物体识别装置制造方法
【专利摘要】在物体识别装置（10）中，可靠度设定部（3）对本车辆的周边区域设定表示物体是否存在的可靠度的物体存在可靠度。并且，分组部（7）基于反射地点彼此之间的区域中的物体存在可靠度，来对反射地点进行分组。因此，例如，即使2个物体接近，在一方的物体的反射地点和另一方的物体的反射地点之间的区域中的物体存在可靠度低的情况下，也能够将2个物体的反射地点分组为不同的组而非同一组。其结果，能够避免将多个物体误识别为同一物体，因此能够提高物体的识别精度。
【专利说明】物体识别装置
【技术领域】
[0001]本发明涉及搭载于车辆的物体识别装置。
【背景技术】
[0002]作为上述【技术领域】的以往的物体识别装置，例如已知有日本特开2008 - 26997号公报所记载的行人识别装置。该行人识别装置首先以扫描检测区域内的方式照射多个发送射线束，并且在由反射物体生成反射射线束时接收该反射射线束。接着，基于发送射线束的照射以及反射射线束的接收的结果，决定反射物体的坐标位置。接着，判定反射物体是否是移动物体。并且，在反射物体是移动物体的情况下，将在二维坐标系中相互接近的反射物体彼此分组。并且，在由分组得到的反射物体的集合的大小在规定范围内时，将该反射物体的集合识别为是行人。
[0003]【专利文献I】日本特开2008- 26997号公报
[0004]日本特开2008— 26997号公报所记载的行人识别装置如上所述，在反射物体是移动物体的情况下，通过将在二维坐标系中相互接近的反射物体彼此分组，实现了行人的识别精度的提高。但是，对于这样的行人识别装置，例如在多个物体相互接近地移动的情况下，由于将该多个物体分组为同一组，因此有时无法准确地识别各物体。
【发明内容】
[0005]本发明是鉴于这样的事情而完成的，其课题在于，提供一种能够提高物体的识别精度的物体识别装置。
[0006]本发明的一个方面涉及物体识别装置。该物体识别装置被搭载于车辆，其特征在于，具备:物体检测部，其检测存在于车辆周边区域的物体；坐标确定部，其确定由物体检测部检测出的物体的被测出地 点的坐标；可靠度设定部，其基于由坐标确定部确定出的被测出地点的坐标，对周边区域设定表示物体是否存在的可靠度的物体存在可靠度；和分组部，其基于被测出地点彼此之间的区域中的物体存在可靠度，来对被测出地点进行分组。
[0007]在该物体识别装置中，可靠度设定部对车辆的周边区域设定表示物体是否存在的可靠度的物体存在可靠度。并且，分组部基于被测出地点彼此之间的区域中的物体存在可靠度，来对被测出地点进行分组。因此，例如即使2个物体接近，在一方的物体的被测出地点和另一方的物体的被测出地点之间的区域中的物体存在可靠度低的情况下，也能够将2个物体的被测出地点分组为不同的组而非同一组。其结果，能够避免将多个物体误识别为同一个物体，因此能够提高物体的识别精度。
[0008]在本发明的一个方面涉及的物体识别装置中，能够构成为，可靠度设定部将物体检测部和被测出地点之间的区域中的物体存在可靠度设定得比被测出地点处的物体存在可靠度低。此时，能够精度良好地进行物体存在可靠度的设定。
[0009]另外，本发明的一个方面涉及的物体识别装置能够构成为，还具备分布映射创建部，该分布映射创建部基于可靠度设定部所设定的物体存在可靠度，来创建周边区域中的物体存在可靠度的分布映射，分组部基于分布映射创建部创建出的分布映射来进行分组。根据该构成，能够利用物体存在可靠度的分布映射来容易且可靠地进行被测出地点的分组。
[0010]在上述的情况下，分组部在分布映射中的物体存在可靠度小于规定阈值的区域中，能够视为物体不存在来进行分组。此时，能够可靠地避免将多个物体误识别为同一物体，从而能够进一步提闻物体的识别精度。
[0011]另外，本发明的一个方面涉及的物体识别装置能够构成为，还具备形状推定部，该形状推定部基于被分组部分组后的被测出地点的坐标，来在物体存在可靠度在规定阈值以上的区域中推定物体的形状。根据该构成，能够基于推定出的形状来容易地进行物体的识别。
