用于检测目标的车辆系统及其操作方法
【专利说明】用于检测目标的车辆系统及其操作方法
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请要求韩国申请号为10-2014-0184737，申请日为2014年12月19日的韩国专利申请的优先权，其全部内容为所有目的以引用方式结合于此。
技术领域
[0003]本发明涉及一种用于检测目标的车辆系统及其操作方法，尤其是一种车辆在道路上行驶时检测附近车辆以发出警告的用于检测目标的车辆系统及其操作方法。
【背景技术】
[0004]近年来，流行一种安装在车辆的系统，通过辅助车辆驾驶，检测周围路况，并提供检测到的周围路况信息，以方便驾驶员驾驶。
[0005]在相关技术领域中，JP5083142公开了查找运动目标的关键点，并基于所述关键点检测运动目标的技术方案。
[0006]然而，运动目标的关键点存在一个问题:由于目标在运动，目标比背景更难检测和跟踪。此外，当目标没有显示关键点时，很难被检测到。仅靠关键点很难充分表述所述运动目标的相关区域。
[0007]US2011-0228985披露了一种基于光流的方案来预估图像的整个运动，由于计算量大而使计算工作量增加。此外，由此产生的处理速度也存在限制。
[0008]这种情况通过检测具有特定方向的速度矢量来检测运动区域，但由于没有分析所述对象的运动状态，而确定是否访问所述区域的根据是所述区域面积的变化，也就是说，由于当所述目标的面积随时间增加时所述相应目标被确定为访问对象，实际上处于运动中的目标没有得到反映。
[0009]如上所述，在相关的技术中，在检测目标并将所检测到的运动目标反映给驾驶模式时，很难检测到目标，因此需要能更有效地检测运动目标的方案。
【发明内容】
[0010]本发明的目的是提供一种用于检测目标的车辆系统及其操作方法，以有效检测车辆周围的运动目标，并检测接近车辆的目标，从而输出一条路线。
[0011]本发明一实施例提供了一种用于检测目标的车辆系统，包括:安装在车辆前方或后方的图像输入单元，用于捕捉所述车辆附近的图像;图像处理单元，用于转换从所述图像输入单元输入的图像；目标检测单元，用于分析所述图像处理单元转换过的图像，并提取所述图像背景中的关键点，以检测接近所述车辆的运动目标;界面单元，包括所述车辆的输入装置和输出信息的输出装置；以及控制单元，用于控制针对即将被所述目标检测单元检测到的运动目标的警告，并从界面输出警告。
[0012]所述目标检测单元可从多个所述图像的关键点中提取背景关键点作为背景特征，并追踪连续输入的图像的背景特征的运动状态以进行运动目标检测。
[0013]所述目标检测单元可将上一幅图像与当前图像进行对比，使用所述背景特征的运动状态使所述当前图像相对所述上一幅图像弯曲变形，从而产生所述弯曲变形图像和所述当前图像间的差别图像，以检测所述运动目标。
[0014]本发明一实施例提供了一种用于检测目标的车辆系统的操作方法，包括:通过分析输入的图像以提取关键点；从所述提取的关键点中提取成为背景的区域的背景特征，并检测所述背景特征的运动状态;对应所述背景特征的运动状态分析所述车辆的运动状态，并检测运动状态与所述车辆的运动状态不同的区域中的运动目标;确定所述运动目标是否接近所述车辆;以及当所述运动目标接近所述车辆时输出警告。
[0015]根据本发明的实施例，一种用于检测目标的车辆系统及其操作方法中，由于通过使用背景中关键点的运动状态来预估当前图像的背景图像，并通过使用从当前图像中得到的差别图像来提取和检测接近的目标，使目标检测变得非常容易，并且基于目标检测的计算量相当小，因而降低由此产生的工作量，简化实时处理过程，提高了用渐近法确定运动目标的精度;并在多种环境中检测接近的目标，而无需熟知某一特定目标;同时通过监视盲区针对所述接近的目标发出警告，为驾驶员提供方便，并提高安全性。
[0016]本发明的效果不限于上文所述方面，本领域的技术人员可从所附的权利要求的描述中清楚得知文中未提及的其他效果。
【附图说明】
[0017]图1是一个框图，说明本发明一实施例中的一种用于检测目标的车辆系统的控制配置。
[0018]图2是一个示例性图，根据本发明一实施例说明所述用来检测目标的车辆系统对接近的目标进行检测的实例。
[0019]图3是一个示例性图，根据本发明一实施例说明所述用来检测目标的车辆系统对接近的人体进行检测的实例。
[0020]图4是一个示例性图，根据本发明一实施例说明所述用来检测目标的车辆系统提取关键点的实例。
[0021]图5是一个示例性图，根据本发明一实施例说明所述用来检测目标的车辆系统根据背景点的运动提取关键点的实例。
[0022]图6是一个示例性图，根据本发明一实施例说明所述用来检测目标的车辆系统计算多副图像的差别图像的实例。
[0023]图7是一个示例性图，根据本发明一实施例说明所述用来检测目标的车辆系统向接近的移动目标输出警告的实例。
[0024]图8是一个流程图，根据本发明另一实施例说明一种用于检测目标的车辆系统的操作方法。
【具体实施方式】
[0025]下文中，参照附图描述根据本发明的示例性实施例的混合动力车辆以及控制混合动力车辆的方法。参考附图，可从下列实施例的描述中清晰得到本发明的各种优点和特征及其实现方法。然而，本发明并不局限于下面披露的实施例，也可以各种不同的方式实施。实施例只是为了完整的公开本发明，并使本领域的普通技术人员完全得知本发明的范围；本发明仅限定于权利要求所述的范围。整篇说明书中的类似参考数字表明类似的元件。
[0026]下文中本发明的实施例将参考附图进行描述。
[0027]图1是一个框图，说明本发明一实施例中的一种用于检测目标的车辆系统的控制配置。
[0028]本发明所述用于检测目标的车辆系统(如图1所示)包括图像输入单元150、图像处理单元160、目标检测单元170、数据单元120、驾驶单元130、界面单元140以及以电子化的方式控制整个车辆操作过程的控制单元110。
[0029]所述车辆包括如驱动车辆的引擎或发动机、变速器及类似部件，也可以进一步包括多个传感器，但其描述将在下文省略。
[0030]界面单元140包括输入装置(图中未说明)，包括多个交换器，供驾驶员操作以输入预定信号，以及输出装置(图中未说明)，用于输出电动车辆在当前状态下的信息。此外，界面单元140包括用于驱动的工作装置，如转向盘、油门和刹车。
[0031]输入装置包括用于操作的多个交换器、按钮及类似部件，如方向指示器、尾灯、头灯、刷子以及与车辆行驶状态相关的类似部件。
[0032]输出装置包括显示信息的显示单元、输出音乐的扬声器、效果声音、警告声音、车辆的仪表板以及各种状态。输出装置输出车辆当前整体运行状况的状态信息，如速度信息，车灯开启状况等。
[0033]特别的，车辆出现错误时，输出装置输出对应该错误的警告，并可通过显示单元输出预定图像。在这种情况下，车辆输出的警告形式为警告声音或语音、警告灯光、警告信息及警告图像中的至少一种。
[0034]