一种灾害气体报警方法、装置和灾害报警装置与流程

本申请涉及机器人技术领域，更具体地说，涉及一种灾害气体报警方法、装置和灾害报警系统。

背景技术：

灾害气体包括任何有毒有害的气体，如烟雾、天然气、煤气、苯蒸气、汽油蒸汽、易燃易爆的粉尘等，在其富集到一定程度时会对人体或其他动物的身体造成危害，因此在一些容易产生灾害气体的场所必须安装灾害报警装置，以便在对人体或动物造成危害之前及时发出警示信息，以便人们能够及时采取处置措施，避免灾害的发生或者降低灾害结果。

发明人发现，目前的灾害报警系统是安装于墙壁、屋顶、杆塔等固定地点，由于灾害气体本身的漂浮特性，安装于固定地点的灾害系统无法有效采集数据，从而导致报警效果较差。

技术实现要素：

有鉴于此，本申请提供一种灾害气体报警方法、装置和灾害报警系统，用于对灾害气体进行移动监测并报警，以解决目前灾害报警系统的报警效果较差的问题。

为了实现上述目的，现提出的方案如下：

一种灾害气体报警方法，应用于灾害报警系统，所述灾害报警系统包括运动装置和设置在所述运动装置上的灾害气体检测装置，所述灾害气体报警方法包括步骤：

获取所述灾害气体检测装置检测到的周围灾害气体的气体浓度；

当所述气体浓度达到或超过预设的第一浓度阈值、且持续时长达到预设的时长阈值时，控制所述运动装置按预设方向运动；

在完成所述预设方向的运动后，根据所述气体浓度选择最危险方向；

控制所述运动装置向所述危险方向运动；

在向所述危险方向的运动过程中持续获取所述气体浓度，当所述气体浓度达到第二浓度阈值时，通过预设方式发出警示信息。

可选的，还包括步骤：

当所述气体浓度达到或超过预设的第一浓度阈值、且持续时长达到预设的时长阈值时，将所述气体浓度发送到远程控制端；

响应所述远程控制端发送的指定移动指令，控制所述运动装置根据所述指定移动指令的方位参数进行运动；

在所述运动装置运动过程中，持续获取气体浓度并发送到所述远程控制端。

可选的，所述当所述气体浓度达到或超过预设的第一浓度阈值、且持续时长达到预设的时长阈值时，控制所述运动装置按预设方向运动，包括：

对所述气体浓度持续进行判断；

当所述气体浓度达到或超过所述第一浓度阈值时，对达到或超过所述第一浓度阈值的气体浓度的持续时长进行计时；

当所述持续时长达到所述时长阈值时，控制所述运动装置按预设方向运动。

可选的，所述在完成所述预设方向的运动后，根据所述气体浓度选择最危险方向，包括：

在按所述预设方向运动过程中，获取多个气体浓度；

对所述多个气体浓度进行比较，从中选出数值最大的气体浓度；

将数值最大的气体浓度对应的方向确定为所述最危险方向。

可选的，所述通过预设方式发出警示信息，包括：

通过声光方式发出所述警示信息；

和/或，将所述气体浓度发送到远程控制端。

一种灾害气体报警装置，应用于灾害报警系统，所述灾害报警系统包括运动装置和设置在所述运动装置上的灾害气体检测装置，所述灾害气体报警装置包括：

气体浓度获取模块，用于获取所述灾害气体检测装置检测到的周围灾害气体的气体浓度；

第一运动控制模块，用于当所述气体浓度达到或超过预设的第一浓度阈值、且持续时长达到预设的时长阈值时，控制所述运动装置按预设方向运动；

危险方向确定模块，用于在完成所述预设方向的运动后，根据所述气体浓度选择最危险方向；

第二运动控制模块，用于控制所述运动装置向所述危险方向运动；

危险报警模块，用于在向所述危险方向的运动过程中持续获取所述气体浓度，当所述气体浓度达到第二浓度阈值时，通过预设方式发出警示信息。

可选的，还包括：

气体浓度发送模块，用于当所述气体浓度达到或超过预设的第一浓度阈值、且持续时长达到预设的时长阈值时，将所述气体浓度发送到远程控制端；

第三运动控制模块，用于响应所述远程控制端发送的指定移动指令，控制所述运动装置根据所述指定移动指令的方位参数进行运动；

