一种基于stl模型的船舶任意浮态计算方法
【专利摘要】本发明公开了一种基于STL模型的船舶任意浮态计算方法，包括如下步骤：按照“常规法”计算船舶船中吃水TM、横倾角正切值tanθ及纵倾角正切值；根据船中吃水、横倾角及纵倾角确定倾斜水线面的方程；计算水线面下的船体排水体积V及浮坐标(XB,YB,ZB)；计算固定坐标系下的船舶重心坐标(X′G,YG′,Z′G)及浮心坐标(XB′,YB′,ZB′)；判断浮态方程组是否满足平衡条件；如果不满足，则进行艏艉吃水及横倾角三参数迭代计算。本发明基于STL模型计算船舶任意装载状况下的浮态，提出了三参数迭代方法，能同时计算船舶的横倾和纵倾，适用于船舶任意浮态，提高了计算精度。本发明减少了计算量，只需计算出船舶任意浮态下的排水体积及浮心，程序健壮稳定。
【专利说明】
-种基于STL模型的船舶任意浮态计算方法
技术领域
[0001] 本发明属于船舶性能计算领域，特别是一种船舶浮态计算方法。
【背景技术】
[0002] 船舶浮态计算是指计算船舶的船中吃水Tm、横倾角Θ及纵倾角梦。也可采用船舶腊 吃水Tf、船舶艇吃水Τα及横倾角Θ的表示方法。船舶任意装载状况下的浮态计算是船舶安全 航行的重要前提，也是船舶稳性计算、船舶剪力计算、船舶弯矩计算、船舶自动装载、船舶装 载过程优化及确定船舶装卸货顺序的基础。另外，船舶在装货过程中需要合理配载使船舶 处于最佳纵倾状态下营运，W达到船舶节能的目的。
[0003] 目前船舶浮态计算的方法大体可W分为Ξ类：
[0004] 一、第1类是依靠船舶静水力资料计算的"常规法"
[0005] 详见参考文献[1-5]，船舶大副进行手动计算时经常采用此种方法，设Lbp为船舶两 柱间长,?为船舶浮屯、纵向坐标，Xf为水线面漂屯、纵向坐标，MTC为每厘米纵倾力矩，P为纵 倾角，T为平均吃水，W为船舶总载重量，Pi和XGi分别为每个舱室的装货量及重屯、纵向坐标， Pi由用户输入，Xci根据Pi查取舱容表插值获得，其基本步骤如下：
[0006] 1、由总载重量W查静水力表得到平均吃水T、Xb、Xf、MTC;
[0007] 2、计算重屯、纵向坐标
式中η为所有重量块个数。
[001^ 二、第2类是求解船舶空间浮态方程组的"矩阵法'
[0013] 船舶任意载况下的浮态平衡方程组为：
[0014]
[001引式中，Myz = V姑-时/Ρ · Xg为对中站面的体积矩，Mxy = VZB-时/Ρ · Zg为对基平面的体 积矩，Mxz = VYb-时/P · Yg为对中线面体积矩，时为船舶载重量。
[0016] 运是一个隐式非线性方程组，文献[6-10]提出采用逐次线性优化方法，通过船舶 静水力原理，计算雅克比矩阵系数，将非线性方程组转换成线性方程组，运种方法称为"矩 阵法'。
[0017] Ξ、第3类计算方法可归结为"优化法"
[0018] 主要有文献[11]提出的非线性规划法及文献[14-15]提出的遗传算法。文献[11] 把优化算法中的非线性规划法用于浮态计算，采用惩罚函数法(SUMT)建立了船舶浮态约束 优化模型：
[0022] 式中f(x)为目标函数;是在优化过程中随k增加而不断调整的变值参数， 成为惩罚因子，k为迭代次数。在优化计算过程中，取一系列r?、sW对惩罚函数进行一系列 无约束最优化计算。当惩罚函数的最优点逐步逼近原目标函数的最优点。
[0023] 文献[14-15]根据船舶自由漂浮的平衡条件，将自由浮态计算归结为多目标约束 优化问题，并引入遗传算法对该问题进行求解。
[0024] 目前运Ξ类算法存在如下不足：
[002引（1)第1类"常规法'存在如下假设：
[0026] 1)船舶在小角度纵倾时，其纵倾轴过初始水线面漂屯、的横轴，即漂屯、位置不变；
[0027] 2)纵倾角较小时
[002引 3)纵稳性高度。石和纵稳屯、半径R近似相等。
