模块和深度图像分解模块。
[0064]如图4和图5所示，前述距离区域获取模块用于根据原始深度图像的深度X与被拍摄物体相对于视觉成像设备的实际距离y之间的对应关系，获取与原始深度图像的预定深度区域[XI，X2]对应的实际距离区域[Y2，Yl]。
[0065]如图4和图5所示，前述距离区域等分模块用于将与原始深度图像的预定深度区域[XI，X2]对应的实际距离区域[Y2，Yl]等分成η个距离区间BI?Bn。
[0066]如图4和图5所示，前述深度区域分解模块用于将原始深度图像的预定深度区域[XI，X2]分成与η个距离区间BI?Bn分别对应的η个深度区间Al?An。
[0067]如图4和图5所示，前述深度图像分解模块用于将原始深度图像分解成与η个深度区间Al?An分别对应的η层深度图像Ml?Mn。
[0068]本领域的技术人员可以理解，上面所描述的实施例都是示例性的，并且本领域的技术人员可以对其进行改进，各种实施例中所描述的结构在不发生结构或者原理方面的冲突的情况下可以进行自由组合。
[0069]虽然结合附图对本发明进行了说明，但是附图中公开的实施例旨在对本发明优选实施方式进行示例性说明，而不能理解为对本发明的一种限制。
[0070]虽然本总体发明构思的一些实施例已被显示和说明，本领域普通技术人员将理解，在不背离本总体发明构思的原则和精神的情况下，可对这些实施例做出改变，本发明的范围以权利要求和它们的等同物限定。
[0071 ] 应注意，措词“包括”不排除其它元件或步骤，措词“一”或“一个”不排除多个。另夕卜，权利要求的任何元件标号不应理解为限制本发明的范围。
【主权项】
1.一种深度图像的去噪方法，包括以下步骤: 5110:将一幅被拍摄物体的原始深度图像分解成η层深度图像(Ml?Μη)，其中，η为大于或等于2的整数； S120:对每层深度图像(Ml?Μη)进行去噪处理，以去除每层深度图像(Ml?Μη)中的孤立的噪点；和 S130:将去噪处理后的η层深度图像(Ml?Μη)进行融合，得到去噪处理后的最终深度图像。2.根据权利要求1所述的深度图像的去噪方法，其特征在于，所述步骤S110包括以下步骤: 5111:根据原始深度图像的深度(X)与被拍摄物体相对于视觉成像设备的实际距离(y)之间的对应关系，获取与原始深度图像的预定深度区域[XI，X2]对应的实际距离区域[Y2，Y1]； 5112:将与原始深度图像的预定深度区域[X1，X2]对应的实际距离区域[Y2，Y1]等分成η个距离区间(Β1?Bn)； 5113:将原始深度图像的预定深度区域[XI，X2]分成与η个距离区间(Β1?Bn)分别对应的η个深度区间(Α1?An);和 S114:将原始深度图像分解成与η个深度区间(Α1?An)分别对应的η层深度图像(Ml ?Μη)。3.根据权利要求2所述的深度图像的去噪方法，其特征在于，所述步骤S114包括: 从所述原始深度图像中提取出与第i层深度图像(Mi)的深度区间(Ai)对应的像素点，并将提取出的像素点放入第i层深度图像(Mi)的对应的像素点位置，第i层深度图像(Mi)的其余像素点位置全部被设置为0，其中，1 ^ i ^ n04.根据权利要求3所述的深度图像的去噪方法，其特征在于: 所述被拍摄物体相对于视觉成像设备的实际距离(y)在0?10m的范围以内。5.根据权利要求4所述的深度图像的去噪方法，其特征在于:所述原始深度图像的深度值在0?256的范围以内。6.根据权利要求5所述的深度图像的去噪方法，其特征在于: 与所述原始深度图像的预定深度区域[X1，X2]对应的实际距离区域[Y2，Y1]被选择为[lm，4m] ο7.根据权利要求1所述的深度图像的去噪方法，其特征在于: 获取被拍摄物体的原始深度图像的视觉成像设备包括一对摄像机。8.