所述气体浓度发送模块还用于在所述运动装置运动过程中，将持续获取的气体浓度并发送到所述远程控制端。

可选的，所述第一运动控制模块包括：

浓度判断单元，用于对所述气体浓度持续进行判断；

时长计时模块，用于当所述气体浓度达到或超过所述第一浓度阈值时，对达到或超过所述第一浓度阈值的气体浓度的持续时长进行计时；

移动控制单元，用于当所述持续时长达到所述时长阈值时，控制所述运动装置按预设方向运动。

可选的，所述危险方向确定模块包括：

浓度收集单元，用于在按所述预设方向运动过程中，获取多个气体浓度；

浓度比较单元，用于对所述多个气体浓度进行比较，从中选出数值最大的气体浓度；

方向确定单元，用于将数值最大的气体浓度对应的方向确定为所述最危险方向。

可选的，所述危险报警模块包括：

第一报警单元，用于通过声光方式发出所述警示信息；

第二报警单元，用于将所述气体浓度发送到远程控制端。

一种灾害报警系统，包括运动装置和设置在所述运动装置上的灾害气体检测装置，还包括如上所述的灾害气体报警装置。

从上述的技术方案可以看出，本申请公开了一种灾害气体报警方法、装置和灾害报警系统，该方法和装置应用于灾害报警系统，灾害报警系统包括运动装置和设置在运动装置上的灾害气体检测装置，具体为获取灾害气体检测装置检测到的周围灾害气体的气体浓度；当气体浓度达到或超过预设的第一浓度阈值、且持续时长达到预设的时长阈值时，控制运动装置按预设方向运动；在完成预设方向的运动后，根据气体浓度选择最危险方向；控制运动装置向危险方向运动；在向危险方向的运动过程中持续获取气体浓度，当气体浓度达到第二浓度阈值时，通过预设方式发出警示信息。由此可以看出，灾害气体检测装置能够在运动装置的带动下四处探查，并能够进一步探测最危险方向，进而及时发出警示信息，因此其报警效果较好，从而能够解决目前灾害报警系统的报警效果较差的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请提供的一种灾害气体报警方法实施例的流程图；

图2为本申请提供的另一种灾害气体报警方法实施例的流程图；

图3为本申请提供的一种灾害气体报警装置实施例的结构框图；

图4为本申请提供的另一种灾害气体报警装置实施例的结构框图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

实施例一

图1为本申请提供的一种灾害气体报警方法实施例的流程图。

本实施例提供的灾害气体报警方法应用于灾害报警系统上，用于控制该灾害报警系统对有害气体进行检测并报警。该灾害报警系统包括灾害气体检测装置和运动装置，该灾害气体检测装置设置在该运动装置上。

这里的运动装置可以理解为能够携带上述灾害气体检测装置的运动平台，如人形机器人、航模、轮式运动平台等，即能够在平地、山地、水上或者空中运行的移动平台都可看做本申请中的运动装置。

这里的灾害气体检测装置用于对当前环境或预设空间内的灾害气体进行检测，并能够输出反映灾害气体的气体浓度。

如图1所示，本实施例提供的灾害气体报警方法用于控制包括灾害气体检测装置和运动装置运行，具体包括如下步骤：

S101：获取当前环境的灾害气体的气体浓度。

当前环境为该灾害报警系统的周围环境，具体为当该灾害气体检测装置检测到周围环境内灾害气体的气体浓度后，通过该灾害气体检测装置的数据输出端口接收该气体浓度。

S102：当气体浓度达到预设条件时控制运动装置按预设方向运动。

在接收到上述的气体浓度后，随时将该气体浓度与预设的第一浓度阈值进行比较，如果该气体浓度达到该第一浓度阈值，则进一步检测超出该第一浓度阈值的持续时长，如果该持续时长达到预设的时长阈值，则控制该运动装置向预设方向运动，该预设方向可以包括前、后、左和右，甚至可以包括上和下。这里的第一浓度阈值优选灾害气体在空气中的正常含量值，这样使本系统能在灾害气体达到正常含量值时即开始进一步检测，增加了检测的准确度。

