限制信息告知装置以及方法与流程

本发明涉及一种在车辆内的显示部上显示道路标识或路面标识的限制信息的限制信息告知装置以及方法。

背景技术：

近年来的车辆搭载有在车内的显示部上显示道路标识或路面标识的限制信息的装置。例如，专利文献1示出一种装置，该装置根据车载摄像头所拍摄到的道路标识来检测限制信息，并将限制信息显示在显示部上(权利要求1、段落[0037]～[0043]等)。

另外，有时在沿道路设置的无线电发射机(信标(beacon)等)与车载无线电接收机之间进行路车间通信。从无线电发射机发送限制信息的情况下，还能够通过由无线电接收机接收该信号来检测限制信息。例如，专利文献2示出一种装置，该装置用无线电接收机检测从无线电发射机发送的限制信息，并将限制信息所包含的最高速度信息等显示在显示部上(段落[0013]、[0031]等)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本发明专利公开公报特开2009-110394号

专利文献2：日本发明专利公开公报特开2010-79449号

技术实现要素：

为了提高限制信息的可靠性，优选由多条路径来检测限制信息。例如，考虑由车载摄像头来检测限制信息，并且由无线电发射机来检测限制信息。在这种情况下，需要研究应将由摄像头和无线电发射机检测到的限制信息中的哪一信息显示在显示部上。

本发明是考虑上述课题而完成的，其目的在于提供一种限制信息告知装置以及方法，其根据由摄像头检测到的限制信息和通过路车间通信检测到的限制信息来显示适当的限制信息。

本发明所涉及的限制信息告知装置的特征在于，具有：限制信息检测部，其检测在车辆前方的行驶道路上设定的限制信息；告知部，其向乘员告知由所述限制信息检测部检测到的所述限制信息；和控制部，其控制所述告知部，所述限制信息检测部具有：拍摄检测部(摄影检测部)，其对所述车辆前方进行拍摄来检测所述限制信息；和通信检测部，其接收从所述车辆的外部发送的信号来检测所述限制信息，当由所述通信检测部检测到所述限制信息时，所述告知部按照所述控制部的指示，告知由所述通信检测部检测到的所述限制信息，当所述通信检测部没有检测到所述限制信息时，所述告知部按照所述控制部的指示，告知由所述拍摄检测部检测到的所述限制信息。

当从所拍摄到的道路标识或路面标识的图像来检测限制信息时,例如，若道路标识被树木等遮挡，或者路面标识被刮掉时，在标识识别时可能会发生识别错误。另外，还可能将针对辅路的道路标识误认为针对行驶道路的道路标识。另一方面，当通过路车间通信来检测限制信息时，不存在误认的可能。根据本发明，当通过路车间通信，即由通信检测部检测到限制信息时，由通信检测部检测到的限制信息被优先告知。另一方面，当由通信检测部没有检测到限制信息时，由拍摄检测部检测到的限制信息被告知。这样，能够向乘员持续告知适当的标识信息。

在本发明中，可以为：所述拍摄检测部和所述通信检测部检测所述限制信息中的、最高速度信息和与所述最高速度信息不同的其他限制信息，其中，所述最高速度信息表示所述行驶道路的最高速度，当由所述通信检测部检测到所述最高速度信息时，所述告知部按照所述控制部的指示，告知由所述通信检测部检测到的所述最高速度信息，并且告知由所述拍摄检测部检测到的所述其他限制信息，当所述通信检测部没有检测到所述最高速度信息时，所述告知部按照所述控制部的指示，告知由所述拍摄检测部检测到的所述最高速度信息和所述其他限制信息。

限制信息中的最高速度信息被设置于行驶道路的比较长的区间。因此，即使最高速度信息的告知存在延迟，从信息提供的观点出发，其影响也比较小。对于最高速度信息，优选与告知的早晚相比，优先考虑信息精度的高低。另一方面，在由道路标识和路面标识设定的其他限制信息中的、有被设定在规定位置的其他限制信息。当其他限制信息被设定在规定位置时，需要在适当的位置向乘员告知该其他限制信息。对于其他限制信息，需要迅速告知。

如本发明那样，对于最高速度信息，与由拍摄检测部检测到的最高速度信息相比，优先告知由通信检测部检测到的最高速度信息，据此，能够提高被告知的最高速度的信息精度。另外，对于与最高速度信息不同的其他限制信息，告知由拍摄检测部检测到的车辆前方的限制信息，据此，能够在不延迟的情况下在适当的位置告知限制信息。

在本发明中，可以为：所述通信检测部通过与预先设置于所述行驶道路的无线电发射机进行路车间通信来检测所述最高速度信息，当由所述通信检测部检测到所述最高速度信息时，所述告知部按照所述控制部的指示，不告知由所述拍摄检测部检测到的所述其他限制信息中的、没有设置于设置有所述无线电发射机的所述行驶道路上的所述其他限制信息。

推测为在路车间通信中发送限制信息的无线电发射机优先从干线道路开始设置。因此，当正在进行路车间通信时，认为车辆正在干线道路中行驶。即，当由拍摄检测部检测到被设定于干线道路的可能性低的其他限制信息时，其他限制信息被认为是对与车辆的行驶道路不同的道路、例如对辅路等设定的信息。根据本发明，当由通信检测部检测到最高速度信息时，由拍摄检测部检测到的其他限制信息中的、没有被设置于设置有无线电发射机的行驶道路上的其他限制信息不被告知。因此，能够防止由于将针对辅路的道路标识误认为针对行驶道路的道路标识而造成的误告知。

在本发明中，可以为：当由所述通信检测部检测到所述最高速度信息时，所述告知部按照所述控制部的指示，不告知由所述拍摄检测部检测到的与停车让行相关的所述其他限制信息。

根据本发明，例如能够防止当车辆在进行路车间通信的干线道路上行驶时，将设置于辅路的停车让行的标识误认为针对车辆的行驶道路的限制信息。因此，能够降低乘员的不适感。

在本发明中，也可以为:所述告知部包含显示由所述拍摄检测部和所述通信检测部检测到的所述限制信息的显示部，所述通信检测部通过与预先设置于所述行驶道路的无线电发射机进行路车间通信，来检测所述限制信息中的最高速度信息和信号机信息，其中，所述最高速度信息表示所述行驶道路的最高速度，所述信号机信息表示所述车辆前方的信号机的亮灯状态，当所述通信检测部没有检测到所述最高速度信息和所述信号机信息时，所述告知部按照所述控制部的指示，显示由所述拍摄检测部检测到的所述限制信息和由乘员设定的车辆信息，当由所述通信检测部检测到所述最高速度信息和所述信号机信息时，按照所述控制部的指示，显示由所述通信检测部检测到的所述最高速度信息和所述信号机信息。

