本发明涉及智能交通领域，特别涉及一种基于视频感知的路内停车泊位实时检测系统及方法。
背景技术：
随着汽车保有量的迅速增加，困扰中国越来越多城市的“停车难”问题愈演愈烈。停车设施建设滞后，泊位总量不足，需求与供给不平衡是导致“停车难”问题的主要原因，但泊位利用率低也是不容忽视的一个重要原因。因此，利用智能交通技术将碎片化的泊位资源进行整合发布，提高泊位周转率，无疑是现阶段缓解“停车难”问题的最佳途径。对于路外停车设施，各类静态检测器应用成熟，通过城市停车诱导系统已实现对各个停车场、停车楼等路外停车设施泊位资源的实时发布。但受限于成本、政策、使用条件等因素，静态检测器并未在路内停车领域普及，路内停车泊位资源因无法及时检测，导致大量路内停车泊位闲置。同时，由于路内停车泊位不易发现，驾驶员在寻找过程中需减速慢行，该行为既影响动态交通，又因产生更多尾气排放加重环境污染。因此，有必要探索一种适合路内停车泊位特点的检测思路。
技术实现要素：
本发明所要解决的技术问题：
本发明提供了一种基于视频感知的路内停车泊位实时检测系统及方法，旨在解决目前路内停车泊位检测效率低以及空余路内停车泊位不易发现的问题。
本发明为解决上述技术问题采用的技术方案：
本发明提供了一种基于视频感知的路内停车泊位实时检测方法，包括以下步骤：
车辆停驶后进入静止泊位检测模式，记录全球导航卫星系统(GNSS)位置，拍摄相邻泊位照片，识别空余泊位，有空余泊位时通过远程通讯将GNSS位置与空余泊位照片上传服务器，并且通过短程通讯不断发送自身GNSS位置信息作为控制点信息；无空余泊位时仅通过远程通讯将GNSS位置上传服务器；
车辆行驶中进入移动泊位检测模式，满足预设条件时，开始实时识别与行驶方向同向侧存在的空余泊位，累计空余泊位数，当累计空余泊位数不为零且通过短程通讯接收到静止泊位检测模式车辆发来的控制点信息后，通过远程通讯将泊位相关信息上传服务器，其中所述泊位相关信息包括空余泊位数与控制点信息；
远程服务器接收静止泊位检测模式下发来的GNSS位置和空余泊位照片，移动泊位检测模式下发来的泊位相关信息，对信息进行筛选，填入导航地图泊位数据库，绘制空余路内停车泊位地图。
进一步地，在所述移动泊位检测模式下，所述预设条件包括接收到所述控制点信息或本车位置进入可能有路内停车泊位的区域。
进一步地，行驶中收到的首个控制点信息为第一控制点信息，行驶中收到的下一个控制点信息为第二控制点信息；在所述移动泊位检测模式下，当累计空余泊位数不为零且接收到第一控制点信息和第二控制点信息时，通过远程通讯发送累计的空余泊位数、所述第一控制点信息和第二控制点信息，并清除已累计的空余泊位数，重新开始累计空余泊位数，且抛弃第一控制点信息，将第二控制点信息作为新的第一控制点信息。
进一步地，在所述移动泊位检测模式下，在车辆转向或直行通过道路交叉口时，当累计空余泊位数不为零且接收到控制点信息时，通过远程通讯发送累计的空余泊位数与所述控制点信息，并清除已累计的空余泊位数，重新开始累计空余泊位数；当累计空余泊位数为零或未接收到控制点信息时，清除已累计的空余泊位数，重新开始累计空余泊位数。
进一步地，在所述移动泊位检测模式下，在车辆转向或直行通过道路交叉口后，计数时间，在所述时间未超过预设阈值时，若累计空余泊位数不为零且接收到控制点信息，通过远程通讯发送累计的空余泊位数与所述控制点信息；若所述时间超过预设阈值时仍未接收到控制点信息，清除累计的空余泊位数，停止识别空余泊位。
进一步地，在所述移动泊位检测模式下，根据车辆行驶方向，判断空余泊位相对于道路中线的方位，所述泊位相关信息还包括空余泊位相对于道路中线的方位信息。
进一步地，在所述静止泊位检测模式下，拍摄车辆前后左右照片，识别空余泊位。
