像进行 旋转。
[0127] 在本实施例中，数据获取单元10、旋转角度计算单元20、图像旋转单元30的具体 功能和交互方式，可参见图1~图5所对应的实施例的记载，在此不再赘述。
[0128] 本发明实施例所提供的卧装的光电吊舱的图像调整装置，先通过数据获取单元10 获取载机的姿态角以及光学传感器的框架横滚角以及框架俯仰角，再通过旋转角度计算单 元20,根据载机当前的姿态角以及光电吊舱的框架横滚角和框架俯仰角，将图像的旋转角 度计算出来，最后通过图像旋转单元30将光学传感器所获取的图像进行旋转，旋转之后所 获取的图像，即为吊装的光电吊舱在扫描同一目标时所获取到的图像，更加符合人眼的观 察习惯，不需要观察人员再对图像与方向的对应关系进行转换，观察更加的方便。
[0129] 参见图8所示，本发明又一实施例提供了卧装的光电吊舱的图像调整装置中，旋 转角度计算单元20的【具体实施方式】，该旋转角度计算单元20包括：
[0130] 坐标系建立模块40,用于建立载体坐标系，确定光学传感器的光轴在所述载体坐 标系下的向量；
[0131] 坐标系转换模块50,用于根据所述载机的姿态角，将所述向量由载体坐标系下，变 换至北西天地理坐标系下；
[0132] 光轴状态角计算模块60,用于根据北西天地理坐标系下的向量计算光轴观测角以 及光轴方位角；将载机方位角为零度时的光轴方位角作为所述图像的旋转角度。
[0133] 本实施例中，坐标系建立模块40、坐标系转换模块50以及光轴状态角计算模块60 的具体功能和交互方式，可参见图2-图5对应的实施例的记载，在此不再赘述。
[0134] 参见图9所示，在本发明实施例中，又提供一种坐标系转换模块的具体实现方案， 所述坐标系转换模块50具体包括：
[0135] 坐标变换矩阵计算子模块70,用于根据所述载机的姿态角，计算从载体坐标系到 北西天地理坐标系的坐标变换矩阵；
[0136] 向量计算子模块80，用于将所述光学传感器的光轴在所述载体坐标系下的向量左 乘所述坐标变换矩阵，获得所述北西天地理坐标系下的向量。
[0137] 本实施例中，坐标变换矩阵计算子模块70以及向量计算子模块80的具体功能和 交互方式，可参见图2中S202对应的实施例的记载，在此不再赘述。
[0138] 其中，在上述几个实施例中，
[0143] C|为坐标变换矩阵；，且所述坐标变换矩阵g满足公式：
[0145]p为载体坐标系下的向量，且所述载体坐标系下的向量p的表达形式为：
[0146]
[0147] 其中，α为载机方位角；γ为载机俯仰角；β为载机横滚角；θp为框架俯仰角； 框架横滚角。
[0148] 本发明又一实施例提供卧装的光电吊舱的图像调整系统，所述系统包括：光电吊 舱、载机以及安装在所述载机上的如上述图6至图8所对应的卧装的光电吊舱的图像调整 装置。
[0149] 本发明实施例所提供的卧装的光电吊舱的图像调整方法、装置以及系统的计算机 程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于 执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。
[0150] 所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统 和装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0151] 所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以 存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说 对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计 算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个 人计算机，服务器，或者网络设备等）或微控制器（基于ARM、DSP等）执行本发明各个实施 例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（R0M， Read-OnlyMemory)、随机存取存储器（RAM，RandomAccessMemory)、磁碟或者光盘等各种 可以存储程序代码的介质。
[0152] 以上所述，仅为本发明的【具体实施方式】，但本发明的保护范围并不局限于此，任何 熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵 盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。
【主权项】
