技术特征：
技术总结
本发明涉及一种无人值守封闭便利店系统，包括三轴直角机器人，机器人控制中心器，商品货架，商品购物篮和移动支付终端，所述的三轴直角机器人上设置机器人视觉系统和三维运动机械臂，三维运动机械臂的臂端设置机械臂抓手，所述的机械臂抓手整体呈折板状，折板的悬伸板中间开设V型槽，V型槽的至少一侧呈尖锥状；所述的商品货架包括分层布置的多个存货单元，存货单元的上架面呈下伸的倾斜状，存货单元的下伸端设置限位板块。系统结构简单，取货难度低，系统的商品货架空间利用率高，实现各式不同形状商品的方便取货，可靠性和时效性更高。
技术研发人员：朱明
受保护的技术使用者：朱明
技术研发日：2017.08.21
技术公布日：2018.01.09