根据本发明，能够优先显示由通信检测部检测到的最高速度信息和信号机信息，用高精度的信息促使乘员引起注意。

本发明所涉及的限制信息告知方法的特征在于，包括：拍摄检测工序，对车辆前方进行拍摄来检测设定于行驶道路的限制信息；通信检测工序，接收从车辆的外部发送的信号来检测限制信息；告知工序，当通过通信检测工序检测到限制信息时，告知通过通信检测工序检测到的限制信息，当通过通信检测工序没有检测到限制信息时，告知通过所述拍摄检测工序检测到的限制信息。

根据本发明，当通过路车间通信、即通信检测工序检测到限制信息时，通过路车间通信检测到的限制信息被优先告知。另一方面，当通过通信检测工序没有检测到限制信息时，通过拍摄检测工序检测到的限制信息被告知。这样，能够向乘员继续告知适当的标识信息。

根据本发明，与通过拍摄检测到的限制信息相比，优先告知通过路车间通信检测到的限制信息，据此，能够向乘员持续告知适当的标识信息。

附图说明

图1是将车辆的内部设备简化表示的示意图。

图2是本实施方式所涉及的限制信息告知装置的框图。

图3是第1处理所涉及的限制信息告知处理的流程图。

图4是用于说明具体例1的状态说明图。

图5是用于说明具体例2的状态说明图。

图6是第2处理所涉及的限制信息告知处理的流程图。

图7是用于说明具体例3的状态说明图。

图8是用于说明具体例4的状态说明图。

图9是第3处理所涉及的限制信息告知处理的流程图。

图10是用于说明具体例5的状态说明图。

具体实施方式

下面，对本发明所涉及的限制信息告知装置以及方法，列举优选实施方式，参照附图详细进行说明。

[1.车辆10的内部设备]

使用图1对车辆10的内部设备进行说明。在图1中，为了易于说明，而变形表示车辆10的内部设备。在车辆10的车厢12内，在前围板14的车宽方向的大致中央部设置有导航装置16。在前围板14的车宽方向右侧且在驾驶席18和方向盘20的前方设置有仪表盘22。仪表盘22例如具有被配置在右侧的车速表24、被配置在左侧的转速表26、和被配置在中央的多功能信息显示器(mid)28。mid28是显示图像的显示部，其中所述图像表示各种信息，例如表示限制信息或车辆信息(车速、偏航角速度、耗油量、行驶时间、各种行驶距离、可续航距离、行驶模式等)。mid28的显示内容能够根据设置在车厢12内的切换开关sw的操作来进行切换。另外，作为显示部，可以使用导航装置16的显示器，也可以使用平视显示器(hud)，也可以使用信息终端的显示器。在左右前车门30的下方且在脚踢板(kickpanel)的附近设置有扬声器32。扬声器32输出表示各种信息的声音。

在前挡风玻璃31的内侧且在客厢内后视镜34的附近设置有摄像头36。摄像头36朝向车辆10的前方安装。摄像头36能够使用各种摄像头(单目摄像头、立体摄像头、红外线摄像头等)。摄像头36始终或者在每个规定时间对车辆10的前方进行拍摄，此时，还对表示限制信息的道路标识40和/或路面标识42进行拍摄。摄像头36相当于限制信息检测部中的拍摄检测部。

在前围板14的车宽方向左侧设置有用于进行路车间通信的无线电接收机44。无线电接收机44可以内置于导航装置16。无线电接收机44接收从车辆10的外部发送的信号。当行驶道路38为干线道路(包含高速道路)时，沿行驶道路38设置多个无线电发射机46，该无线电发射机46例如为通过光来发送限制信息的光信标、或通过电波来发送限制信息的电波信标等。无线电发射机46由未图示的信息管理部来进行管理，由信息管理部和各无线电发射机46来构筑限制信息提供系统。作为这样的系统，例如有道路交通信息通信系统(vics：vehicleinformationandcommunicationsystem)(注册商标)。当无线电发射机46为光信标时，信号的收信区域是信标正下方的前后数m，当无线电发射机46是电波信标时，信号的收信区域是信标正下方的前后数十m。无线电接收机44在收信区域内接收从无线电发射机46发送的限制信息的信号。无线电发射机46相当于限制信息检测部中的通信检测部。

[2.限制信息告知装置48的结构]

使用图2，对本实施方式所涉及的限制信息告知装置48的结构进行说明。限制信息告知装置48具有：信息检测部(36、44、50、52、54)；ecu56，其根据从信息检测部(36、44、50、52、54)输出的信息来进行限制信息的告知控制；和告知部78，其根据从ecu56输出的指示来告知限制信息。各信息检测部(36、44、50、52、54)、ecu56和告知部78是车载网络的部分结构，能够通过网络来相互通信。

图1所示的摄像头36和无线电接收机44检测限制信息，并向ecu56输出包含检测到的限制信息的信号。车速传感器50检测车辆10的行驶速度。偏航角速度传感器52检测车辆10的偏航角速度。行驶距离传感器54检测车辆10的行驶距离。

ecu56是根据限制信息来控制告知部78的控制电路。ecu56是包含微计算机的计算机，具有cpu(中央处理装置)、rom(也包含eeprom。)、ram(随机存取存储器)，此外，还具有a/d转换器、d/a转换器等输入输出装置等。ecu56通过cpu读出并执行存储在rom中的程序来作为各种功能实现部来发挥作用。在本实施方式中，ecu56执行程序，据此，作为图像信息识别部58、无线信息识别部66和输出协调部68来发挥作用。ecu56可以分割为多个，或者也可以与其他ecu进行合并。另外，这些功能还能够由硬件来实现。