[0029] 从运些假设可W看出，常规法适合船舶小纵倾计算，纵倾较大时误差会增大，且不 适用于船舶横倾较大的情况。
[0030] (2)第2类"矩阵法"在每一次迭代计算都要计算包含水线面面积、漂屯、、惯性矩、排 水体积及浮屯、等多项要素的雅克比矩阵，公式表达很繁琐，计算工作量大，若水线面为Ξ体 船或五体船等特种船舶时，程序处理困难。
[0031] (3)第3类"优化法"只需要计算船舶的排水体积和浮屯、，避免了雅克比系数的计 算，减少了计算量。但是它们迭代次数较多，收敛速度缓慢，一般需要几百到几千次迭代才 能找到优化结果，不适用于实时计算。
[0032] 本发明设及的参考文献如下：
[0033] [ 1 ]盛振邦，刘应中.船舶原理（上册）[M].上海：上海交通大学出版社，2003 : 20- 44。
[0034] [2]沈华，刘培学.船舶浮态的计算[J].大连海事大学学报，2004(03): 18-20。
[0035] [3]王维宇，林洪波，何惠明.纵倾船舶浮态计算的新方法一一Ξ参数迭代法[J]. 交通部上海船舶运输科学研究所学报，1984(02): 11-22。
[0036] [4]段兴锋，任鸿翔，东肪.纵倾状态船舶浮态的研究与计算[J].中国航海，2015， 38(1)。
[0037] [5]刘春雷，尹勇，孙霄峰，等.船舶浮态计算的一种修正方法[J].大连海事大学学 报，2014(04):1-6。
[0038] [6]赵晓非，王世连，李保拴.大纵倾下船舶浮态及初稳性计算[J].大连工学院学 报，1982,01:77-85。
[0039] [7]赵晓非，王世连，李宝栓.船舶浮态计算方法及船舶浮态图谱[J].中国造船， 1985(01):71-79〇
[0040] [引赵晓非，王世连，李保拴.大纵倾下船舶浮态及初稳性计算[J].大连工学院学 报，1982(01) :77-85。
[0041] [9]赵晓非，林焰.关于解船舶浮态问题的矩阵方法[J].中国造船，1985(03) :57- 66 〇
[0042] [10]林焰，李铁麵，纪卓尚.破损船舶自由浮态计算[J].大连理工大学学报，2001 (01) :85-89〇
[0043] [11]马坤，张明霞，纪卓尚.基于非线性规划法的船舶浮态计算[J].大连理工大学 学报，2003(03): 329-331。
[0044] [12]孙承猛，刘寅东.船舶浮态计算的一种优化方法[J].大连海事大学学报，2006 (02) :39-41。
[0045] [13]胡丽芬，马坤，张凤香.破损舰船浮态稳性实时计算研究[J].武汉理工大学学 报(交通科学与工程版），2009(06): 1160-1163。
[0046] [14]陆丛红，林焰，纪卓尚.遗传算法在船舶自由浮态计算中的应用[J].上海交通 大学学报，2005(05) :701-705。
[0047] [15]金宁，谢田华，田恒斗，等.改进遗传算法在船舶自由浮态计算中的应用[J]. 中国航海，2007(01):10-12。
【发明内容】
[0048] 为解决现有技术存在的上述问题，本发明要设计一种既可减少程序迭代次数，又 能避免水线面要素求解的高精度的基于STL模型的船舶任意浮态计算方法。
[0049] 为了实现上述目的，本发明的技术方案如下:一种基于STL模型的船舶任意浮态计 算方法，包括如下步骤：
[(K)加]A、建立坐标系
[0051] 采用两个左手坐标系：与静止海面相连接的固定坐标系ox'y'z'和与船体相连的 船体坐标系oxyz，并且让两坐标系的原点重合，原点选在船舶基平面、中横剖面和中纵剖面 的交点上。规定X轴指向船腊为正，y轴指向右艇为正，Z轴向上为正。浮态参数选择符拉索夫 参数，包括船中吃水了1?、横倾角0和纵倾角^%并且规定向右艇倾斜的横倾角0和向船腊倾斜 的纵倾角口为正。
