当前轨迹点与下一个轨迹点的连线方 向。
[0056] 102、计算每一轨迹点的行驶方向与预设方向的夹角，获取第一轨迹点与第二轨迹 点的夹角的第一变化量，所述第一轨迹点和所述第二轨迹点为相邻轨迹点，且在该车辆行 驶的第一轨迹信息中，该车辆先经过第一轨迹点后经过第二轨迹点。
[0057]应当说明的是，该处的预设方向可为任意设定的一个固定的方向，本实施例中选 取的预设方向为正北方向N。
[0058]可以理解的是，该处所述第一变化量为所述第一轨迹点与第二轨迹点的夹角的差 值的绝对值。
[0059] 103、将所述第一变化量与预设变化量进行比较，判断是否将所述第二轨迹点进行 删除。
[0060] 上述方法在保证车辆轨迹展示效果的同时，减少了轨迹展示系统的数据量，节约 了成本，计算方便、准确。
[0061 ]下面通过一个具体的实施例对上述方法进行详细说明。
[0062]本发明是为了解决现有轨迹抽稀方法中，采用固定步长删除相应的轨迹点会导致 轨迹失真，并且数据仍有冗余的问题。车辆在行驶过程中，会受到天气、环境等因素的扰动 影响，为了排除干扰信息，本发明首先根据车辆在直线行驶过程中轨迹点信息，获取直线行 驶过程中轨迹点的行驶方向与预设方向的夹角，计算相邻轨迹点的夹角变化量，来获取夹 角变化量的预设变化量，根据所获取的预设变化量来判断是否删除车辆正常行驶过程中的 轨迹点信息，实现数据抽稀。具体来说，本实施例中的车辆抽稀方法包括以下步骤。
[0063] 201、获取车辆直线行驶的第二轨迹信息，所述第二轨迹信息包括多个轨迹点以及 所述多个轨迹点的行驶方向。
[0064] 可以理解的是，获取车辆直线行驶过程中的轨迹信息是为了排除由于天气、环境 产生的干扰信息。
[0065] 202、计算每一轨迹点的行驶方向与预设方向的夹角，获取相邻轨迹点的夹角的第 二变化量，对所述第二变化量由小到大进行排序，获取所述第二变化量中的最大值或所述 第二变化量中的第三四分位数；
[0066] 值得说明的是，轨迹点的行驶方向指的是当年轨迹点与下一个轨迹点的连线方 向；预设方向可以是固定的任意一个方向，本实施例中的预设方向可以为正北方向N、正南 方向S、正西方向E或正东方向W，为了更好举例说明，本实施例中的预设方向均以正北方向N 进行举例说明。
[0067] 可以理解的是，该处所述第二变化量为所述相邻轨迹点的夹角的差值的绝对值。
[0068] 在实际测量过程中，获取的轨迹点信息量是非常大的，为了更好的理解本发明，本 实施例中选取直线行驶过程中特别小的一段数据进行举例说明。
[0069] 表1示出了一段车辆直线行驶的每一轨迹点的行驶方向与正北方向的夹角及相邻 轨迹点的夹角的第二变化量。
[0070] 对第二变化量保留5位小数并由小到大进行排序后如表2所示，首先，确定所述第 二变化量的项数为20项;其次，获取所述第二变化量的项数的3/4倍，此处为15，在本实施例 中，排序后的第二变化量的项数的3/4倍是整数，所以这里排序后的第二变化量的第15项对 应的第二变化量的值1.21401就是所述第二变化量中的第三四分位数。
[0071] 另外，在本实施例中另一个可实现的方式中，当排序后的第二变化量的项数的3/4 倍为小数时，将排序后的第二变化量的项数的3/4倍对应的小数的整数部分作为第二项数， 并将所述第二项数对应的第二变化量的值作为所述第二变化量中的第三四分位数。
[0076] 203、将所述最大值或所述第三四分位数作为所述预设变化量。
[0077] 204、获取车辆行驶的第一轨迹信息，所述第一轨迹信息包括多个轨迹点以及所述 多个轨迹点的行驶方向。
[0078]图2示出了车辆行驶过程轨迹信息，每个轨迹点的车辆在D点的行驶方向可以认为 是从D到E的连线的方向。
[0079] 205、计算每一轨迹点的行驶方向与预设方向的夹角，获取第一轨迹点与第二轨迹 点的夹角的第一变化量，所述第一轨迹点和所述第二轨迹点为相邻轨迹点，且在该车辆行 驶的第一轨迹信息中，该车辆先经过第一轨迹点后经过第二轨迹点。