1. 一种邸装的光电吊舱的图像调整方法，其特征在于，包括： 获取载机的姿态角W及光电吊舱的框架横滚角W及框架俯仰角，所述姿态角包括：载 机方位角、载机俯仰角W及载机横滚角； 根据所述载机的姿态角W及光电吊舱的框架横滚角W及框架俯仰角，计算图像的旋转 角度； 根据所述旋转角度，将光学传感器所获取的图像进行旋转。2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述姿态角，计算图像的旋转角 度具体包括： 建立载体坐标系，确定光学传感器的光轴在所述载体坐标系下的向量. 根据所述载机的姿态角，将所述向量由载体坐标系下，变换至北西天地理坐标系下； 根据北西天地理坐标系下的向量计算光轴观测角W及光轴方位角； 将载机方位角为零度时的光轴方位角作为所述图像的旋转角度。3. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述载机的姿态角，将所述向量 由载体坐标系下，变换至北西天地理坐标系下，具体包括： 根据所述载机的姿态角，计算从载体坐标系到北西天地理坐标系的坐标变换矩阵； 将所述光学传感器的光轴在所述载体坐标系下的向量左乘所述坐标变换矩阵，获得所 述北西天地理坐标系下的向量。4. 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述从载体坐标系到北西天地理坐标系 的坐标变换矩阵G满足：其中，α为载机方位角；β为载机俯仰角；γ为载机横滚角。5. 根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述光轴方位角Φ满足公式：其中，Θ为光轴观测角，满足公式；北西天地理坐标系下的向量r为?"满足公式?:为坐标变换矩阵； ?为载体坐标系下的向量，且所述载体坐标系下的向量?*满足公式：其中，θρ为框架俯仰角；Θf为框架横滚角。6. -种邸装的光电吊舱的图像调整装置，其特征在于，包括： 数据获取单元，用于获取载机的姿态角W及光电吊舱的框架横滚角W及框架俯仰角， 所述姿态角包括：载机方位角、载机俯仰角w及载机横滚角； 旋转角度计算单元，用于根据所述载机的姿态角W及光电传感器的框架横滚角W及框 架俯仰角，计算图像的旋转角度； 图像旋转单元，用于根据所述旋转角度，将所述光学传感器所获取的图像进行旋转。7. 根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述旋转角度计算单元，具体包括： 坐标系建立模块，用于建立载体坐标系，确定光学传感器的光轴在所述载体坐标系下 的向量； 坐标系转换模块，用于根据所述载机的姿态角，将所述向量由载体坐标系下，变换至北 西天地理坐标系下； 光轴状态角计算模块，用于根据北西天地理坐标系下的向量计算光轴观测角W及光轴 方位角；将载机方位角为零度时的光轴方位角作为所述图像的旋转角度。8. 根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述坐标系转换模块具体包括： 坐标变换矩阵计算子模块，用于根据所述载机的姿态角，计算从载体坐标系到北西天 地理坐标系的坐标变换矩阵. 向量计算子模块，用于将所述光学传感器的光轴在所述载体坐标系下的向量左乘所述 坐标变换矩阵，获得所述北西天地理坐标系下的向量。9. 根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述光轴方位角Φ满足公式：其中，Θ为光轴观测角，满足公式；北西天地理坐标系下的向量?。为：Ρ满足公式?为坐标变换矩阵；且所述坐标变换矩阵巧满足公式：Ρ为载体坐标系下的向量，且所述载体坐标系下的向量F的表达形式为：其中，α为载机方位角；β为载机俯仰角；γ为载机横滚角；ΘΡ为框架俯仰角；Θf为 框架横滚角。10. -种邸装的光电吊舱的图像调整系统，其特征在于，包括：光电吊舱、载机W及安 装在所述载机上的如上述权利要求6-9任意一项所述的邸装的光电吊舱的图像调整装置。
【专利摘要】本发明涉及成像技术领域，具体而言，涉及一种卧装的光电吊舱的图像调整方法、装置以及系统。该方法包括：获取载机的姿态角以及光电吊舱的框架横滚角以及框架俯仰角，所述姿态角包括：载机方位角、载机俯仰角以及载机横滚角；根据所述载机的姿态角以及光电吊舱的框架横滚角以及框架俯仰角，计算图像的旋转角度；根据所述旋转角度，将所述光学传感器所获取的图像进行旋转。本发明将图像的旋转角度计算出来，并根据该旋转角度将光学传感器所获取的图像进行旋转，旋转之后所获取的图像，即为吊装的光电吊舱在扫描同一目标时所获取到的图像，更加符合人眼的观察习惯，不需要观察人员再对图像与方向的对应关系进行转换，观察更加的方便。
【IPC分类】G06T3/60
【公开号】CN105243639
【申请号】CN201510616966
【发明人】付昱
【申请人】北京贯中精仪科技有限公司
【公开日】2016年1月13日
【申请日】2015年9月24日