[0012]另外，在本发明的一个方面涉及的物体识别装置中，能够构成为，物体检测部具有对周边区域发射激光的发射部、和接收从发射部发射出的激光的反射光的接收部，被测出地点是激光的反射地点。
[0013]并且，本发明的一个方面涉及的物体识别装置能够构成为，还具备点间距离计测部，该点间距离计测部基于被测出地点彼此之间的区域中的物体存在可靠度，来计测相互相邻的2个被测出地点之间的点间距离，分组部将点间距离在规定距离以下的被测出地点分组为同一组。
[0014]根据本发明，能够提供一种能够提高物体的识别精度的物体识别装置。
【专利附图】
【附图说明】
[0015]图1是表示本发明的一个方面涉及的物体识别装置的一个实施方式的构成的框图。
[0016]图2是表示图1所示的物体识别装置的动作的流程图。
[0017]图3是表示物体存在可靠度的设定的方式的示意图。
[0018]图4是表示分布映射的一例的图。
[0019]图5是表示分布映射的一例的图。
[0020]图6是表示分布映射的一例的图。
【具体实施方式】
[0021]以下参照附图对本发明的一个方面涉及的物体识别装置的一个实施方式进行详细说明。另外，在附图的说明中，对同一要素赋予同一附图标记，并省略重复的说明。
[0022]图1是表示本发明的一个方面涉及的物体识别装置的一个实施方式的构成的框图。如图1所示，物体识别装置10具备传感器输入部(物体检测部)1、坐标确定部2、可靠度设定部3、分布映射创建部4、区域分割部5、点间距离计测部6、分组部7以及物体识别部(形状推定部)8。这样的物体识别装置10作为碰撞安全系统这样的驾驶辅助系统的一环而被搭载于车辆。以下将搭载有物体识别装置10的车辆称为“本车辆”。
[0023]传感器输入部I检测存在于本车辆的周边区域的物体。传感器输入部I例如能够采用LIDAR (Light Detection And Ranging)、激光测距机以及摄像装置(立体摄像装置)等任意的传感器，以下尤其采用使用激光的传感器。[0024]传感器输入部I具有发射多个激光使得对本车辆的周边区域进行扫描的激光发射部(发射部)11、和接收从激光发射部11发射出的激光的反射光的反射光接收部(接收部)
12。传感器输入部I通过来自激光发射部11的激光的发射和利用反射光接收部12的反射光的接收，来检测存在于本车辆的周边区域的物体。
[0025]坐标确定部2基于传感器输入部I的检测结果，来确定由传感器输入部I得到的物体的被测出地点的坐标。在本实施方式中，由传感器输入部I得到的物体的被测出地点是从激光发射部11发射的激光的反射地点。坐标确定部2例如在激光发射部11以二维方式发射多个激光的情况下，将反射地点的坐标确定为二维坐标。
[0026]可靠度设定部3基于坐标确定部2所确定的反射地点的坐标，对本车辆的周边区域设定表示物体是否存在的可靠度的物体存在可靠度。物体存在可靠度例如能够设定为物体存在的可能性高的“有物体”、物体存在的可能性低的“无物体”、以及物体存在的可能性为中等程度的“不明”这3个级别。
[0027]分布映射创建部4基于可靠度设定部3所设定的物体存在可靠度，创建本车辆的周边区域中的物体存在可靠度的分布映射。区域分割部5根据需要，将分布映射创建部4所创建的分布映射分割成多个区域。
[0028]点间距离计测部6基于坐标确定部2所确定的反射地点的坐标，来计测表示反射地点彼此的距离的点间距离。点间距离的计测例如能够利用分布映射创建部4所创建的分布映射来进行。
[0029]分组部7基于反射地点彼此之间的区域中的物体存在可靠度，来对反射地点进行分组。在本实施方式中，分组部7尤其基于分布映射来对反射地点进行分组。此时，分组部7将满足规定基准的一群反射地点设为同一组。规定基准例如能够设为相互邻接的反射地点间的点间距离在规定距离以下等。
