元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如:多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。
[0154]上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0155]另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
[0156]本领域普通技术人员可以理解:实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括:移动存储设备、只读存储器(ROM, Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM, Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0157]或者，本发明上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括:移动存储设备、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM, Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0158]以上所述，仅为本发明的【具体实施方式】，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
【主权项】
1.一种信息处理方法，应用于电子设备中，其特征在于，所述电子设备上设置有第一采集单元以及第二采集单元； 所述方法包括: 所述第一采集单元对所述电子设备的行进环境进行采集，得到三维点云数据； 所述第二采集单元对所述行进环境进行采集，得到二维点云数据，所述二维点云数据与所述三维点云数据为同步采集； 确定所述二维点云数据中相邻时刻的二维点云数据之间的变换关系； 基于所确定的变换关系将所述三维点云数据构建至目标三维坐标系，形成构建三维地图的数据源。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于二维点云数据中相邻时刻的二维点云数据之间的变换关系，将所述三维点云数据构建至目标三维坐标系，包括: 将所述三维点云数据与所述二维点云数据进行同步； 基于所述相邻时刻的二维点云数据之间的变换关系，将同步后的所述三维点云数据中相邻时刻的三维点云数据依次构建至所述目标三维坐标系中。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一采集单元和所述第二采集单元采集点云数据时同时标识所采集的点云数据的采集时刻； 所述将三维点云数据与二维点云数据进行同步，包括: 提取所述三维点云数据的采集时刻、以及所述二维点云数据的采集时刻； 基于所提取的采集时刻，标识具有相同采集时刻的所述三维点云数据和所述二维点云数据为同步采集的点云数据。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述相邻时刻的二维点云数据之间的变换关系，将同步后的所述三维点云数据中相邻时刻的三维点云数据依次构建至所述目标三维坐标系中，包括: 提取第一变换关系至第i变换关系，所述第i变换关系为所述二维点云数据中第i+1时刻的二维点云数据与第i时刻的二维点云数据的变换关系，所述第一变换关系为所述二维点云数据中第一时刻的二维点云数据与第二时刻的二维点云数据的变换关系； 将同步后的所述三维点云数据中的第i+Ι时刻的三维点云数据利用所述第i变换关系至所述第一变换关系进行变换，将变换后得到的第i+Ι时刻的三维点云数据构建至所述目标三维坐标系；其中， i为大于等于1的整数，所述第i时刻早于所述第i+Ι时刻。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述相邻时刻的二维点云数据之间的变换关系，将同步后的所述三维点云数据中相邻时刻的三维点云数据依次构建至所述目标三维坐标系中，包括: 基于所述第一时刻的二维点云数据确定所述电子设备的初始位姿； 基于所述电子设备的初始位姿，将第一时刻的三维点云数据构建至所述目标三维坐标系中；其中， 所述第一时刻为采集点云数据的初始时刻。6.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备上包括第一采集单元以及第二采集单元; 所述第一采集单元用于对所述电子设备的行进环境进行采集，得到三维点云数据；所述第二采集单元用于对所述行进环境进行采集，得到二维点云数据，所述二维点云数据与所述三维点云数据为同步采集； 所述电子设备还包括: 确定单元，用于确定所述二维点云数据中相邻时刻的二维点云数据之间的变换关系；构建单元，用于基于所述确定单元所确定的变换关系将所述三维点云数据构建至目标三维坐标系，形成构建三维地图的数据源。7.根据权利要求6所述的电子设备，其特征在于，所述构建单元包括: 同步模块，用于将所述三维点云数据与所述二维点云数据进行同步； 构建模块，用于基于所述相邻时刻的二维点云数据之间的变换关系，将所述同步模块同步后的所述三维点云数据中相邻时刻的三维点云数据依次构建至所述目标三维坐标系中。8.根据权利要求7所述的电子设备，其特征在于，所述第一采集单元还用于在采集点云数据时同时标识所采集的点云数据的采集时刻；所述第二采集单元还用于在采集点云数据时同时标识所采集的点云数据的采集时刻； 所述构建模块，还用于提取所述三维点云数据的采集时刻、以及所述二维点云数据的采集时刻；基于所提取的采集时刻，标识具有相同采集时刻的所述三维点云数据和所述二维点云数据为同步采集的点云数据。9.根据权利要求7所述的电子设备，其特征在于，所述构建模块包括: 提取子模块，用于提取第一变换关系至第i变换关系，所述第i变换关系为所述二维点云数据中第i+Ι时刻的二维点云数据与第i时刻的二维点云数据的变换关系，所述第一变换关系为所述二维点云数据中第一时刻的二维点云数据与第二时刻的二维点云数据的变换关系； 变换子模块，用于将所述同步模块同步后的所述三维点云数据中的第i+Ι时刻的三维点云数据利用所述第i变换关系至所述第一变换关系进行变换，将变换后得到的第i+ι时刻的三维点云数据构建至所述目标三维坐标系；其中， i为大于等于1的整数，所述第i时刻早于所述第i+Ι时刻。10.根据权利要求7所述的电子设备，其特征在于，所述构建模块包括: 确定子模块，用于基于所述第一时刻的二维点云数据确定所述电子设备的初始位姿；构建子模块，用于基于所述电子设备的初始位姿，将第一时刻的三维点云数据构建至所述目标三维坐标系中；其中， 所述第一时刻为采集点云数据的初始时刻。
【专利摘要】本发明公开了一种信息处理方法及电子设备，所述电子设备上设置有第一采集单元以及第二采集单元；所述方法包括：所述第一采集单元对所述电子设备的行进环境进行采集，得到三维点云数据；所述第二采集单元对所述行进环境进行采集，得到二维点云数据，所述二维点云数据与所述三维点云数据为同步采集；确定所述二维点云数据中相邻时刻的二维点云数据之间的变换关系；基于所确定的变换关系将所述三维点云数据构建至目标三维坐标系，形成构建三维地图的数据源。通过本发明的技术方案，能够降低构建三维地图的实施成本，可以应用于大范围的导航定位场景。
【IPC分类】G06T17/05
【公开号】CN105336002
【申请号】CN201410376752
【发明人】李南君, 刘国良, 申浩, 宋爽
【申请人】联想(北京)有限公司
【公开日】2016年2月17日
【申请日】2014年8月1日