图像信息识别部58构成为：对由摄像头36拍摄得到的车辆10前方的图像进行处理，识别道路标识40和路面标识42所表示的限制信息。图像信息识别部58还能够进行图案匹配等公知的道路标识识别处理。图像信息识别部58具有标识识别部60、过滤处理部62和标识判别部64。标识识别部60构成为：从由摄像头36拍摄得到的车辆10前方的图像中识别标识(道路标识40和路面标识42)的图像。过滤处理部62构成为：除去被标识识别部60识别到的图像(道路标识40和路面标识42的图像)的噪声。标识判别部64构成为：识别被过滤处理部62除去了噪声的图像(道路标识40和路面标识42的图像)所示的限制信息的种类。

无线信息识别部66构成为：从由无线电接收机44接收到的信号来识别限制信息。无线电发射机46发送各种交通信息。无线信息识别部66从限制信息中识别规定的信息，例如识别表示行驶道路38的最高速度的最高速度信息、表示最高速度信息的有效区间的有效区间信息、和表示设置在无线电发射机46前方的信号机104a、104b(参照图10)的亮灯状态的信号机信息。最高速度信息的有效区间用以无线电发射机46为起点的距离来表示。

输出协调部68构成为：进行由图像信息识别部58和无线信息识别部66识别到的限制信息中的、应该由告知部输出协调部68构成为：进行由图像信息识别部58和无线信息识别部66识别到的限制信息中的、应该由告知部78告知的限制信息的协调。输出协调部68具有有效区间判别部70、告知处理部72和指示部74。

有效区间判别部70构成为：判别车辆10是否正在由图像信息识别部58和无线信息识别部66检测到的限制信息的有效区间内行驶。例如，设置于行驶道路38的道路标识40(参照图1)被附加有表示该道路标识40的有效区间的辅助标识。有效区间判别部70根据由图像信息识别部58识别到的辅助标识的信息，来判别车辆10是否正在道路标识40所示的限制信息的有效区间内行驶。关于没有被附加辅助标识的道路标识40，根据以该道路标识40为起点的一定距离、和由行驶距离传感器54检测到的行驶距离，来判别车辆10是否正在限制信息的有效区间内行驶。另外，有效区间判别部70根据由无线信息识别部66识别到的有效区间信息和由行驶距离传感器54检测到的行驶距离，来判别车辆10是否正在限制信息的有效区间内行驶。

告知处理部72构成为：进行与告知部78的控制相关的处理。告知处理部72判别由图像信息识别部58识别到的限制信息和由无线信息识别部66识别到的限制信息中的、应该告知的信息。此时，当在二者的限制信息中包含最高速度信息时，判别为优先告知由无线信息识别部66识别到的最高速度信息。指示部74构成为：接受告知处理部72的处理结果而向告知部78输出告知指示。

告知部78除了图1所示的mid28和扬声器32之外，还包含各种致动器80。致动器80例如是驱动转向轴、加速踏板或安全带的电动马达等。

[3.限制信息告知处理]

对由限制信息告知装置48执行的3个代表性的处理例(第1～第3处理)进行说明。

[3-1.第1处理]

第1处理是与通过拍摄检测到的最高速度信息(限制信息)相比，优先告知通过路车间通信检测到的最高速度信息(限制信息)的处理。下面，使用图3来说明第1处理的步骤。下面说明的一系列的处理可以定期地进行，也可以在规定时间，例如，在由摄像头36和/或无线电接收机44检测到限制信息的时间进行。另外，可以在由摄像头36和无线电接收机44中的任一个检测到的限制信息的有效区间外的时间进行。

在步骤s1中，通过路车间通信来检测限制信息。当车辆10位于无线电发射机46所发送的信号的收信区域时，无线电接收机44接收从无线电发射机46发送的信号。无线信息识别部66从由无线电接收机44接收到的信号来识别限制信息。此时，有效区间判别部70开始以无线电发射机46为起点的车辆10的行驶距离的计测。另一方面，当车辆10没有位于无线电发射机46所发送的信号的收信区域时，无线电接收机44不接收从无线电发射机46发送的信号。

与步骤s1的处理并行而进行步骤s2的处理。在步骤s2中，通过拍摄来检测限制信息。摄像头36对车辆10的前方进行拍摄。由摄像头36拍摄得到的图像被输入图像信息识别部58。图像信息识别部58的标识识别部60、过滤处理部62和标识判别部64进行一系列的标识识别处理，识别由车辆10的前方图像所包含的道路标识40和路面标识42表示的限制信息。当不存在表示限制信息的有效区间的辅助标识时，有效区间判别部70开始以道路标识40和路面标识42为起点的车辆10的行驶距离的计测。当在车辆10的前方不存在道路标识40和路面标识42时，摄像头36检测不到限制信息。

在步骤s3中，判别是否存在通过路车间通信检测到的最高速度信息。当通过路车间通信没有检测到最高速度信息时(步骤s3：no)，进入步骤s5的处理。另外，当虽然通过路车间通信检测到最高速度信息，但车辆10已经在最高速度信息的有效区间外行驶时，视为没有检测到最高速度信息(步骤s3：no)，进入步骤s5的处理。车辆10在最高速度信息的有效区间内行驶还是在有效区间外行驶由有效区间判别部70来进行判别。

有效区间判别部70对由无线电接收机44检测到的最新的限制信息的有效区间和以无线电发射机46为起点的车辆10的行驶距离进行比较。当行驶距离在有效区间内时，有效区间判别部70判别为车辆10正在由无线电接收机44检测到的最新的限制信息的有效区间内行驶。此时，判别为存在基于路车间通信的最高速度信息(步骤s3：yes)，进入步骤s4的处理。另一方面，当行驶距离在有效区间外时，有效区间判别部70判别为车辆10正在由无线电接收机44检测到的最新的限制信息的有效区间外行驶。此时，判别为不存在基于路车间通信的最高速度信息(步骤s3：no)，进入步骤s5的处理。

在步骤s4中，告知通过路车间通信检测到的最高速度信息。告知处理部72无论有无由摄像头36检测到的最高速度信息，均判别为优先告知由无线电接收机44检测到的最高速度信息。接受告知处理部72的判别结果，指示部74对告知部78输出告知指示。告知部78中，mid28按照从指示部74输出的告知指示，显示由无线电接收机44检测到的最高速度信息。此时，mid28在屏幕上显示表示最高速度信息的标识图像。扬声器32通过声音来输出该信息。