[0030]物体识别部8基于由分组部7分组后的反射地点的坐标，来推定与该分组后的反射地点对应的物体的形状。物体形状的推定在物体存在可靠度在规定阈值(例如表示“不明”的物体存在可靠度)以上的区域中被进行。另外，物体识别部8基于推定出的形状来识别物体。
[0031]另外，物体识别装置10的坐标确定部2?物体识别部8将包含CPU、R0M以及RAM等的计算机作为主体而构成。坐标确定部2?物体识别部8的各功能通过在该计算机中执行规定软件而实现。
[0032]接着，对物体识别装置10的动作进行说明。图2是表示物体识别装置10的动作的流程图。如图2所示，在物体识别装置10中，首先，传感器输入部I检测存在于本车辆周边区域的物体(步骤SI)。更具体而言，激光发射部11对本车辆的周边区域发射激光，并且由反射光接收部12接收其反射光，由此来检测存在于本车辆周边区域的物体。
[0033]接着，坐标确定部2确定激光的反射地点的坐标(步骤S2)。接着，可靠度设定部3对本车辆的周边区域设定表示物体是否存在的可靠度的物体存在可靠度(步骤S3)。对由可靠度设定部3进行的物体存在可靠度的设定进行具体说明。
[0034]如图3所示，在从本车辆Cl的传感器输入部I发射出的激光L例如在前方的其他车辆C2的反射地点P被反射后由传感器输入部I接收了的情况下，将传感器输入部I和反射地点P之间的区域Al中的物体存在可靠度设定为“无物体”，将反射地点P处的物体存在可靠度设定为“有物体”，将比反射地点P靠前的区域A2中的物体存在可靠度设定为“不明”。也就是说，可靠度设定部3将传感器输入部I和反射地点P之间的区域Al中的物体存在可靠度设定得比反射地点P处的物体存在可靠度低。另外，也可以将无法得到激光的反射的区域设定为“无物体”。
[0035]接着，分布映射创建部4基于可靠度设定部3所设定的物体存在可靠度，来创建本车辆周边区域中的物体存在可靠度的分布映射(步骤S4)。图4是表示分布映射创建部4所创建的分布映射的一例的图。如图4所示，分布映射创建部4在激光发射部11 二维地发射多个激光的情况下，即在本车辆Cl的周边区域A中反射地点被二维配置的情况下，创建二维映射。在图3中，物体存在可靠度越高的区域，颜色被设定地越浓。
[0036]如上所述，可靠度设定部3将本车辆Cl的传感器输入部I和反射地点P之间的区域Al中的物体存在可靠度设定为“无物体”，将反射地点P处的物体存在可靠度设定为“有物体”，将比反射地点P靠前的区域A2中的物体存在可靠度设定为“不明”。在分布映射中，反映了该物体存在可靠度。因此，在分布映射中，按照与区域Al对应的区域、与区域A2对应的区域、与反射地点P对应的区域的顺序，颜色被设定地由浅至浓。
[0037]接着，区域分割部5将分布映射创建部4所创建的分布映射分割成多个区域(步骤S5)。更具体而言，如图4所示，将分布映射分割成例如区域R1、区域R2以及区域R3。这相当于在分布映射中将物体存在可靠度在规定阈值以上且连续的部分设为同一区域。由此，通过将分布映射预先分割成多个区域，能够在表示明显不同的物体的区域之间避免进行后述的点间距离的计算、形状的推定等。
[0038]接着，点间距离计测部6基于由坐标确定部2确定的反射地点的坐标，计测表示相互邻接的2个反射地点间的距离的点间距离(步骤S6)。对于该点间距离的计测，更具体地进行说明。
[0039]图5是表示分布映射创建部4所创建的分布映射的一例的图。该分布映射被划分成规定间隔的网格(grid)。另外，在该分布映射中，被设定为灰色的区域R4和R5是物体存在可靠度为“不明”的区域，其以外的区域R6是物体存在可靠度为“无物体”的区域。另外，在该分布映射中，配置有反射地点Pl?P7。