根据权利要求7所述的深度图像的去噪方法，其特征在于，获取被拍摄物体的原始深度图像包括以下步骤: 将一对摄像机对称地布置在所述被拍摄物体的两侧； 利用一对摄像机同时拍摄所述被拍摄物体，从而获得所述被拍摄物体的两幅图像；和 根据一对摄像机同时拍摄到的两幅图像来获取所述被拍摄物体的原始深度图像。9.根据权利要求1所述的深度图像的去噪方法，其特征在于:根据去噪效果和去噪速度来确定数值η的大小。10.一种深度图像的去噪设备，其特征在于，包括: 图像分解装置，用于将原始深度图像分解成η层深度图像(Ml?Μη)，其中，η为大于或等于2的整数； 图像去噪装置，用于对每层深度图像(Ml?Μη)进行去噪处理，以去除每层深度图像(Ml?Μη)中的孤立的噪点；和 图像融合装置，用于将去噪处理后的η层深度图像(Ml?Μη)进行融合，得到去噪处理后的最终深度图像。11.根据权利要求10所述的深度图像的去噪设备，其特征在于，所述图像分解装置包括: 距离区域获取模块，用于根据原始深度图像的深度(X)与被拍摄物体相对于视觉成像设备的实际距离(y)之间的对应关系，获取与原始深度图像的预定深度区域[XI，X2]对应的实际距离区域[Y2，Y1]; 距离区域等分模块，用于将与原始深度图像的预定深度区域[XI，Χ2]对应的实际距离区域[Υ2，Υ1]等分成η个距离区间(Β1?Bn); 深度区域分解模块，用于将原始深度图像的预定深度区域[XI，X2]分成与η个距离区间(Β1?Bn)分别对应的η个深度区间(Α1?An);和 深度图像分解模块，用于将原始深度图像分解成与η个深度区间(Α1?An)分别对应的η层深度图像(Ml?Μη)。12.根据权利要求11所述的深度图像的去噪设备，其特征在于，所述深度图像分解模块被构造成: 从所述原始深度图像中提取出与第i层深度图像(Mi)的深度区间(Ai)对应的像素点，并将提取出的像素点放入第i层深度图像(Mi)的对应的像素点位置，第i层深度图像(Mi)的其余像素点位置全部被设置为0，其中，1 ^ i ^ n013.根据权利要求12所述的深度图像的去噪设备，其特征在于: 所述被拍摄物体相对于视觉成像设备的实际距离(y)在0?10m的范围以内。14.根据权利要求13所述的深度图像的去噪设备，其特征在于:所述原始深度图像的深度值在0?256的范围以内。15.根据权利要求14所述的深度图像的去噪设备，其特征在于: 与所述原始深度图像的预定深度区域[X1，X2]对应的实际距离区域[Y2，Y1]被选择为[lm，4m] ο16.根据权利要求10所述的深度图像的去噪设备，其特征在于: 获取被拍摄物体的原始深度图像的视觉成像设备包括一对摄像机。17.根据权利要求16所述的深度图像的去噪设备，其特征在于: 所述一对摄像机对称地布置在所述被拍摄物体的两侧，所述一对摄像机同时拍摄所述被拍摄物体，并根据一对摄像机同时拍摄到的两幅图像来获取所述被拍摄物体的原始深度图像。18.根据权利要求10所述的深度图像的去噪设备，其特征在于:根据去噪效果和去噪速度来确定数值η的大小。
【专利摘要】本发明公开一种深度图像的去噪方法，包括以下步骤：将一幅被拍摄物体的原始深度图像分解成n层深度图像，其中，n为大于或等于2的整数；对每层深度图像进行去噪处理，以去除每层深度图像中的孤立的噪点；和将去噪处理后的n层深度图像进行融合，得到去噪处理后的最终深度图像。采用本发明的去噪方法，不仅可以去除原始深度图像中的孤立的噪点，而且可以有效地去除与面积较大的有效联通区域联通的噪点，提高了去噪效果。
【IPC分类】G06T5/50, G06T5/00
【公开号】CN105354805
【申请号】CN201510702229
【发明人】赵骥伯, 赵星星
【申请人】京东方科技集团股份有限公司
【公开日】2016年2月24日
【申请日】2015年10月26日