具体在执行时，首先对气体浓度是否超出上述的第一浓度阈值进行判断；当判定该气体浓度超出该第一浓度阈值时，开始对超出第一浓度阈值的持续时长进行计时；如果单次持续时长达到该时长阈值，则控制运动装置按上述运动方向进行运动，以便在更广的区域对灾害气体进行检测。如果该单次持续时长不超出上述时长阈值，则将其作为偶然事件予以忽略，从而避免误报。

S103：在完成预设方向上的运动后，根据气体浓度选择最危险方向。

灾害气体检测装置在运动装置按预设方向运动的同时会持续不断地对灾害气体进行检测，即能够在此过程中获得多个气体浓度值，根据各个方向上气体浓度的不同，从中选择浓度值最高的方向作为该最危险方向。

具体来说，在运动装置运动过程中通过灾害气体检测装置获得多个方向上的多个气体浓度；在得到多个气体浓度后，对多个气体浓度进行比较，通过比较从中选出数值最大的气体浓度；最后将该数值最大的气体浓度对应的方向作为该最危险方向。

S104：控制该运动装置向最危险方向运动。

在得到上述最危险方向后，控制该运动装置带动灾害气体检测装置向该最危险方向运动，以便能够对该最危险方向做进一步探查。

S105：当气体浓度达到第二浓度阈值时，通过预设方式发出警示信息。

在运动装置向最危险方向不断的运行过程中，灾害气体检测装置还是持续不断地对灾害气体的气体浓度进行检测，并持续对该气体浓度与预设的第二浓度阈值进行比较，一旦气体浓度超出该第二浓度阈值，则通过预设方式发出该警示信息，以提醒管理人员或其他人员该环境内灾害气体的浓度已达到危险程度。

在需要发出该警示信息时，可以通过声光方式发出警示信息，例如警灯或警笛；还可以是将该气体浓度和报警信息发送到远程控制端，从而使管理人员能够查看到该气体浓度。

从上述技术方案可以看出，本实施例提供了一种灾害气体报警方法，应用于灾害报警系统，灾害报警系统包括运动装置和设置在运动装置上的灾害气体检测装置，该方法具体为获取灾害气体检测装置检测到的周围灾害气体的气体浓度；当气体浓度达到或超过预设的第一浓度阈值、且持续时长达到预设的时长阈值时，控制运动装置按预设方向运动；在完成预设方向的运动后，根据气体浓度选择最危险方向；控制运动装置向危险方向运动；在向危险方向的运动过程中持续获取气体浓度，当气体浓度达到第二浓度阈值时，通过预设方式发出警示信息。由此可以看出，灾害气体检测装置能够在运动装置的带动下四处探查，并能够进一步探测最危险方向，进而及时发出警示信息，因此其报警效果较好，从而能够解决目前灾害报警系统的报警效果较差的问题。

实施例二

图2为本申请提供的另一种灾害气体报警方法实施例的流程图。

如图2所示，本实施例提供的灾害气体报警方法用于控制包括灾害气体检测装置和运动装置运行，具体包括如下步骤：

S201：获取当前环境的灾害气体的气体浓度。

当前环境为该灾害报警系统的周围环境，具体为当该灾害气体检测装置检测到周围环境内灾害气体的气体浓度后，通过该灾害气体检测装置的数据输出端口接收该气体浓度。

S202：当气体浓度达到预设条件时将气体浓度发送到远程控制端。

在接收到上述的气体浓度后，随时将该气体浓度与预设的第一浓度阈值进行比较，如果该气体浓度达到该第一浓度阈值，则进一步检测超出该第一浓度阈值的持续时长，如果该持续时长达到预设的时长阈值，则将该气体浓度发送到远程控制端，以使监控人员能够及时了解该气体浓度。