[0052] 两个坐标系之间的变换矩阵，从船体坐标系oxyz到固定坐标系OX ' y ' Z '的坐标变 换矩阵为：
[0056] 式中，α为倾斜角，即倾斜水线面与基准面之间的夹角，
，
[0057] Β、获得船舶外壳的STL模型
[0058] 船舶设计完成后，由船舶设计软件导出船舶外壳及所有舱室的初始化图形交换规 范模型即IGES模型，然后再通过3D建模软件转换成光固化立体造型术模型即STL模型。 [0059] C、计算船舶装载量W及重屯、坐标(Xg，Yg，Zg)
[0060] 计算船舶总载重量及重屯、，总载重量包括船员及备品、货舱、压载舱、淡水舱、燃油 舱和润滑油舱，总载重量及重屯、坐标按下式计算：
[0061]
[00创式中，W为船舶总载重量;机为空船重量，Xgo、Ygo及Zgo分别为空船重屯、的纵向坐标、 横向坐标及垂向坐标;Pi为各项装载重量;Xgi、Ygi及Zgi分别为各项装载重量重屯、的纵向坐 标、横向坐标及垂向坐标。
[0063] D、按照"常规法"计算船舶船中吃水Tm、横倾角正切值tan0及纵倾角正切值tan 口， 计算流程如下：
[0064] D1、由总载重量W查静水力表得到平均吃水T、浮屯、纵向坐标Xb、水线面漂屯、纵向坐 标化、每厘米纵倾力矩MTC和横稳屯、高度Kmt，船舶静水力表由船舶装载手册获得。
[0069] D6、计算船中吃水:Tm=0.5 ( Ta+Tf )
[0070] D7、计算横倾角正切值:tan目=YgAKmt-Zg)
[OOW 式中，Δ为船舶排水量，Lbp为船舶两柱间长，Xf为水线面漂屯、纵向坐标，Xb为浮屯、 纵向坐标，MTC为每厘米纵倾力矩，Kmt为横稳屯、高度。
[0072] E、根据船中吃水、横倾角及纵倾角确定倾斜水线面的方程：
[0073] 'V 化〇 W + .Γ 化Π 6 - 2 + Γ,,/ =:' 0:
[0074] F、通过倾斜水线面和船舶外壳STL模型求交，计算水线面下的船体排水体积V及浮 屯、坐标(姑，Yb，Zb)。
[00对 G、计算固定坐标系下的船舶重屯、坐标(公(；，尸0,2/(0及浮屯、坐标(公6，尸6,2/8)
[0076]已知船体坐标系下重屯、坐标^〇，￥〇,2〇)、浮屯、坐标^6，￥6,28)计算固定坐标系下重 屯、坐标(公川/〇方0)及浮屯、坐标(公6，^6方6)，其变换矩阵为：
[0082] H、判断浮态方程组是否满足平衡条件，即判断总载重量和排水量是否相等、重屯、 和浮屯、是否在同一条垂线上。
[0083] H1、判断总载重量和排水量是否相等，即是否满足W下公式：
[0084] W-V · p| <ει
[0085] 式中ει为设定的迭代精度；
[0086] 如果不满足，则转步骤I;
[0087] Η2、判断在固定坐标系下，重屯、与浮屯、的横向坐标是否相等，即是否满足W下公 式：
[008引 |Y'g-Y'b|<E2
[0089] 式中为设定的迭代精度；
[0090] 如果不满足，则转步骤I;
[0091] 册、在固定坐标系下，重屯、与浮屯、的纵向坐标是否相等，即是否满足W下公式：
[0092] |X'g-X'b|<E3
[0093] 式中ε3为设定的迭代精度；
[0094]如果不满足，则转步骤I;
[00巧]H4、输出当前浮态结果。
[0096] I、腊艇吃水及横倾角Ξ参数迭代计算；
[0097] II、进行第1次迭代；
[0098] 111、腊艇吃水及横倾角按照下式进行迭代计算：
[0099]
[0100] 式中，Aw为水线面面积，Kml为纵稳屯、高度。
[0101] 112、计算当前浮态下的排水体积Vi及浮屯、坐标(姑1，Ybi，Zbi )
[0102] 113、按照步骤G的公式，计算固定坐标系下的浮屯、坐标(χ/Β?,γ/Β?,Ζ^Β?)