在步骤s5中，判别是否存在通过拍摄检测到的最高速度信息。当通过拍摄没有检测到最高速度信息时(步骤s5：no)，进入步骤s7的处理。另外，当虽然通过拍摄检测到最高速度信息，但车辆10已经在最高速度信息的有效区间外行驶时，视为没有检测到最高速度信息(步骤s5：no)，进入步骤s7的处理。车辆10在最高速度信息的有效区间内行驶还是在有效区间外行驶由有效区间判别部70来判别。

有效区间判别部70根据由摄像头36检测到的最新的辅助标识的信息，来判别车辆10是否正在道路标识40所示的限制信息的有效区间内行驶。当最新的辅助标识表示“开始”或“区间内”时，有效区间判别部70判别为车辆10正在由摄像头36检测到的最新的限制信息的有效区间内行驶。当不存在辅助标识的信息时，有效区间判别部70对规定的有效区间和以道路标识40和路面标识42为起点的车辆10的行驶距离进行比较。当行驶距离在有效区间内时，有效区间判别部70判别为车辆10正在由无线电接收机44检测到的最新的限制信息的有效区间内行驶。此时，判别为存在基于拍摄的最高速度信息(步骤s5：yes)，进入步骤s6的处理。另一方面，当最新的辅助标识表示“结束”时，或者行驶距离在有效区间外时，有效区间判别部70判别为车辆10正在由摄像头36检测到的最新的限制信息的有效区间外行驶。此时，判别为不存在基于拍摄的最高速度信息(步骤s5：no)，进入步骤s7的处理。

在步骤s6中，告知通过拍摄检测到的最高速度信息。告知处理部72判别为告知由摄像头36检测到的最高速度信息。接受告知处理部72的判别结果，指示部74向告知部78输出告知指示。mid28按照从指示部74输出的告知指示，显示由摄像头36检测到的最高速度信息。此时，mid28在屏幕上显示表示最高速度信息的标识图像。扬声器32通过声音来输出该信息。

在步骤s7中，判别是否存在通过拍摄检测到的其他限制信息。当通过拍摄没有检测到最高速度信息以外的其他限制信息时(步骤s7：no)，暂且结束一系列的处理。另外，当虽然由拍摄检测到其他限制信息，但车辆10已经在其他限制信息的有效区间外行驶时，也视为没有检测到其他限制信息(步骤s7：no)，暂且结束一系列的处理。与步骤s5的处理相同，车辆10在其他限制信息的有效区间内行驶还是在有效区间外行驶由有效区间判别部70来判别。

当由有效区间判别部70判别为存在基于拍摄的其他限制信息时(步骤s7：yes)，进入步骤s8的处理。当由有效区间判别部70判别为不存在基于拍摄的其他限制信息时(步骤s7：no)，暂且结束一系列的处理。

在步骤s8中，告知通过拍摄检测到的其他限制信息。告知处理部72判别为告知由摄像头36检测到的其他限制信息。接受告知处理部72的判别结果，指示部74向告知部78输出告知指示。mid28按照从指示部74输出的告知指示，显示由摄像头36检测到的其他限制信息。当由无线电接收机44检测到最高速度信息时，mid28显示该信息，并且显示由摄像头36检测到的其他限制信息。另外，当由无线电接收机44没有检测到最高速度信息、并且由摄像头36检测到最高速度信息时，mid28显示由摄像头36检测到的最高速度信息和其他限制信息。此时，mid28在屏幕上显示表示最高速度信息的标识图像和表示其他限制信息的标识图像。

步骤s1～步骤s8的处理结束后，返回到步骤s1，重复一系列的处理。

[3-1-1.具体例1]

使用图4同时适宜地参照图2、图3，来说明第1处理的具体例1。作为告知部78，具体例1使用mid28。如图4所示，在行驶道路38上设置有表示最高速度的道路标识40a～40c和无线电发射机46。在区间se11的起点周围设置有表示最高速度50km/h的道路标识40a。在区间se12的起点周围设置有表示最高速度40km/h的道路标识40b，在终点周围设置有表示最高速度50km/h的道路标识40c。另外，在区间se12的起点设置有无线电发射机46。区间se12是路车间通信的辅助区间，即，是从无线电发射机46发送的最高速度信息的有效区间。

当车辆10在行驶道路38的区间se11的起点近前行驶时，由摄像头36拍摄包含道路标识40a的图像。此时，图像信息识别部58识别道路标识40a所示的50km/h这一最高速度信息(步骤s2)。在该时间点，没有检测到基于路车间通信的最高速度信息(步骤s3：no)。因此，告知处理部72判别为显示由图像信息识别部58检测到的50km/h这一最高速度信息(步骤s5：yes)。指示部74接受告知处理部72的判别结果，向mid28输出告知指示。如图4所示，mid28按照告知指示，显示50km/h这一最高速度信息的图像90a(步骤s6)。

当车辆10在行驶道路38的区间se12的起点行驶时，由无线电接收机44接收从无线电发射机46发送的信号。此时，无线信息识别部66识别无线电发射机46发送的40km/h这一最高速度信息(步骤s1)。在该时间点，存在在区间se11由摄像头36检测到的50km/h这一最高速度信息。告知处理部72判别为：与由摄像头36检测到的50km/h这一最高速度信息相比较，优先显示由无线电接收机44检测到的40km/h这一最高速度信息(步骤s3：yes)。指示部74接受告知处理部72的判别结果，向mid28输出告知指示。如图4所示，mid28按照告知指示，显示40km/h这一最高速度信息的图像90b(步骤s4)。

当车辆10通过行驶道路38的区间se12的起点时，由摄像头36拍摄包含道路标识40b的图像。另外，当车辆10在行驶道路38的区间se12的终点附近行驶时，由摄像头36拍摄包含道路标识40c的图像。但是，区间se12是由无线电接收机44检测到的40km/h这一最高速度信息的有效区间内。因此，告知处理部72判别为：与由摄像头36检测到的40km/h或50km/h这一最高速度信息相比较，优先显示由无线电接收机44检测到的40km/h这一最高速度信息(步骤s3：yes)。mid28维持40km/h这一最高速度信息的图像90b(步骤s4)。