[0040]点间距离计测部6例如在该分布映射中，计测邻接的2个反射地点的点间距离。更具体而言，例如，按照反射地点Pl和反射地点P2的点间距离、反射地点P2和反射地点P3的点间距离的顺序来计测点间距离。在反射地点P3和反射地点P4之间，设定有物体存在可靠度为“无物体”的区域R6。因此，点间距离计测部6将反射地点P3和反射地点P4的点间距离计测为一边沿区域R4以及区域R5前进一边经由反射地点P6以及反射地点P7的路径B的距离。因此，反射地点P3和反射地点P4的点间距离与实际的距离D相比被计测得较长。
[0041]这样，点间距离计测部6基于相互邻接的2个反射地点间的区域中的物体存在可靠度(考虑)，来计测该2个反射地点间的点间距离。更具体而言，对于分布映射中的物体可靠度小于规定阈值(例如表示“不明”的物体可靠度)的区域，点间距离计测部6视为物体不存在来计测该2个反射地点间的点间距离。另外，对于点间距离的计测，例如能够利用A *
搜索算法。
[0042]接着，物体识别装置10判定是否针对所有的反射地点都进行了上述的点间距离的计测(步骤S7)。在该判定的结果是，不是针对所有的反射地点都进行了点间距离的计测的情况下，物体识别装置10的处理转移至步骤S6。
[0043]另一方面，在步骤S7的判定的结果是，针对所有的反射地点都进行了点间距离的计测的情况下，分组部7进行反射地点的分组(步骤S8)。该分组能够基于点间距离计测部6所计测的点间距离来进行。也就是说，该分组能够将点间距离在规定距离以下这一情况作为基准来进行。
[0044]例如，如图5所示，反射地点Pl?P3由于相互点间距离小，因此成为同一组G1。另外，反射地点P4以及反射地点P5也由于相互点间距离小，因此成为同一组G2。另一方面，对于反射地点P3和反射地点P4，由于其点间距离被计测为路径B的距离，点间距离不大，因此不是同一组。
[0045]接着，物体识别部8基于由分组部7分组而得到的反射地点的坐标，推定与该分组而得到的反射地点对应的物体的形状，并基于推定出的形状来识别物体(步骤S9)。
[0046]如以上说明的那样，在物体识别装置10中，可靠度设定部3针对本车辆的周边区域设定表示物体是否存在的可靠度的物体存在可靠度。并且，分组部7基于反射地点间的区域中的物体存在可靠度来对反射地点进行分组。更具体而言，分组部7基于点间距离计测部6考虑了反射地点间的区域中的物体可靠度而计测出的点间距离，来对反射地点进行分组。
[0047]因此，例如即使2个物体接近，在一方的物体的反射地点和另一方的物体的反射地点之间的区域中的物体存在可靠度较低的情况下，也能够将2个物体的反射地点分组为不同的组而非同一组。其结果，能够避免将多个物体误识别为同一物体，因此能够提高物体的识别精度。
[0048]另外，在物体识别装置10中，可靠度设定部3将传感器输入部I和反射地点之间的区域中的物体存在可靠度设定得比反射地点处的物体存在可靠度低。因此，提高了物体存在可靠度的设定精度。
[0049]另外，在物体识别装置10中，分布映射创建部4基于可靠度设定部3所设定的物体存在可靠度来创建本车辆的周边区域中的物体存在可靠度的分布映射。并且，分组部7基于分布映射创建部4所创建的分布映射来进行分组。更具体而言，分组部7基于在分布映射中由点间距离计测部6计测的点间距离来进行分组。因此，能够利用分布映射来容易且可靠地进行反射地点的分组。
[0050]另外，在物体识别装置10中，分组部7在分布映射中的物体存在可靠度小于规定阈值的区域中视为物体不存在来进行分组。更具体而言，分组部7在分布映射中的物体可靠度小于规定阈值的区域中视为物体不存在，从而基于点间距离计测部6所计测的点间距离来进行分组。因此，能够可靠地避免将多个物体误识别为同一物体的情况，从而能够进一步提闻物体的识别精度。
[0051]另外，在物体识别装置10中，物体识别部8基于由分组部7分组而得到的反射地点的坐标，来在物体存在可靠度在规定阈值以上的区域中推定物体的形状。因此，能够基于推定出的形状来精确地进行物体的识别。