S203：根据指定移动指令的方位参数控制运动装置移动。

如果监控人员想要连接更多区域的气体浓度，则可以发送该指定移动指令，以便将该运动装置移动到指定位置，该指定位置由指定移动指令中包含的方位参数确定。

如果没有接到相应的指定移动指令，则上述运动装置按步骤S205中的方式自行决定运动。

S204：将气体浓度持续发送到远程控制端。

在根据上述指定移动指令进行运动的同时，持续获取当前环境下灾害气体的气体浓度并发送至远程控制端，以便监控人员根据气体浓度及时采取相应的处置措施。

S205：控制运动装置按预设方向运动。

如果该气体浓度达到该第一浓度阈值，且其持续时长达到预设的时长阈值，并且没有接受到指定移动指令的情况下，控制该运动装置向预设方向运动，该预设方向可以包括前、后、左和右，甚至可以包括上和下。这里的第一浓度阈值优选灾害气体在空气中的正常含量值，这样使本系统能在灾害气体达到正常含量值时即开始进一步检测，增加了检测的准确度。

S206：在完成预设方向上的运动后，根据气体浓度选择最危险方向。

灾害气体检测装置在运动装置按预设方向运动的同时会持续不断地对灾害气体进行检测，即能够在此过程中获得多个气体浓度值，根据各个方向上气体浓度的不同，从中选择浓度值最高的方向作为该最危险方向。

具体来说，在运动装置运动过程中通过灾害气体检测装置获得多个方向上的多个气体浓度；在得到多个气体浓度后，对多个气体浓度进行比较，通过比较从中选出数值最大的气体浓度；最后将该数值最大的气体浓度对应的方向作为该最危险方向。

S207：控制该运动装置向最危险方向运动。

在得到上述最危险方向后，控制该运动装置带动灾害气体检测装置向该最危险方向运动，以便能够对该最危险方向做进一步探查。

S208：当气体浓度达到第二浓度阈值时，通过预设方式发出警示信息。

在运动装置向最危险方向不断的运行过程中，灾害气体检测装置还是持续不断地对灾害气体的气体浓度进行检测，并持续对该气体浓度与预设的第二浓度阈值进行比较，一旦气体浓度超出该第二浓度阈值，则通过预设方式发出该警示信息，以提醒管理人员或其他人员该环境内灾害气体的浓度已达到危险程度。

在需要发出该警示信息时，可以通过声光方式发出警示信息，例如警灯或警笛；还可以是将该气体浓度和报警信息发送到远程控制端，从而使管理人员能够查看到该气体浓度。

从上述技术方案可以看出，本实施例提供了一种灾害气体报警方法，应用于灾害报警系统，灾害报警系统包括运动装置和设置在运动装置上的灾害气体检测装置，该方法具体为获取灾害气体检测装置检测到的周围灾害气体的气体浓度；当气体浓度达到或超过预设的第一浓度阈值、且持续时长达到预设的时长阈值时，控制运动装置按预设方向运动；在完成预设方向的运动后，根据气体浓度选择最危险方向；控制运动装置向危险方向运动；在向危险方向的运动过程中持续获取气体浓度，当气体浓度达到第二浓度阈值时，通过预设方式发出警示信息。由此可以看出，灾害气体检测装置能够在运动装置的带动下四处探查，并能够进一步探测最危险方向，进而及时发出警示信息，因此其报警效果较好，从而能够解决目前灾害报警系统的报警效果较差的问题。并且还能根据监控人员的控制有目的地仔细探查相关区域，从而使探查的范围更为全面。