当车辆10通过行驶道路38的区间se12的终点而进入区间se13时，变为由无线电接收机44检测到的40km/h这一最高速度信息的有效区间外。在该时间点，通过拍摄检测到道路标识40c所示的50km/h这一最高速度信息(步骤s3：no)。因此，告知处理部72判别为：显示由图像信息识别部58检测到的50km/h这一最高速度信息(步骤s5：yes)。指示部74接受告知处理部72的判别结果，向mid28输出告知指示。如图4所示，mid28按照告知指示，显示50km/h这一最高速度信息的图像90c(步骤s6)。

[3-1-2.具体例2]

使用图5并且适当地参照图2、图3，来说明第1处理的具体例2。作为告知部78，具体例2使用mid28。如图5所示，在行驶道路38上设置有表示其他限制信息(停车让行)的道路标识40d、表示最高速度的道路标识40e、和表示其他的限制信息(禁止右侧越线超车)的道路标识40f。在区间se21的终点周围设置表示停车让行的道路标识40d。在区间se23的起点周围设置表示最高速度50km/h的道路标识40e、和表示禁止右侧超车的道路标识40f。另外，在区间se24的起点设置无线电发射机46。区间se24是路车间通信的辅助区间，即是从无线电发射机46发送的最高速度信息的有效区间。

当车辆10在行驶道路38的区间se21的终点近前行驶时，由摄像头36拍摄包含道路标识40d的图像。此时，图像信息识别部58识别道路标识40d所示的停车让行这一其他限制信息(步骤s2)。在该时间点，没有检测到基于路车间通信和拍摄的最高速度信息(步骤s3：no，步骤s5：no)。告知处理部72判别为：显示由摄像头36检测到的停车让行这一其他限制信息(步骤s7：yes)。此时，需要在车辆10到达应该停车让行的位置之前，向乘员告知停车让行这一其他限制信息。指示部74在车辆10在道路标识40d的近前行驶的时间，向mid28输出告知指示。如图5所示，mid28按照告知指示，显示停车让行这一其他限制信息的图像92a(步骤s8)。

行驶道路38的区间se22是无线电发射机46和道路标识40d～40f的有效区间外。在区间se22没有检测到基于路车间通信和拍摄的最高速度信息(步骤s3：no，步骤s5：no)。另外，处于在区间se21检测到的停车让行这一其他限制信息的有效区间外(步骤s7：no)。指示部74向mid28输出告知指示。如图5所示，mid28按照来自指示部74的告知指示，显示表示不存在限制信息的图像92b(步骤s8)。

当车辆10在行驶道路38的区间se23的起点近前行驶时，由摄像头36拍摄包含道路标识40e、40f的图像。此时，图像信息识别部58识别道路标识40e所示的50km/h这一最高速度信息，并且识别道路标识40f所示的禁止右侧越线超车这一其他限制信息(步骤s2)。在该时间点，没有检测到基于路车间通信的最高速度信息(步骤s3：no)。因此，告知处理部72判别为：显示由摄像头36检测到的50km/h这一最高速度信息、和禁止右侧越线超车这一其他限制信息(步骤s5：yes，步骤s7：yes)。指示部74在车辆10经过道路标识40e、40f的时间，对mid28输出告知指示。如图5所示，mid28按照告知指示，排列显示50km/h这一最高速度信息的图像92d、和禁止右侧越线超车这一其他限制信息的图像92c(步骤s6、步骤s8)。

当车辆10在行驶道路38的区间se24的起点行驶时，由无线电接收机44接收从无线电发射机46发送的信号。此时，无线信息识别部66识别无线电发射机46发送的60km/h这一最高速度信息(步骤s1)。在该时间点，存在在区间se23由摄像头36检测到的50km/h这一最高速度信息。告知处理部72判别为：与由摄像头36检测到的50km/h这一最高速度信息相比，优先显示由无线电接收机44检测到的60km/h这一最高速度信息(步骤s3：yes)。另外，当处于由摄像头36检测到的禁止右侧越线超车这一其他限制信息的有效区间内时，告知处理部72判别为显示该信息(步骤s7：yes)。指示部74接受告知处理部72的判别结果，向mid28输出告知指示。如图5所示，mid28按照告知指示，排列显示60km/h这一最高速度信息的图像92f和禁止右侧越线超车这一的其他限制信息的图像92e(步骤s4、步骤s8)。

[3-2.第2处理]

在限制信息告知装置48中，还能够代替进行前述的第1处理，而进行后述的第2处理。

第2处理是与通过拍摄检测到的最高速度信息(限制信息)相比，优先告知通过路车间通信检测到的最高速度信息(限制信息)的处理。另外，与最高速度信息相比，优先告知通过拍摄检测到的停车让行的信息。下面使用图6来说明第2处理的步骤。以下说明的一系列的处理可以定期地执行，也可以在规定时间，例如在由摄像头36和/或无线电接收机44检测到限制信息的时间进行。另外，可以在由摄像头36和无线电接收机44的任一个检测到的限制信息的有效区间外的时间进行。

图6所示的一系列的处理中，步骤s11～步骤s14、步骤s17、步骤s18的处理与图3所示的第1处理的步骤s1～步骤s6的处理一致。因此，省略与第1处理一致的处理的详细说明。第2处理的一个特征为：在步骤s13的处理和步骤s17的处理之间进行步骤s15的处理。

在步骤s11和步骤s12中，各限制信息被检测，在步骤s13中，判别是否存在通过路车间通信检测到的最高速度信息。当存在通过路车间通信检测到的最高速度信息时(步骤s13：yes)，进入步骤s14的处理。在步骤s14中，mid28在屏幕上显示表示最高速度信息的标识图像。扬声器32通过声音输出该信息。另一方面，当不存在通过路车间通信检测到的最高速度信息时(步骤s13：no)，进入步骤s15的处理。

在步骤s15中，判别是否存在通过拍摄检测到的表示停车让行的其他限制信息。当存在表示通过拍摄检测到的停车让行的其他限制信息时(步骤s15：yes)，进入步骤s16的处理。另一方面，当不存在通过拍摄检测到的表示停车让行的其他限制信息时(步骤s15：no)，进入步骤s17的处理。