[0080] 图3为车辆行驶方向与预设方向夹角示意图，图3中的D、E、F、G点均来自于图2 J点 行驶方向与预设方向的夹角可以认为是从D到E的连线与正北方向N的夹角。计算图中每个 轨迹点的行驶方向与正北方向N的夹角，并且计算相邻轨迹点的夹角变化量。如图3所示，点 D方向角角a和点E的方向角b的变化量为角c的大小。可以理解的是，该处所述第一变化量为 所述第一轨迹点与第二轨迹点的夹角的差值的绝对值。
[0081] 206、将所述第一变化量与预设变化量进行比较，判断是否将所述第二轨迹点进行 删除。
[0082] 具体的，上述步骤206可以包括以下两种情况：
[0083] 第一种情况是，在所述第一变化量大于预设变化量时，保留所述第二轨迹点；
[0084] 第二种情况是，在所述第一变化量小于或等于预设变化量时，删除所述第二轨迹 点。
[0085] 具体的，如图3所示，若角c的大小小于上述的第三四分位数(或最大值）。则保留轨 迹点E，否则删除轨迹点E。
[0086] 图4示出了本发明一实施例提供的采用车辆轨迹抽稀方法抽稀后的效果示意图， 可以看出，车辆轨迹信息经过上述方法，特征轨迹点A、B、C、D、E、F、J、H、K被保留，类似直线 运行的轨迹点I、J被删除。通过应用本方法，在不影响轨迹展示效果的前提下，大大减少了 系统冗余的数据量。
[0087] 图5为本发明一实施例提供的车辆轨迹抽稀系统的结构示意图，如图5所述，本实 施例中的车辆抽稀系统包括：
[0088] 第一轨迹信息获取模块51，用于获取车辆行驶的第一轨迹信息，所述第一轨迹信 息包括多个轨迹点以及所述多个轨迹点的行驶方向；
[0089] 第一计算模块52,用于计算每一轨迹点的行驶方向与预设方向的夹角；
[0090] 第一夹角变化量获取模块53,用于获取第一轨迹点与第二轨迹点的夹角的第一变 化量，所述第一轨迹点和所述第二轨迹点为相邻轨迹点，且在该车辆行驶的第一轨迹信息 中，该车辆先经过第一轨迹点后经过第二轨迹点；
[0091] 比较判断模块54,用于将所述第一变化量与预设变化量进行比较，判断是否将所 述第二轨迹点进行删除。
[0092] 在本实施例的一个优选的实施方式中，所述系统还包括图5中未示出的：
[0093]第二轨迹信息获取模块55，用于在获取车辆行驶的第一轨迹之前获取车辆直线行 驶的第二轨迹信息，所述第二轨迹信息包括多个轨迹点以及所述多个轨迹点的行驶方向； [0094]第二计算模块56,用于计算每一轨迹点的行驶方向与预设第一方向的夹角；
[0095] 第二夹角变化量获取模块57,用于获取相邻轨迹点的夹角的第二变化量；
[0096] 排序模块58，用于对所述第二变化量由小到大进行排序；
[0097] 预设变化量模块59,用于获取所述第二变化量中的最大值或所述第二变化量中的 第三四分位数;将所述最大值或所述第三四分位数作为所述预设变化量。
[0098] 在本实施例的一个优选的实施方式中，所述第一变化量为所述第一轨迹点与第二 轨迹点的夹角的差值的绝对值；
[0099] 所述第二变化量为相邻轨迹点的夹角的差值的绝对值。
[0100]在本实施例的一个优选的实施方式中，所述预设变化量模块59,用于确定所述第 二变化量的项数，所述项数为所述多个轨迹点的数目减去1;
[0101 ]获取所述第二变化量的项数的3/4倍；
[0102] 在排序后的第二变化量的项数的3/4倍为整数时，获取排序后的第二变化量的项 数的3/4倍对应的第一项数，并将所述第一项数所对应的第二变化量的值作为所述第二变 化量中的第三四分位数；
[0103] 或
[0104]在排序后的第二变化量的项数的3/4倍为小数时，将排序后的第二变化量的项数 的3/4倍对应的小数的整数部分作为第二项数，并将所述第二项数对应的第二变化量的值 作为所述第二变化量中的第三四分位数。
[0105] 在本实施例的一个优选的实施方式中，所述比较判断模块54,用于在所述第一变 化量大于预设变化量时，保留所述第二轨迹点；
[0106] 所述比