[0103] 114、判断是否满足浮态方程组平衡条件精度要求：
[0104]
[0105] 若满足，输出当前浮态结果，程序结束;若不满足，令i = 2,转步骤12继续迭代计 算；
[0106] 12、进行第i次迭代；
[0107] 121、则第i次的迭代方程为
[010 引
[0109] 122、计算当前浮态下的排水体积Vi及浮屯、坐标(姑i，Ybi，Zbi)
[0110] 123、按照步骤G的公式，计算固定坐标系下的浮屯、坐标(X'Bi，Y'Bi，Z'Bi)
[0111] 124、判断是否满足浮态方程组平衡条件精度要求：
[0112]
[0113] 若满足，输出当前浮态结果，程序结束;若不满足，令i = i + l，转步骤121继续迭代 计算。
[0114] 与现有技术相比，本发明具有W下有益效果：
[011引1、本发明基于STL模型计算船舶任意装载状况下的浮态，STUSTereo Lithogra地y)文件是一种3D模型文件格式，是3D SYSTEM公司于1988年制定的一个接口协 议。S化模型Ξ维数据格式简单、跨平台性能优良、在计算几何特性时简单和与平面、曲面求 交时计算速度快，广泛应用于科学计算可视化、计算机动画、3D打印、虚拟现实及快速成形 等领域。
[0116] 2、相比于"常规法"只能计算船舶纵倾情况，且纵倾较大时误差会增大。本发明提 出的Ξ参数迭代方法，能同时计算船舶的横倾和纵倾，适用于船舶任意浮态，提高了计算精 度。
[0117] 3、本发明相比于"矩阵法"减少了水线面面积、漂屯、、惯性矩等雅克比矩阵系数的 求解，减少了计算量，只需计算出船舶任意浮态下的排水体积及浮屯、，程序健壮稳定。
[011引4、相比于"优化法"，本发明提出的方法收敛速度更快，对于纵倾较小的情况一般 只需要1次迭代，对于大纵倾的情况一般需要3-5次迭代，提高了程序的实时性，具有一定的 工程实用价值。
【附图说明】
[0119] 图1是本发明计算船舶浮态所包括的主要功能模块示意图。
[0120] 图2是本发明计算船舶浮态总流程图。
[0121] 图3是本发明计算船舶浮态所采用的坐标系:船体坐标系和固定坐标系的横向视 图。
[0122] 图4是本发明计算船舶浮态所采用的坐标系:船体坐标系和固定坐标系的纵向视 图。
[0123] 图5是本发明所采用的散货船"SPRING COSMOS"外壳及所有舱室的STL模型。
[0124] 图6是本发明所采用的矿砂船"SHANDONG REN肥"外壳及所有舱室的S化模型。
[0125] 图7是本发明重屯、计算子程序流程图。
[01 %]图8是"常规法"计算船舶浮态流程图。
[0127] 图9是本发明静水力插值子程序流程图。
[0128] 图10是重屯、、浮屯、坐标系转换流程图。
[0129] 图11是15万次随机装载实验吃水差计算结果。
[0130] 图12是各吃水差下的平均迭代次数。
【具体实施方式】
[0131] 下面结合附图对本发明做进一步详细地描述，W散货船"SPRING COSMOS"及矿砂 船"SHANDONG REN 肥"为例：
[0132] 图1为本发明计算程序的主要功能模块，图2为船舶浮态计算的整体流程图，图3、4 所示为程序采用的两个直角坐标系，本发明主要包括如下几个步骤：
[0133] 1、建立船舶外壳的STL(Stereo Lithography)模型。可由W下两个途径获得：（1) 对于存在设计数据的船舶，可W船舶设计软件NAPA导出IGES(The Initial Graphics Exchange Specif ication)模型，然后再通过3D建模软件3Dmax转换成STL格式。（2)对于得 不到船舶设计数据的船舶，就需要根据装载手册中的型值表、静水力数值表、总布置图、舱 容图及舱容表等数据利用建模工具对外壳及舱室进行Ξ维重建。图5所示为散货船"SPRING COSMOS"外壳及所有舱室的STL模型，图6所示为矿砂船"SHANDONG REN Η护外壳的STL模型， 运两船模型来源于船舶设计软件NAPA。
[0134] 2、计算船舶载重量及重屯、坐标，如图7所示。根据装载手册输入船舶空船重量及重 屯、坐标，W船舶实际载况输入船上各个舱室的装载量及重屯、坐标。