在步骤s16中，通过拍摄检测到的停车让行的信息被告知。告知处理部72判别为：告知由摄像头36检测到的停车让行的信息。接受告知处理部72的判别结果，指示部74向告知部78输出告知指示。mid28按照从指示部74输出的告知指示，显示由摄像头36检测到的停车让行的信息。此时，mid28在屏幕上显示表示停车让行的信息的标识图像。扬声器32通过声音输出该信息。另外，被设置于转向轴、加速踏板、或安全带等的致动器80进行振动。

在步骤s17中，判别是否存在通过拍摄检测到的最高速度信息。当存在通过拍摄检测到的最高速度信息时(步骤s17：yes)，进入步骤s18的处理。在步骤s18中，mid28在屏幕上显示表示最高速度信息的标识图像。扬声器32通过声音输出该信息。另一方面，当不存在通过拍摄检测到的最高速度信息时(步骤s17：no)，暂且结束一系列的处理。

步骤s11～步骤s18的处理结束后，返回到步骤s11，重复一系列的处理。

[3-2-1.具体例3]

使用图7并且适宜地参照图2、图6，来说明第2处理的具体例3。作为告知部78，具体例3使用mid28。如图7所示，在行驶道路38上设置有表示最高速度的道路标识40g和无线电发射机46。在区间se31的起点周围设置有表示最高速度40km/h的道路标识40g。另外，在区间se32的起点设置有无线电发射机46。区间se32～区间se34是路车间通信的辅助区间，即从无线电发射机46发送的最高速度信息的有效区间。在行驶道路38的区间se33的终点周围，辅路110与行驶道路38汇合。在辅路110的汇合处周围设置有表示停车让行的道路标识40h。道路标识40h不是针对行驶道路38的标识，而是针对辅路110的标识。

当车辆10在行驶道路38的区间se31的起点近前行驶时，由摄像头36拍摄包含道路标识40g的图像。此时，图像信息识别部58识别道路标识40g所示的40km/h这一最高速度信息(步骤s12)。在该时间点，没有检测到基于路车间通信的最高速度信息(步骤s13：no)。并且，通过拍摄也没有检测到停车让行的信息(步骤s15：no)。因此，告知处理部72判别为：显示由摄像头36检测到的40km/h这一最高速度信息(步骤s17：yes)。指示部74接受告知处理部72的判别结果，向mid28输出告知指示。如图7所示，mid28按照告知指示，显示40km/h这一最高速度信息的图像94a(步骤s18)。

当车辆10在行驶道路38的区间se32的起点行驶时，由无线电接收机44接收从无线电发射机46发送的信号。此时，无线信息识别部66识别无线电发射机46发送的40km/h这一最高速度信息(步骤s11)。在该时间点，存在在区间se31由摄像头36检测到的40km/h这一最高速度信息。告知处理部72判别为：与由摄像头36检测到的40km/h这一最高速度信息相比，优先显示由无线电接收机44检测到的40km/h这一最高速度信息(步骤s13：yes)。指示部74接受告知处理部72的判别结果，向mid28输出告知指示。如图7所示，mid28按照告知指示，显示40km/h这一最高速度信息的图像94b(步骤s14)。

当车辆10在行驶道路38的区间se33中的辅路110的合流处近前行驶时，由摄像头36拍摄包含道路标识40h的图像。道路标识40h是表示针对辅路110的限制信息的标识，而不是表示针对行驶道路38的限制信息的标识。但是，无法从图像来判别道路标识40h是表示针对辅路110的限制信息、还是表示针对行驶道路38的限制信息。在本发明中，与通过拍摄检测到的限制信息相比，优先告知通过路车间通信检测到的限制信息。因此，在路车间通信的辅助区间中，通过拍摄检测到的限制信息实质上被忽视。通常，无线电发射机46被设置于干线道路。对干线道路不设定停车让行的信息。因此，即使通过拍摄检测到停车让行的信息，该信息也被忽视。因此，如图7所示，mid28按照告知指示，维持40km/h这一最高速度信息的图像94b(步骤s14)。

行驶道路38的区间se34是路车间通信的辅助区间，即是从无线电发射机46发送的最高速度信息的有效区间内。因此，如图7所示，mid28按照告知指示，维持40km/h这一最高速度信息的图像94b(步骤s14)。

[3-2-2.具体例4]

使用图8并且适宜地参照图2、图6，来说明第2处理的具体例4。作为告知部78，具体例4使用mid28。如图8所示，在行驶道路38上设置有表示最高速度的道路标识40i和表示停车让行的道路标识40j。在区间se41的起点周围设置有表示最高速度40km/h的道路标识40i。另外，在区间se42的终点周围设置有停车让行的道路标识40j。在区间se42的终点和区间se43的起点，行驶道路38与优先度比行驶道路38高的其他行驶道路112交叉。

当车辆10在行驶道路38的区间se41的起点近前行驶时，由摄像头36拍摄包含道路标识40i的图像。此时，图像信息识别部58识别道路标识40i所示的40km/h这一最高速度信息(步骤s12)。在该时间点，没有检测到基于路车间通信的最高速度信息(步骤s13：no)。另外，通过拍摄也没有检测到停车让行的信息(步骤s15：no)。因此，告知处理部72判别为：显示由摄像头36检测到的40km/h这一最高速度信息(步骤s17：yes)。指示部74接受告知处理部72的判别结果，向mid28输出告知指示。如图8所示，mid28按照告知指示，显示40km/h这一最高速度信息的图像96a(步骤s18)。

当车辆10在行驶道路38的区间se42的终点近前行驶时，由摄像头36拍摄包含道路标识40j的图像。此时，图像信息识别部58识别道路标识40j所示的停车让行这一其他限制信息(步骤s12)。在该时间点，没有检测到基于路车间通信的最高速度信息(步骤s13：no)。另一方面，在该时间点，存在在区间se41由摄像头36检测到的40km/h这一最高速度信息。告知处理部72判别为：与40km/h这一最高速度信息相比较，优先显示停车让行这一其他限制信息(步骤s15：yes)。指示部74接受告知处理部72的判别结果，向mid28输出告知指示。如图8所示，mid28按照告知指示，显示停车让行这一其他限制信息的图像96b(步骤s16)。