实施例三

图3为本申请提供的一种灾害气体报警装置实施例的结构框图。

本实施例提供的灾害气体报警装置应用于灾害报警系统上，用于控制该灾害报警系统对有害气体进行检测并报警。该灾害报警系统包括灾害气体检测装置和运动装置，该灾害气体检测装置设置在该运动装置上。

这里的运动装置可以理解为能够携带上述灾害气体检测装置的运动平台，如人形机器人、航模、轮式运动平台等，即能够在平地、山地、水上或者空中运行的移动平台都可看做本申请中的运动装置。

这里的灾害气体检测装置用于对当前环境或预设空间内的灾害气体进行检测，并能够输出反映灾害气体的气体浓度。

如图3所示，本实施例提供的灾害气体报警装置用于控制包括灾害气体检测装置和运动装置运行，具体包括气体浓度获取模块10、第一运动控制模块20、危险方向确定模块30、第二运动控制模块40和危险报警模块50。

气体浓度获取模块用于获取当前环境的灾害气体的气体浓度。

当前环境为该灾害报警系统的周围环境，具体为当该灾害气体检测装置检测到周围环境内灾害气体的气体浓度后，通过该灾害气体检测装置的数据输出端口接收该气体浓度。

第一运动控制模块用于当气体浓度达到预设条件时控制运动装置按预设方向运动。

在接收到上述的气体浓度后，随时将该气体浓度与预设的第一浓度阈值进行比较，如果该气体浓度达到该第一浓度阈值，则进一步检测超出该第一浓度阈值的持续时长，如果该持续时长达到预设的时长阈值，则控制该运动装置向预设方向运动，该预设方向可以包括前、后、左和右，甚至可以包括上和下。这里的第一浓度阈值优选灾害气体在空气中的正常含量值，这样使本系统能在灾害气体达到正常含量值时即开始进一步检测，增加了检测的准确度。

该模块包括浓度判断单元21、时长计时单元22和移动控制单元23，具体在执行时，浓度判断单元用于对气体浓度是否超出上述的第一浓度阈值进行判断；当判定该气体浓度超出该第一浓度阈值时，时长计时单元开始对超出第一浓度阈值的持续时长进行计时；移动控制单元在单次持续时长达到该时长阈值时，控制运动装置按上述运动方向进行运动，以便在更广的区域对灾害气体进行检测。如果该单次持续时长不超出上述时长阈值，则将其作为偶然事件予以忽略，从而避免误报。

危险方向确定模块用于在运动装置完成预设方向上的运动后，根据气体浓度选择最危险方向。

灾害气体检测装置在运动装置按预设方向运动的同时会持续不断地对灾害气体进行检测，即能够在此过程中获得多个气体浓度值，根据各个方向上气体浓度的不同，从中选择浓度值最高的方向作为该最危险方向。

该模块包括浓度收集单元31、浓度比较单元32和方向确定单元33，具体来说，浓度收集单元用在运动装置运动过程中通过灾害气体检测装置获得多个方向上的多个气体浓度；浓度比较单元用于在得到多个气体浓度后，对多个气体浓度进行比较，通过比较从中选出数值最大的气体浓度；方向确定单元则将该数值最大的气体浓度对应的方向作为该最危险方向。

第二运动控制模块用于控制该运动装置向最危险方向运动。

在得到上述最危险方向后，控制该运动装置带动灾害气体检测装置向该最危险方向运动，以便能够对该最危险方向做进一步探查。

危险报警模块用于当气体浓度达到第二浓度阈值时，通过预设方式发出警示信息。

在运动装置向最危险方向不断的运行过程中，灾害气体检测装置还是持续不断地对灾害气体的气体浓度进行检测，并持续对该气体浓度与预设的第二浓度阈值进行比较，一旦气体浓度超出该第二浓度阈值，则通过预设方式发出该警示信息，以提醒管理人员或其他人员该环境内灾害气体的浓度已达到危险程度。

