对象的类型为行人的对象的距离低于第一阔值；
[0153] 第一车辆与对象的类型为除所述车辆之外的其它车辆的对象的距离低于第二阔 值；
[0154] 车辆的行驶速度超过第S阔值。
[0巧5] 根据本发明的一个实施例，还提供了一种区域驾驶行为诊断方法，包括：
[0156] 接收各车辆的车载设备发送的车辆的地理位置、该车载设备识别出的各对象、及 各对象与车辆的距离、对象的类型、车辆的行驶速度；
[0157] 存储接收的各车辆的车载设备发送的车辆的地理位置、该车载设备识别出的各对 象、及各对象与车辆的距离、对象的类型、车辆的行驶速度；
[0158] 基于第一存储单元存储的、历史上处于区域内的所有车辆的车载设备识别出的各 对象、及各对象与车辆的距离、对象的类型、车辆的行驶速度，识别该区域内发生的预定事 件；
[0159] 基于识别出的该区域内发生的预定事件的次数，产生对该区域的驾驶行为诊断信 息；
[0160] 发布该驾驶行为诊断信息。
[0161] 可选地，预定事件包括下列中的至少一个：
[0162] 该区域内的车辆与对象的类型为行人的对象的距离低于第一阔值；
[0163] 该区域内的车辆与对象的类型为除所述车辆之外的其它车辆的对象的距离低于 第二阔值；
[0164] 该区域内的车辆的行驶速度超过第S阔值。
[01化]根据本发明的一个实施例，还提供了一种异常状况发布方法，包括：
[0166] 接收各车辆的车载设备发送的车辆的地理位置、该车载设备识别出的各对象、各 对象的地理位置、各对象与车辆的距离、各对象的类型、各对象的运动状态；
[0167] 基于接收到的各车辆的车载设备发送的车辆的地理位置、该车载设备识别出的各 对象、各对象的地理位置、各对象与车辆的距离、各对象的类型、各对象的运动状态，识别异 常状况的发生；
[0168] 发布该异常状况。
[0169] 可选地，发布该异常状况的步骤包括；将接收到的车辆的地理位置连同该异常状 况一起发布。
[0170] 本领域普通技术人员将了解，虽然下面的详细说明将参考图示实施例、附图进行， 但本发明并不仅限于该些实施例。而是，本发明的范围是广泛的，且意在仅通过后附的权利 要求限定本发明的范围。
【附图说明】
[0171] 通过阅读参照W下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它 特征、目的和优点将会变得更明显：
[0172] 图1是根据本发明一个实施例的用于安装在车辆中的车载设备的结构图。
[0173]图2是根据本发明另一个实施例的用于安装在车辆中的车载设备的结构图。
[0174] 图3是根据本发明一个实施例的确定区域的拥挤程度和/或车辆密度的设备的结 构图。
[0175] 图4是根据本发明另一个实施例的确定区域的拥挤程度和/或车辆密度的设备的 结构图。
[0176] 图5是根据本发明另一个实施例的确定区域的拥挤程度和/或车辆密度的设备的 结构图。
[0177] 图6是根据本发明另一个实施例的确定区域的拥挤程度和/或车辆密度的设备的 结构图。
[0178] 图7是根据本发明一个实施例的行车实景图再现设备的结构图。
[0179] 图8是根据本发明另一个实施例的行车实景图再现设备的结构图。
[0180] 图9是根据本发明另一个实施例的行车实景图再现设备的结构图。
[0181] 图10A是根据本发明的一个实施例第一车辆识别出的对象及其地理分布情况。
[0182] 图10B是根据本发明的一个实施例第二车辆识别出的对象及其地理分布情况。
[0183] 图10C是整合图10A和图10B的结果绘出的区域的行车实景图。
[0184] 图11是根据本发明另一个实施例的行车实景图再现设备的结构图。
[0185] 图12是根据本发明一个实施例的车辆驾驶行为诊断设备的结构图。
[0186] 图13是根据本发明一个实施例的区域驾驶行为诊断设备的结构图。
[0187] 图14是根据本发明一个实施例的异常状况发布设备的结构图。
[0188] 图15是根据本发明一个实施例的辅助路况调度管理的方法的流程图。
[0189] 图16是根据本发明一个实施例的确定区域的拥挤程度和/或车辆密度的方法的 流程图。
[0190] 图17是根据本发明一个实施例的行车实景图再现方法的流程图。
[0191] 图18是根据本发明一个实施例的行车实景图再现方法的流程图。
[0192] 图19是根据本发明一个实施例的车辆驾驶行为诊断方法的流程图。
[0193] 图20是根据本发明一个实施例的区域驾驶行为诊断方法的流程图。
[0194] 图21是根据本发明一个实施例的异常状况发布方法的流程图。
[0195] 附图中相同或相似的附图标记代表相同或相似的部件。
【具体实施方式】
[0196] 下面结合附图对本发明作进一步详细描述。+
[0197] 图1是根据本发明的一个实施例的用于安装在车辆中的车载设备1的结构框图。 它包括摄像头101、对象识别单元102、位置获取单元103、车速获取单元104、参数获取单元 105、第一发送单元106。在一个实施例中，摄像头101置于车辆后视镜的前方，对象识别单 元102、位置获取单元103、车速获取单元104、参数获取单元105、第一发送单元106封装在 车辆前端控制台的内部。该样做是因为，摄像头101置于车辆后视镜的前方会W优选的视 角拍摄周围的视频，而把对象识别单元102、位置获取单元103、车速获取单元104、参数获 取单元105、第一发送单元106置于前端控制台的内部而不是与摄像头101 -体制造是为了 避免如果体积过大将其防止车辆后视镜的前方遮挡视线。