[0135]
[0136] 按照上式计算出最终的总载重量W及重屯、坐标(拍，Yg，Zg)。
[0137] 3、按照"常规法"计算船舶船中吃水Tm、横倾角正切值tan0及纵倾角正切值mn界， 流程图如图8所示。由总载重量W查静水力表得到吃水T、浮屯、纵向坐标Xb、水线面漂屯、纵向 坐标化、每厘米纵倾力矩MTC、横稳屯、高度Kmt，流程图如图9所示。
[0138] 计算纵倾吃水差
[0143] 计算船中吃水 Tm=0.5(Ta+Tf)
[0144] 计算横倾角正切值，tan目=YgAKmt-Zg)。
[0145] 最终得到当前载况的船中吃水、横倾角及纵倾角。
[0146] 4、根据船中吃水Tm、横倾角正切值tan0及纵倾角正切值tan界确定倾斜水线面的方 程：
[0147] 义化η 口 + V 山口 0 - Z 十 Γ.。，= 0
[0148] 5、倾斜水线面和船舶外壳STL模型求交，计算水线面下的船体排水体积V及浮屯、坐 标(姑,Υβ,Ζβ)。
[0149] 6、计算固定坐标系下的船舶重屯、坐标(公〇八/〇,2/〇)及浮屯、坐标(公6，￥/6,2/6)，如 图10所示。
[0150]
[0154]式中，ει为5吨，ε2为0.001m，E3为0.001m，若满足，输出当前浮态计算值，程序结束。 若有一个条件不满足按下式进行迭代
[0158] 退出迭代，输出当前浮态计算结果，程序结束。
[0159] 本发明的收敛性试验验证如下：
[0160] W38500散货船可化CE VITA"为例，在初始装载状况为空载的情况下进行了 15万 次随机装载实验，W最大舱容为限制在5个货舱随机产生装货量，如图11所示，吃水差的分 布范围从-14m到14m。
[0161] 表1 15万次装载实验迭代次数
[0162]
[0163] 表1和图12所示为各个吃水差下的程序迭代次数，最大迭代次数为9次，出现在10 ~-14m吃水差，全部15万次装载方案的平均迭代次数3.23次。
[0164] 从图12可知，随着吃水差绝对值的减小，迭代次数逐渐减小:船舶吃水差位于-12 ~-14m平均迭代次数为6.48次；吃水差位于12~14m之间时平均迭代次数为6次;吃水差位 于6~8m平均迭代次数为4.69次；当船舶吃水差处于-2~2m之间时，平均迭代次数为2次。船 舶正常装货时，吃水差绝对值一般不会超过6m，一般不超过5次迭代即可收敛。
[0165] 实验结论:本发明稳定性好，收敛速度较快，具有一定的工程应用价值。
[0166] 本发明的准确性实例验证：
[0167] 本发明W6.4万散货船"SPRING COSMOS"和25万吨矿砂船"SHANDONG REN皿"为 例，进行了实例计算。表2所示为散货船"SPRING COSMOS"五种典型载况的浮态计算结果： L0AD00为空船载况、L0AD04为压载途中、L0AD08为压载到港、LOAD 12为满载出港、L0AD23为 1、3、5舱隔舱装载出港。表3所示为矿砂船"SHANDONG REN HE"五种典型载况的浮态计算结 果:L0AD00为空船载况、L0AD01为压载出港、L0AD05为压载到港、L0AD12为满载到港、L0AD21 为2、4、6、8舱隔舱装载出港。
[0168] 分析表中数据可知：（irSPRING COSMOS"吃水差误差基本都在1cm左右，最大误差 为1.8cm/'SHAND0NGRENH护吃水差误差基本都在lcmW下，最大误差为0.3cm。可见采用本 发明计算的船舶浮态计算结果和装载手册给定值误差较小，具有较高的计算精度。（2)船舶 空船载况下，船舶吃水差较大，本发明需要进行3次迭代，其他载况基本需要1次迭代即可获 得较精确的结果，可见本发明收敛速度较快，程序实时性好，具有一定的工程实用价值。
[0169] 表2 6.4W吨散货船"SPRING COSMOS"浮态计算结果
[0170]
【主权项】