行驶道路38的区间se43是在区间se41由摄像头36检测到的40km/h这一最高速度信息的有效区间。因此，如图8所示，mid28按照告知指示，再次显示40km/h这一最高速度信息的图像96a(步骤s18)。

[3-3.第3处理]

在限制信息告知装置48中，还能够代替进行前述的第1、第2处理，而进行后述的第3处理。

第3处理是与通过拍摄检测到的最高速度信息(限制信息)相比较，优先告知通过路车间通信检测到的最高速度信息(限制信息)的处理。并且，是告知车辆信息或信号机信息的处理。下面，使用图9来说明第3处理的步骤。以下说明的一系列的处理可以定期地进行，也可以在规定的时间，例如，在由摄像头36和/或无线电接收机44检测到限制信息的时间进行。另外，可以在由摄像头36和无线电接收机44的任一个检测到的限制信息的有效区间外的时间进行。

图9所示的一系列的处理中，步骤s21～步骤s23、步骤s25的处理与图3所示的第1处理的步骤s1～步骤s3、步骤s5的处理一致。因此，省略与第1处理一致的处理的详细说明。第3处理的一个特征为：在步骤s24和步骤s26的处理中显示的信息。

在步骤s21和步骤s22中，各限制信息被检测，在步骤s23中，判别是否存在通过路车间通信检测到的最高速度信息。当存在通过路车间通信检测到的最高速度信息时(步骤s23：yes)，进入步骤s24的处理。另一方面，当不存在通过路车间通信检测到的最高速度信息时(步骤s23：no)，进入步骤s25的处理。

在步骤s24中，通过路车间通信检测到的最高速度信息和信号机信息被告知。在由无线电接收机44检测到的限制信息中，除了最高速度信息之外，还包含无线电发射机46前方的信号机信息。无论有无由图像信息识别部58检测到的最高速度信息，告知处理部72均判别为优先告知由无线电接收机44检测到的最高速度信息和信号机信息。接受告知处理部72的判别结果，指示部74向告知部78输出告知指示。告知部78中，mid28按照从指示部74输出的告知指示，显示由无线电接收机44检测到的最高速度信息和信号机信息。此时，mid28在屏幕上显示表示最高速度信息的标识图像、和表示信号机的亮灯状态的图像。扬声器32通过声音输出最高速度和信号机的亮灯状态。

在步骤s25中，判别是否存在通过拍摄检测到的最高速度信息。当存在通过拍摄检测到的最高速度信息时(步骤s25：yes)，进入步骤s26的处理。另一方面，当不存在通过拍摄检测到的最高速度信息时(步骤s26：no)，暂且结束一系列的处理。

在步骤s26中，通过拍摄检测到的最高速度信息和车辆信息被告知。告知处理部72判别为：告知由摄像头36检测到的最高速度信息、和由车速传感器50或偏航角速度传感器52等检测到的车辆信息。接受告知处理部72的判别结果，指示部74向告知部78输出告知指示。mid28按照从指示部74输出的告知指示，显示由摄像头36检测到的最高速度信息和车辆信息。此时，mid28在屏幕上显示表示最高速度信息的标识图像、和表示车辆信息(车速或偏航角速度等)的图像。扬声器32通过声音输出最高速度和车速或偏航角速度等。

步骤s21～步骤s26的处理结束后，返回到步骤s21，结束一系列的处理。

[3-3-1.具体例5]

使用图10并且适宜地参照图2、图9，来说明第3处理的具体例5。作为告知部78，具体例5使用mid28。如图10所示，在行驶道路38上设置有表示最高速度的道路标识40k～40m、无线电发射机46和信号机104a、104b。在区间se51的起点周围设置有表示最高速度50km/h的道路标识40k。在区间se52的起点周围设置有表示最高速度40km/h的道路标识40l，在终点周围设置有表示最高速度50km/h的道路标识40m。另外，在区间se52的起点设置有无线电发射机46。另外，在区间se52设置有信号机104a、104b。区间se52是路车间通信的辅助区间，即从无线电发射机46发送的最高速度信息的有效区间。

在以下的说明中，mid28根据切换开关sw(参照图1)的操作，来显示表示车辆信息中的车速的图像100a～100c。mid28还能够根据切换开关sw的操作来显示其他的车辆信息，例如显示偏航角速度、耗油量、行驶时间、各种行驶距离、可续航距离、行驶模式等。

当车辆10在行驶道路38的区间se51的起点近前行驶时，由摄像头36拍摄包含道路标识40k的图像。此时，图像信息识别部58识别道路标识40k所示的50km/h这一最高速度信息(步骤s22)。在该时间点，没有检测到基于路车间通信的最高速度信息(步骤s23：no)。因此，告知处理部72判别为：显示由摄像头36检测到的50km/h这一最高速度信息、和乘员选择的车辆信息(车速)(步骤s25：yes)。指示部74接受告知处理部72的判别结果，向mid28输出告知指示。如图10所示，mid28按照告知指示，排列显示50km/h这一最高速度信息的图像98a和表示车速的图像100a(步骤s26)。

当车辆10在行驶道路38的区间se52的起点行驶时，由无线电接收机44接收从无线电发射机46发送的信号。此时，无线信息识别部66识别无线电发射机46发送的40km/h这一最高速度信息和表示信号机104a的亮灯状态的信号机信息(步骤s21)。在该时间点，存在在区间se51由摄像头36检测到的50km/h这一最高速度信息。告知处理部72判别为：与由摄像头36检测到的50km/h这一最高速度信息相比，优先显示由无线电接收机44检测到的40km/h这一最高速度信息(步骤s25：yes)。另外，告知处理部72判别为：显示由无线电接收机44检测到的信号机信息、和乘员选择的车辆信息(车速)。指示部74接受告知处理部72的判别结果，向mid28输出告知指示。如图10所示，mid28按照告知指示，排列显示40km/h这一最高速度信息的图像98b、表示车速的图像100b、和表示信号机的亮灯状态的图像102b(步骤s24)。此时，mid28从表示车速的图像100a的显示方式切换为表示车速的图像100b的显示方式。