[0052]以上的实施方式说明了本发明的一个方面涉及的物体识别装置的一个实施方式，本发明的一个方面涉及的物体识别装置不限于上述物体识别装置10。本发明的一个方面涉及的物体识别装置在不变更各权利要求的主旨的范围内，能够任意地对物体识别装置10进行变形。
[0053]例如，点间距离计测部6中的点间距离的计测能够按以下方式进行。S卩，如图6所示，在反射地点P3和反射地点P4之间存在物体存在可靠度为“无物体”的区域R7的情况下，能够设为不测定反射地点P3和反射地点P4的点间距离(例如设定无效值)。此时，能够降低求得点间距离的处理的负荷。
[0054]另外，对于物体存在可靠度而言，也可以不是如上述那样的“无物体”、“有物体”、以及“不明”这3个不连续值，而是采用连续值。
[0055]另外，作为传感器输入部1，能够使用LIDAR。LIDAR与现有的激光雷达相比，二维坐标把握能力大幅提高，因此如果将LIDAR用作传感器输入部1，能够更加精确地进行物体识别。
[0056]并且，物体识别装置10也可以采用不具有区域分割部5的构成。此时，能够以简单的构成来实现高精度的物体识别。
[0057]产业上的可利用性
[0058]能够提供一种能够提高物体的识别精度的物体识别装置。
[0059]图中附图标记说明:
[0060]L...传感器输入部(物体检测部)，2…坐标确定部(坐标确定部)，3…可靠度设定部(可靠度设定部)，4...分布 映射创建部(分布映射创建部)，7…分组部(分组部)，8...物体识别部(形状推定部)，10…物体识别装置，11...激光发射部(发射部)，12…反射光接收部(接收部)。
【权利要求】
1.一种物体识别装置，被搭载于车辆，其中，具备: 物体检测部，其检测存在于所述车辆的周边区域的物体； 坐标确定部，其确定由所述物体检测部检测出的物体的被测出地点的坐标； 可靠度设定部，其基于由所述坐标确定部确定出的所述被测出地点的坐标，对所述周边区域设定物体存在可靠度，所述物体存在可靠度表示物体是否存在的可靠度；和 分组部，其基于所述被测出地点彼此之间的区域中的所述物体存在可靠度，来对所述被测出地点进行分组。
2.根据权利要求1所述的物体识别装置，其中， 所述可靠度设定部将所述物体检测部与所述被测出地点之间的区域中的所述物体存在可靠度设定得比所述被测出地点处的所述物体存在可靠度低。
3.根据权利要求1或者2所述的物体识别装置，其中， 还具备分布映射创建部，所述分布映射创建部基于所述可靠度设定部所设定的所述物体存在可靠度，来创建所述周边区域中的所述物体存在可靠度的分布映射， 所述分组部基于所述分布映射创建部创建出的所述分布映射来进行所述分组。
4.根据权利要求3所述的物体识别装置，其中， 在所述分布映射中的所述物体存在可靠度小于规定阈值的区域中，所述分组部视为物体不存在来进行所述分组。
5.根据权利要求1?4中任意一项所述的物体识别装置，其中， 还具备形状推定部，所述形状推定部基于被所述分组部分组后的所述被测出地点的坐标，来在所述物体存在可靠度为规定阈值以上的区域中推定物体的形状。
6.根据权利要求1?5中任意一项所述的物体识别装置，其中， 所述物体检测部具有发射部和接收部，所述发射部对所述周边区域发射激光，所述接收部接收从所述发射部发射出的所述激光的反射光， 所述被测出地点是所述激光的反射地点。
7.根据权利要求1?6中任意一项所述的物体识别装置，其中， 还具备点间距离计测部，所述点间距离计测部基于所述被测出地点彼此之间的区域中的所述物体存在可靠度，来计测相互相邻的2个所述被测出地点之间的点间距离， 所述分组部将所述点间距离为规定距离以下的所述被测出地点分组为同一组。
【文档编号】G08G1/16GK103443838SQ201280010324
【公开日】2013年12月11日 申请日期:2012年3月27日 优先权日:2011年3月28日
【发明者】松原利之 申请人:丰田自动车株式会社