1. 一种基于STL模型的船舶任意浮态计算方法，其特征在于:包括如下步骤： A、建立坐标系 采用两个左手坐标系：与静止海面相连接的固定坐标系ox ' y ' z '和与船体相连的船体 坐标系oxyz，并且让两坐标系的原点重合，原点选在船舶基平面、中横剖面和中纵剖面的交 点上；规定X轴指向船艏为正，y轴指向右舷为正，z轴向上为正;浮态参数选择符拉索夫参 数，包括船中吃水T M、横倾角θ和纵倾角并且规定向右舷倾斜的横倾角θ和向船艏倾斜的 纵倾角P为正； 两个坐标系之间的变换矩阵，从船体坐标系oxyz到固定坐标系ox'y'z'的坐标变换矩 阵为：从固定坐标系OX ' y ' Z '到船体坐标系oxyz的坐标变换矩阵为：式中，α为倾斜角，即倾斜水线面与基准面之间的夹角 Β、获得船舶外壳的STL模型船舶设计完成后，由船舶设计软件导出船舶外壳及所有舱室的初始化图形交换规范模 型即IGES模型，然后再通过3D建模软件转换成光固化立体造型术模型即STL模型； C、 计算船舶装载量W及重心坐标(XG，YG，Zc) 计算船舶总载重量及重心，总载重量包括船员及备品、货舱、压载舱、淡水舱、燃油舱和 润滑油舱，总载重量及重心坐标按下式计算：式中，W为船舶总载重量;Wo为空船重量，Xco、Yco及Z?分别为空船重心的纵向坐标、横向 坐标及垂向坐标;Pi为各项装载重量;Xci、Yci及Zci分别为各项装载重量重心的纵向坐标、横 向坐标及垂向坐标； D、 按照"常规法"计算船舶船中吃水TM、横倾角正切值tan0及纵倾角正切值Uin(6)，计算流 程如下： D1、由总载重量W查静水力表得到平均吃水T、浮心纵向坐标XB、水线面漂心纵向坐标XF、 每厘米纵倾力矩MTC和横稳心高度Kmt，船舶静水力表由船舶装载手册获得；D6、计算船中吃水:Tm=0.5(Ta+Tf) D7、计算横倾角正切值:tan0 = YG/(KMT_ZG) 式中，A为船舶排水量，Lbp为船舶两柱间长，XF为水线面漂心纵向坐标，XB为浮心纵向坐 标，MTC为每厘米纵倾力矩，Kmt为横稳心高度； E、 根据船中吃水、横倾角及纵倾角确定倾斜水线面的方程： .V lan ψ + vlan Θ -2 + Tu = Ο F、 通过倾斜水线面和船舶外壳STL模型求交，计算水线面下的船体排水体积V及浮心坐 标(Χβ,Υβ,Ζβ); G、 计算固定坐标系下的船舶重心坐标(Χ\，，Ζ\)及浮心坐标(X、，Υ%，Ζ%) 已知船体坐标系下重心坐标(Xg，Yg，Zg)、浮心坐标(乂8，￥8,28)计算固定坐标系下重心坐 标(V G，疒G，Z' G)及浮心坐标(V B，疒B，Z' B )，其变换矩阵为：H、 判断浮态方程组是否满足平衡条件，即判断总载重量和排水量是否相等、重心和浮 心是否在同一条垂线上； H1、判断总载重量和排水量是否相等，即是否满足以下公式： W-V · ρ| <ει 式中^为设定的迭代精度； 如果不满足，则转步骤I; H2、判断在固定坐标系下，重心与浮心的横向坐标是否相等，即是否满足以下公式： Υ^-Υ^Ι <ε2 式中ε2为设定的迭代精度； 如果不满足，则转步骤I; Η3、在固定坐标系下，重心与浮心的纵向坐标是否相等，即是否满足以下公式： XWbI <ε3 式中ε3为设定的迭代精度； 如果不满足，则转步骤I; Η4、输出当前浮态结果； I、 艏艉吃水及横倾角三参数迭代计算； II、 进行第1次迭代； III、 艏艉吃水及横倾角按照下式进行迭代计算：式中，Aw*水线面面积，Kml为纵稳心高度； 112、 计算当前浮态下的排水体积h及浮心坐标(XB1，YB1，ZB1) 113、 按照步骤G的公式，计算固定坐标系下的浮心坐标 114、 判断是否满足浮态方程组平衡条件精度要求：若满足，输出当前浮态结果，程序结束;若不满足，令i = 2,转步骤12继续迭代计算； 12、进行第i次迭代； 121、 则第i次的迭代方程为122、 计算当前浮态下的排水体积h及浮心坐标(XBi，YBi，ZBi) 123、 按照步骤G的公式，计算固定坐标系下的浮心坐标 124、判断是否满足浮态方程组平衡条件精度要求：若满足，输出当前浮态结果，程序结束;若不满足，令i = i+l，转步骤121继续迭代计算。
【文档编号】G06F19/00GK105825061SQ201610153649
【公开日】2016年8月3日
【申请日】2016年3月17日
【发明人】刘春雷, 孙霄峰, 尹勇, 东昉, 张东洋, 金丞, 金一丞, 张秀凤, 刘秀文, 神和龙, 吴海波
【申请人】大连海事大学