当车辆10通过行驶道路38的区间se52的起点时，由摄像头36拍摄包含道路标识40l的图像。另外，当车辆10在行驶道路38的区间se52的终点附近行驶时，由摄像头36拍摄包含道路标识40m的图像。但是，区间se52是由无线信息识别部66检测到的40km/h这一最高速度信息的有效区间内。因此，告知处理部72判定为：与由图像信息识别部58检测到的40km/h或50km/h这一最高速度信息相比较，优先显示由无线信息识别部66检测到的40km/h这一最高速度信息(步骤s23：yes)。另外，告知处理部72判别为：显示由无线电接收机44检测到的信号机信息、和乘员选择的车辆信息(车速)。mid28维持40km/h这一最高速度信息的图像98b、表示车速的图像100b、和表示信号机的亮灯状态的图像102b(步骤s24)。

当车辆10通过行驶道路38的区间se52的终点而进入区间se53时，变为由无线电接收机44检测到的40km/h这一最高速度信息的有效区间外。在该时间点，通过拍摄检测到道路标识40m所示的50km/h这一最高速度信息(步骤s23：no)。因此，告知处理部72判别为：显示由摄像头36检测到的50km/h这一最高速度信息、和乘员选择的车辆信息(车速)(步骤s25：yes)。指示部74接受告知处理部72的判别结果，向mid28输出告知指示。如图10所示，mid28按照告知指示，排列显示50km/h这一最高速度信息的图像98c和表示车速的图像100c(步骤s26)。此时，mid28从表示车速的图像100b的显示方式切换为表示车速的图像100c的显示方式。

[4.本实施方式的总结]

本实施方式所涉及的限制信息告知装置48具有：限制信息检测部，其检测设置在车辆10前方的行驶道路38上的限制信息；告知部78，其向乘员告知由限制信息检测部检测到的限制信息；和ecu56(控制部)，其控制告知部78。限制信息检测部具有：摄像头36(拍摄检测部)，其对车辆10前方进行拍摄来检测限制信息；和无线电接收机44(通信检测部)，其接收从车辆10的外部发送的信号来检测限制信息。例如，如图4所示，当由无线电接收机44检测到限制信息时，告知部78所包含的mid28按照ecu56(指示部74)的指示，显示由无线电接收机44检测到的最高速度信息(限制信息)的图像90b。另外，当由无线电接收机44没有检测到限制信息时，按照ecu56(指示部74)的指示，显示由摄像头36检测到的最高速度信息(限制信息)的图像90a、90c。

即，当由摄像头36和无线电接收机44检测到限制信息时，ecu56的告知处理部72判断为优先显示由无线电接收机44检测到的限制信息。并且，接受告知处理部72的判别结果，指示部74向mid28输出显示指示。

根据本实施方式，当通过路车间通信，即由无线电接收机44检测到限制信息时，由无线电接收机44检测到的限制信息被优先显示。另一方面，当由无线电接收机44没有检测到限制信息时，显示由摄像头36检测到的限制信息。这样，向乘员持续告知适当的标识信息。

在本实施方式中，摄像头36和无线电接收机44检测限制信息中的、表示行驶道路38的最高速度的最高速度信息、和与最高速度信息不同的其他限制信息。例如，如图5所示，当由无线电接收机44检测到最高速度信息时，mid28按照ecu56(指示部74)的指示，显示由无线电接收机44检测到的最高速度信息的图像92f，并且显示由摄像头36检测到的其他限制信息的图像92e。另外，当由无线电接收机44没有检测到最高速度信息时，mid28按照ecu56(指示部74)的指示，显示由摄像头36检测到的最高速度信息的图像92d和其他限制信息的图像92c。

如本实施方式那样，对于最高速度信息，与由摄像头36检测到的最高速度信息相比，优先显示由无线电接收机44检测到的最高速度信息，据此，能够提高被显示的最高速度的信息精度。另外，对于与最高速度信息不同的其他限制信息，显示由摄像头36检测到的车辆10前方的限制信息，据此，能够在不延迟的情况下在适当的位置显示限制信息。

在本实施方式中，无线电接收机44通过与预先设置于行驶道路38的无线电发射机46进行路车间通信，来检测最高速度信息。当由无线电接收机44检测到最高速度信息时，mid28按照ecu56(指示部74)的指示，不显示由摄像头36检测到的其他限制信息中的、没有设定于设置有无线电发射机46的行驶道路38上的其他限制信息。例如，如图7所示，不显示被设置于辅路110的停车让行的道路标识40h。

根据本实施方式，当由无线电接收机44检测到最高速度信息时，由摄像头36检测到的其他限制信息中的、没有被设定于设置有无线电发射机46的行驶道路38上的其他限制信息、例如停车让行的信息不被显示。因此，能够防止由于将针对辅路110的道路标识40h误认为针对行驶道路38的道路标识而造成的误显示，并且，能够减少乘员的不适感。

另外，例如，如图10所示，无线电接收机44与预先设置于行驶道路38的无线电发射机46进行路车间通信，据此，检测限制信息中的、表示行驶道路38的最高速度的最高速度信息、和表示车辆10前方的信号机104a、104b的亮灯状态的信号机信息。当由无线电接收机44没有检测到最高速度信息和信号机信息时，mid28按照ecu56(指示部74)的指示，显示由摄像头36检测到的最高速度信息(限制信息)的图像98a、98c和由乘员设定的车速信息(车辆信息)的图像100a、100c。另外，当由无线电接收机44检测到最高速度信息和信号机信息时，mid28按照ecu56(指示部74)的指示，显示由无线电接收机44检测到的最高速度信息的图像98b和信号机信息的图像102b。

根据本实施方式，能够优先显示由无线电接收机44检测到的最高速度信息和信号机信息，能够以高精度的信息促使乘员引起注意。

附图标记说明

10…车辆、28…mid、32…扬声器、36…摄像头、38…行驶道路40、40a～40m…道路标识、42…路面标识、44…无线电接收机、46…无线电发射机、48…限制信息告知装置、56…ecu、58…图像信息识别部、66…无线信息识别部、68…输出协调部、70…有效区间判别部、72…告知处理部、74…指示部、78…告知部、80…致动器。