当前位置的管道内壁是否处于受损状态； 步长记录模块，用于在所述中央控制模块判断出所述当前位置的管道内壁处于受损状态时，记录所述当前位置的位置信息。2.根据权利要求1所述的管道检测终端，其特征在于，所述中央控制模块包括获取单元、计算单元、判断单元以及确定单元，其中: 所述获取单元，用于获取所述第一拍摄图像的第一特征信息以及预设图像的第二特征信息； 所述计算单元，用于根据所述第一特征信息和所述第二特征信息，计算所述第一拍摄图像与预设图像的相似度值； 所述判断单元，用于判断所述相似度值是否小于预设阈值； 所述确定单元，用于在所述判断单元的判断结果为是时，确定所述当前位置的管道内壁处于受损状态。3.根据权利要求1或2所述的管道检测终端，其特征在于， 所述拍摄模块，还用于在所述中央控制模块判断出所述当前位置的管道内壁处于受损状态时，再次对所述当前位置的管道内壁进行拍摄，得到第二拍摄图像； 所述中央控制模块，还用于根据所述第二拍摄图像的特征信息，判断所述当前位置的管道内壁是否处于受损状态，若是，则触发所述步长记录模块执行所述记录所述当前位置的位置信息的操作； 所述管道检测终端还包括: 数据发送模块，用于将所述第一拍摄图像以及所述位置信息发送至目标设备。4.根据权利要求1所述的管道检测终端，其特征在于，所述管道检测终端还包括: 运动控制模块，用于在所述中央控制模块判断出所述当前位置的管道内壁不处于受损状态时，控制所述管道检测终端按照预设运动策略运动至所述待测管道的目标位置； 所述拍摄模块，还用于对所述目标位置的管道内壁进行拍摄，得到第三拍摄图像，并触发所述中央控制模块根据所述第三拍摄图像的特征信息判断所述目标位置的管道内壁是否处于受损状态。5.根据权利要求1所述的管道检测终端，其特征在于，所述步长记录模块具体用于: 获取所述管道检测终端从预设起始位置运动至所述当前位置的移动距离，并将所述移动距离确定为所述当前位置的位置信息； 所述管道检测终端还包括: 数据存储模块，用于存储所述位置信息。6.一种管道检测方法，其特征在于，包括: 对待测管道当前位置的管道内壁进行拍摄，得到第一拍摄图像； 根据所述第一拍摄图像的特征信息，判断所述当前位置的管道内壁是否处于受损状态； 若是，则记录所述当前位置的位置信息。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一拍摄图像的特征信息，判断所述当前位置的管道内壁是否处于受损状态，包括: 获取所述第一拍摄图像的第一特征信息以及预设图像的第二特征信息； 根据所述第一特征信息和所述第二特征信息，计算所述第一拍摄图像与预设图像的相似度值； 判断所述相似度值是否小于预设阈值，若是，则确定所述当前位置的管道内壁处于受损状态。8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，当判断出所述当前位置的管道内壁处于受损状态时，所述方法还包括: 再次对所述当前位置的管道内壁进行拍摄，得到第二拍摄图像； 根据所述第二拍摄图像的特征信息，判断所述当前位置的管道内壁是否处于受损状态，若是，则执行所述记录所述当前位置的位置信息的步骤，并将所述第一拍摄图像以及所述位置信息发送至目标设备。9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括: 若判断出所述当前位置的管道内壁不处于受损状态，则按照预设运动策略运动至所述待测管道的目标位置； 对所述目标位置的管道内壁进行拍摄，得到第三拍摄图像，并根据所述第三拍摄图像的特征信息判断所述目标位置的管道内壁是否处于受损状态。10.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述记录所述当前位置的位置信息，包括: 获取管道检测终端从预设起始位置移动至所述当前位置的移动距离，并将所述移动距离确定为所述当前位置的位置信息； 所述方法还包括: 存储所述位置信息。
【专利摘要】本发明实施例涉及管道检测技术领域，公开了一种管道检测终端及方法。其中，该管道检测终端包括：拍摄模块，用于对待测管道当前位置的管道内壁进行拍摄，得到第一拍摄图像；中央控制模块，用于根据拍摄模块拍摄的第一拍摄图像的特征信息，判断当前位置的管道内壁是否处于受损状态；步长记录模块，用于在中央控制模块判断出当前位置的管道内壁处于受损状态时，记录当前位置的位置信息。通过本发明实施例，管道检测终端可以通过配置的摄像头拍摄的管道内壁的图像，从而根据图像来判断管道是否受损，如果受损，就精确记录受损位置的位置信息，不仅可以提高管道受损检测的准确度，提高对管道检测的效率，还可以方便对管道进行维修。
【IPC分类】G06T7/00
【公开号】CN105184788
【申请号】CN201510547342
【发明人】林凡, 张孟新, 黄志华, 兰桂连, 刘敬聪, 成杰, 罗耀荣, 朱金松, 黄国, 宋政, 李盛阳, 黄建青, 黄剑明
【申请人】广州杰赛科技股份有限公司
【公开日】2015年12月23日
【申请日】2015年8月31日