该模块包括第一报警单元51和第二报警单元53，在需要发出该警示信息时，第一报警单元用于通过声光方式发出警示信息，例如警灯或警笛；第二报警单元则用于将该气体浓度和报警信息发送到远程控制端，从而使监控人员能够查看到该气体浓度。

从上述技术方案可以看出，本实施例提供了一种灾害气体报警装置，应用于灾害报警系统，灾害报警系统包括运动装置和设置在运动装置上的灾害气体检测装置，该装置具体为获取灾害气体检测装置检测到的周围灾害气体的气体浓度；当气体浓度达到或超过预设的第一浓度阈值、且持续时长达到预设的时长阈值时，控制运动装置按预设方向运动；在完成预设方向的运动后，根据气体浓度选择最危险方向；控制运动装置向危险方向运动；在向危险方向的运动过程中持续获取气体浓度，当气体浓度达到第二浓度阈值时，通过预设方式发出警示信息。由此可以看出，灾害气体检测装置能够在运动装置的带动下四处探查，并能够进一步探测最危险方向，进而及时发出警示信息，因此其报警效果较好，从而能够解决目前灾害报警系统的报警效果较差的问题。

实施例四

图4为本申请提供的另一种灾害气体报警装置实施例的结构框图。

如图4所示，本实施例提供的灾害气体报警装置是在上一实施例的基础上增设了气体浓度发送模块60和第三运动控制模块70。

气体浓度发送模块用于当气体浓度达到预设条件时将气体浓度发送到远程控制端。

在接收到上述的气体浓度后，随时将该气体浓度与预设的第一浓度阈值进行比较，如果该气体浓度达到该第一浓度阈值，则进一步检测超出该第一浓度阈值的持续时长，如果该持续时长达到预设的时长阈值，则将该气体浓度发送到远程控制端，以使监控人员能够及时了解该气体浓度。

第三运动控制模块用于根据指定移动指令的方位参数控制运动装置移动。

如果监控人员想要连接更多区域的气体浓度，则可以发送该指定移动指令，以便将该运动装置移动到指定位置，该指定位置由指定移动指令中包含的方位参数确定。

如果没有接到相应的指定移动指令，则第三运动控制模块不工作，第二运动控制模块控制上述运动装置按上一实施例中所述方式自行决定运动。

气体浓度发送模块还用于将

持续获取到的当前环境下灾害气体的气体浓度发送至远程控制端，以便监控人员根据气体浓度及时采取相应的处置措施。

从上述技术方案可以看出，本实施例提供了一种灾害气体报警装置，应用于灾害报警系统，灾害报警系统包括运动装置和设置在运动装置上的灾害气体检测装置，该装置具体为获取灾害气体检测装置检测到的周围灾害气体的气体浓度；当气体浓度达到或超过预设的第一浓度阈值、且持续时长达到预设的时长阈值时，控制运动装置按预设方向运动；在完成预设方向的运动后，根据气体浓度选择最危险方向；控制运动装置向危险方向运动；在向危险方向的运动过程中持续获取气体浓度，当气体浓度达到第二浓度阈值时，通过预设方式发出警示信息。由此可以看出，灾害气体检测装置能够在运动装置的带动下四处探查，并能够进一步探测最危险方向，进而及时发出警示信息，因此其报警效果较好，从而能够解决目前灾害报警系统的报警效果较差的问题。并且还能根据监控人员的控制有目的地仔细探查相关区域，从而使探查的范围更为全面。

实施例五

本实施例提供了一种灾害报警系统，该系统包括运动装置、设置在运动装置上的灾害气体检测装置和灾害气体报警装置。如图3所示，该灾害气体报警装置包括气体浓度获取模块10、第一运动控制模块20、危险方向确定模块30、第二运动控制模块40和危险报警模块50。