[0198] 摄像头101被配置为实时拍摄车辆周围的视频。优选地，本发明实施例采用广角 的摄像头，它不但能拍摄到车辆正前方的一排车辆，而且能拍摄到前两排、=排甚至更远的 车辆，从而为平台分析整个区域的拥挤状况、再现整个区域的形成实景图等提供便利。
[0199] 对象识别单元102被配置为从拍摄的视频中识别出对象。对象例如是车辆、行人、 红绿灯、街道护栏、障碍物等。图像识别目前已有成熟技术。例如，为了识别出人，对象识别 单元可W被事先利用大量人脸的样本训练，从而训练好的对象识别单元可W从拍摄的视频 中识别出人脸，从而识别出人。
[0200] 位置获取单元103被配置为获取车辆的地理位置。它可W是GPS应用、北斗应用 等，通过它可W获取车辆的精确坐标。
[0201] 车速获取单元104被配置为实时获取车辆的行驶速度。它可W是车辆上安装的速 度传感器，也可W是通过加速度传感器后接积分器等方式实现。
[0202] 参数获取单元105被配置为从拍摄的视频中结合获取的车辆的地理位置、车辆的 行驶速度，获取识别出的对象的参数。参数是指从从拍摄的视频、获取的车辆的地理位置、 车辆的行驶速度中得出的用于平台进行整体交通状况分析的物理量。所述参数包括地理位 置、与车辆的距离、对象的类型、对象的运动状态中的至少一个。地理位置是指对象的坐标。 所述对象的类型包括；除所述车辆之外的其它车辆、行人、红绿灯、街道护栏、障碍物中的至 少一个。对象的运动状态是指对象处于静止还是运动（如果是车辆的话，慢速行驶还是快 速行驶；如果是人的话，走路还是跑步）。
[0203] 对于对象与车辆的距离，参数获取单元通过深度传感器从拍摄的图像中获取对象 与车辆的距离及相对于车辆的方向。
[0204] 对于对象的地理位置，参数获取单元基于获取的对象与车辆的距离及相对于 车辆的方向、获取的车辆的地理位置，获取对象的地理位置。例如，车辆1识别出在其 前方向右偏30 °距离其10米有行人1，车辆1的坐标是巧，3)，那么行人1的坐标是 (5+10Xsin30。，3+10Xcos30。）= (10,11.67)。
[0205] 对于对象的类型，它是在对象识别单元102在识别对象时同步判断出的，例如对 象识别单元102被用大量人脸图像的样本、车辆轮廓的样本训练，因此能从拍摄的图像中 识别出对象1、对象2……，也同步识别出对象1是行人、对象2是车辆等。
[0206] 对于对象的运动状态，参数获取单元基于拍摄的视频的连续帖中对象的大小和位 置的变化、获取的对象与车辆的距离及相对于车辆的方向、W及获取的车辆的行驶速度，获 取对象的运动状态。
[0207] 如果对象做快速运动，则拍摄的视频的两个连续帖中该对象的大小和位置变化可 能会比较大；如果对象做慢速运动或静止，则拍摄的视频的两个连续帖中该对象的大小和 位置变化可能会比较小。而且，拍摄的视频的两个连续帖中对象的大小和位置变化还可能 与对象与车辆的距离及相对于车辆的方向有关系。如果对象离车辆较远，即使做很快的运 动，在拍摄的视频的两个连续帖中该对象的大小和位置变化可能也较小。如果对象离车辆 较近，即使做很慢的运动，在拍摄的视频的两个连续帖中该对象的大小和位置变化可能也 较大。另外，拍摄的视频的两个连续帖中该对象的大小和位置变化还可能与车辆的行驶速 度有关系。如果车辆行驶得很快，那么即使对象不动，在拍摄的视频的两个连续帖中该对象 的大小和位置变化可能也较大。因此，要综合拍摄的视频的连续帖中对象的大小和位置的 变化、获取的对象与车辆的距离及相对于车辆的方向、W及获取的车辆的行驶速度，来判断 对象的运动状态。例如，可W实现根据大量样本实验，得到如下列表：
[020引
[0209] 上表中"大"、"中"、"小"可W预先规定对应于一个预定范围。首先判断拍摄的视 频的连续帖中对象的大小和位置的变化、对象与车辆的距离、W及车辆的行驶速度所处的 范围判断出其对应于"大"、"中"还是"小"，然后查上表获得对象的运动状态。
[0210] 第一发送单元106被配置为向本发明实施例中整合路况信息、发布路况综合数据 的平台发送获取的参数和车辆的地理位置。第一发送单元106例如是天线。下文中的确定 区域的拥挤程度和/或车辆密度的设备2、行车实景图再现设备3、行车实景图再现设备4、 车辆驾驶行为诊断设备5、区域驾驶行为诊断设备6、异常状况发布设备7都可W实现在整 合路况信息、发布路况综合数据的平台。它可W是一种专口用来整合路况信息、发布路况综 合数据的平台，也可W是其它用途的平台，例如在其它用途的平台上整合本发明实施例整 合路况信息、发布路况综合数据的功能。
[0211] 另外，第一发送单元还可W被配置为发送获取的车辆的行驶速度。
[0212] 另外，如图2所示，车载设备还可W包括：
[0213] 拥挤程度确定单元107,被配置为根据拍摄到的视频中对象的数量、各对象与车辆 的距离，确定车辆周围的拥挤程度；和/或
[0214] 车辆密度确定单元108,被配置为根据拍摄到的视频中的、对象的类型为除所述车 辆之外的其它车辆的对象的数量、及所述对象的类型为除所述车辆之外的其它车辆的对象 与车辆的距离，确定车辆周围的车辆密度。