一种超声波车位探测方法与流程

本发明涉及涉及一种超声波车位探测方法。

背景技术：

随着我国经济的发展，城市机动车数量迅速增加，停车难问题已成为城市交通中最为棘手的问题之一。建设智能化停车场管理系统成为解决这一问题的迫切需要。而车位检测技术是智能停车场管理系统的关键技术之一，也是停车诱导的基础，通过车位检测技术可以实时监测停车场内的车位占用情况。所以，研究停车场车位检测算法具有重要意义。

技术实现要素：

本发明要解决的技术问题是提供一种超声波车位探测方法。

一种超声波车位探测方法，包括以下步骤：

（1）平行车位探测方法，具体如下：

（1-1）用L和W分别表示车长和车宽，S1表示车辆与障碍车的距离及车位的横向距离，L^’和W^’表示待测车位的长和宽；

（1-2）车辆前部侧面装有超声波传感器，后车轮上安装有位移传感器，在搜索车位时，车辆平行开过车位，超声波传感器开始对障碍车辆进行测距，测距离为S_test；

（1-3）当S_test<W时，不是一个有效的空车位，此时车辆与障碍车辆平行，与障碍车辆的距离为S1，将S_test=S1，并继续循环测试；

（1-4）当S_testW时，可能有一个有效的空车位，W^’=S_test-S1；当超声波传感器测到S_test>W时，位移传感器开始记录位移值，并累加到有效空车位的长度L^’中；

（1-5）当L^’≥L_MIN时,超声波车位探测系统就找到了合适的车位了，系统发出提示，驾驶员停车，为接下来的自动泊车做准备；如果L^’<L_MIN则继续进行搜索；

（1-6）如果在搜索过程已经有S_test≥W测试点，但是L^’在还没累积到L_MIN的过程中，就再次测试到S_test<W的点，这说明车位上有障碍物，这个车位不符合要求；前一个L^’累计的无效，数值清零，车辆继续前进，进入下一个搜索循环；

（2）垂直车位探测方法，具体如下：

（2-1）车辆垂直开过车位，装在车身侧超声波传感器开始对障碍车辆进行测距，测距离为S_test；

（2-3）当S_test<L时，不是一个有效的空车位，此时车辆与障碍车辆平行，与障碍车辆的距离为S1，将S_test=S1，并继续循环测试；

（2-4）当S_test≥L时，可能有一个有效的空车位，L^’=S_test-S1；当超声波传感器测到S_test≥L时，位移传感器开始记录当前的位移值，并累加到有效空车位的长度W^’中；

（2-5）当W^’ ≥ W_MIN时,超声波车位探测系统就找到了合适的车位了，系统发出提示，驾驶员停车，为接下来的自动泊车做准备；如果W^’<W_MIN则继续进行搜索；

（2-6）如果在搜索过程已经有S_test≥L测试点，但是W^’在还没累积到W_MIN的过程中，就再次测试到S_test<L的点，这说明车位上有障碍物，这个车位不符合要求；前一个W^’累计的无效，数值清零，车辆继续前进，进入下一个搜索循环。。

本发明的有益效果是：

本发明的车位检测方法，算法简单，使用方便，精确度高，且超声波检测器安装不需要破坏路面，也不受路面变形、路面施工的影响，使用寿命长。

具体实施方式

以下具体实施例对本发明作进一步阐述，但不作为对本发明的限定。

一种超声波车位探测方法，包括以下步骤：

（1）平行车位探测方法，具体如下：

（1-1）用L和W分别表示车长和车宽，S1表示车辆与障碍车的距离及车位的横向距离，L^’和W^’表示待测车位的长和宽；

（1-2）车辆前部侧面装有超声波传感器，后车轮上安装有位移传感器，在搜索车位时，车辆平行开过车位，超声波传感器开始对障碍车辆进行测距，测距离为S_test；

（1-3）当S_test<W时，不是一个有效的空车位，此时车辆与障碍车辆平行，与障碍车辆的距离为S1，将S_test=S1，并继续循环测试；

（1-4）当S_test≥W时，可能有一个有效的空车位，W^’=S_test-S1；当超声波传感器测到S_test>W时，位移传感器开始记录位移值，并累加到有效空车位的长度L^’中；

（1-5）当L^’ ≥ L_MIN时,超声波车位探测系统就找到了合适的车位了，系统发出提示，驾驶员停车，为接下来的自动泊车做准备；如果L^’<L_MIN则继续进行搜索；

（1-6）如果在搜索过程已经有S_test≥W测试点，但是L^’在还没累积到L_MIN的过程中，就再次测试到S_test<W的点，这说明车位上有障碍物，这个车位不符合要求；前一个L^’累计的无效，数值清零，车辆继续前进，进入下一个搜索循环；

（2）垂直车位探测方法，具体如下：

（2-1）车辆垂直开过车位，装在车身侧超声波传感器开始对障碍车辆进行测距，测距离为S_test；

（2-3）当S_test<L时，不是一个有效的空车位，此时车辆与障碍车辆平行，与障碍车辆的距离为S1，将S_test=S1，并继续循环测试；

（2-4）当S_test≥L时，可能有一个有效的空车位，L^’=S_test-S1；当超声波传感器测到S_test≥L时，位移传感器开始记录当前的位移值，并累加到有效空车位的长度W^’中；

（2-5）当W^’ ≥ W_MIN时,超声波车位探测系统就找到了合适的车位了，系统发出提示，驾驶员停车，为接下来的自动泊车做准备；如果W^’<W_MIN则继续进行搜索；

（2-6）如果在搜索过程已经有S_test≥L测试点，但是W^’在还没累积到W_MIN的过程中，就再次测试到S_test<L的点，这说明车位上有障碍物，这个车位不符合要求；前一个W^’累计的无效，数值清零，车辆继续前进，进入下一个搜索循环。