气体浓度获取模块用于获取当前环境的灾害气体的气体浓度。

当前环境为该灾害报警系统的周围环境，具体为当该灾害气体检测装置检测到周围环境内灾害气体的气体浓度后，通过该灾害气体检测装置的数据输出端口接收该气体浓度。

第一运动控制模块用于当气体浓度达到预设条件时控制运动装置按预设方向运动。

在接收到上述的气体浓度后，随时将该气体浓度与预设的第一浓度阈值进行比较，如果该气体浓度达到该第一浓度阈值，则进一步检测超出该第一浓度阈值的持续时长，如果该持续时长达到预设的时长阈值，则控制该运动装置向预设方向运动，该预设方向可以包括前、后、左和右，甚至可以包括上和下。这里的第一浓度阈值优选灾害气体在空气中的正常含量值，这样使本系统能在灾害气体达到正常含量值时即开始进一步检测，增加了检测的准确度。

该模块包括浓度判断单元21、时长计时单元22和移动控制单元23，具体在执行时，浓度判断单元用于对气体浓度是否超出上述的第一浓度阈值进行判断；当判定该气体浓度超出该第一浓度阈值时，时长计时单元开始对超出第一浓度阈值的持续时长进行计时；移动控制单元在单次持续时长达到该时长阈值时，控制运动装置按上述运动方向进行运动，以便在更广的区域对灾害气体进行检测。如果该单次持续时长不超出上述时长阈值，则将其作为偶然事件予以忽略，从而避免误报。

危险方向确定模块用于在运动装置完成预设方向上的运动后，根据气体浓度选择最危险方向。

灾害气体检测装置在运动装置按预设方向运动的同时会持续不断地对灾害气体进行检测，即能够在此过程中获得多个气体浓度值，根据各个方向上气体浓度的不同，从中选择浓度值最高的方向作为该最危险方向。

该模块包括浓度收集单元31、浓度比较单元32和方向确定单元33，具体来说，浓度收集单元用在运动装置运动过程中通过灾害气体检测装置获得多个方向上的多个气体浓度；浓度比较单元用于在得到多个气体浓度后，对多个气体浓度进行比较，通过比较从中选出数值最大的气体浓度；方向确定单元则将该数值最大的气体浓度对应的方向作为该最危险方向。

第二运动控制模块用于控制该运动装置向最危险方向运动。

在得到上述最危险方向后，控制该运动装置带动灾害气体检测装置向该最危险方向运动，以便能够对该最危险方向做进一步探查。

危险报警模块用于当气体浓度达到第二浓度阈值时，通过预设方式发出警示信息。

在运动装置向最危险方向不断的运行过程中，灾害气体检测装置还是持续不断地对灾害气体的气体浓度进行检测，并持续对该气体浓度与预设的第二浓度阈值进行比较，一旦气体浓度超出该第二浓度阈值，则通过预设方式发出该警示信息，以提醒管理人员或其他人员该环境内灾害气体的浓度已达到危险程度。

在需要发出该警示信息时，可以通过声光方式发出警示信息，例如警灯或警笛；还可以是将该气体浓度和报警信息发送到远程控制端，从而使管理人员能够查看到该气体浓度。

从上述技术方案可以看出，本实施例提供了一种灾害报警系统，灾害报警系统包括运动装置和设置在运动装置上的灾害气体检测装置，还包括灾害气体报警装置，该装置具体为获取灾害气体检测装置检测到的周围灾害气体的气体浓度；当气体浓度达到或超过预设的第一浓度阈值、且持续时长达到预设的时长阈值时，控制运动装置按预设方向运动；在完成预设方向的运动后，根据气体浓度选择最危险方向；控制运动装置向危险方向运动；在向危险方向的运动过程中持续获取气体浓度，当气体浓度达到第二浓度阈值时，通过预设方式发出警示信息。由此可以看出，灾害气体检测装置能够在运动装置的带动下四处探查，并能够进一步探测最危险方向，进而及时发出警示信息，因此其报警效果较好，从而能够解决目前灾害报警系统的报警效果较差的问题。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。