本发明还提供一种基于视频感知的路内停车泊位实时检测装置，其包括信息采集模块、存储模块以及通讯模块，所述信息采集模块包括车辆状态检测模块、图像采集模块、泊位识别模块、定位模块，所述车辆状态检测模块用于检测车辆状态，车辆状态包括行驶中、已停驶、转向和直行通过道路交叉口，所述图像采集模块用于采集车辆各摄像头拍摄的周边环境照片，所述泊位识别模块用于根据图像采集模块采集的图像判断是否存在空余泊位，所述定位模块用于获得当前车辆GNSS坐标，所述存储模块用于存储各模块信息，所述通讯模块用于与其它路内停车泊位实时检测装置和远程服务器建立通讯连接，所述路内停车泊位实时检测装置还包括工作模式选择模块和泊位信息处理模块，所述通讯模块包括短程通讯模块和远程通讯模块，
其中，根据车辆状态检测模块提供的车辆状态，工作模式选择模块在车辆停驶后使路内停车泊位实时检测装置进入静止泊位检测模式，在所述静止泊位检测模式中，定位模块记录GNSS位置，图像采集模块采集相邻泊位图像，泊位识别模块识别空余泊位，泊位信息处理模块在有空余泊位时通过远程通讯模块将GNSS位置与空余泊位照片上传远程服务器，并且通过短程通讯模块不断发送自身GNSS位置信息作为控制点信息；无空余泊位时仅通过远程通讯模块将GNSS位置上传远程服务器；
工作模式选择模块在车辆行驶中使路内停车泊位实时检测装置进入移动泊位检测模式，在所述移动泊位检测模式中，泊位信息处理模块在满足预设条件时，使图像采集模块采集与行驶方向同向侧图像，泊位识别模块开始实时识别与行驶方向同向侧存在的空余泊位，泊位信息处理模块累计空余泊位数，当累计空余泊位数不为零且通过短程通讯模块接收到处于静止泊位检测模式的路内停车泊位实时检测装置发来的控制点信息后，通过远程通讯模块将泊位相关信息上传远程服务器，其中所述泊位相关信息包括空余泊位数与控制点信息。
进一步地，在所述移动泊位检测模式下，所述预设条件包括接收到所述控制点信息或本车位置进入可能有路内停车泊位的区域。
进一步地，行驶中收到的首个控制点信息为第一控制点信息，行驶中收到的下一个控制点信息为第二控制点信息，在所述移动泊位检测模式下，泊位信息处理模块当累计空余泊位数不为零且接收到第一控制点信息和第二控制点信息时，通过远程通讯模块发送累计的空余泊位数、所述第一控制点信息和第二控制点信息，并清除已累计的空余泊位数，重新开始累计空余泊位数，且抛弃第一控制点信息，将第二控制点信息作为新的第一控制点信息。
进一步地，在所述移动泊位检测模式下，在车辆状态检测模块指示车辆转向或直行通过道路交叉口时，泊位信息处理模块当累计空余泊位数不为零且接收到控制点信息时，通过远程通讯模块发送累计的空余泊位数与所述控制点信息，并清除已累计的空余泊位数，重新开始累计空余泊位数；当累计空余泊位数为零或未接收到控制点信息时，清除已累计的空余泊位数，重新开始累计空余泊位数。
进一步地，在所述移动泊位检测模式下，在车辆状态检测模块指示车辆转向或直行通过道路交叉口后，泊位信息处理模块计数时间，泊位信息处理模块在所述时间未超过预设阈值时，若累计空余泊位数不为零且接收到控制点信息，通过远程通讯模块发送累计的空余泊位数与所述控制点信息；若所述时间超过预设阈值时仍未接收到控制点信息，清除累计的空余泊位数，使泊位识别模块停止识别空余泊位。
进一步地，在所述移动泊位检测模式下，所述泊位信息处理模块根据车辆行驶方向，判断空余泊位相对于道路中线的方位，所述泊位相关信息还包括空余泊位相对于道路中线的方位信息。
进一步地，在所述静止泊位检测模式下，所述图像采集模块采集车辆前后左右照片，所述泊位识别模块识别车辆前后左右空余泊位。
本发明进一步提供一种基于视频感知的路内停车泊位实时检测系统，包括基于视频感知的路内停车泊位实时检测装置、路内停车泊位信息处理服务器以及显示终端，
所述路内停车泊位信息处理服务器用于接收静止泊位检测模式下的路内停车泊位实时检测装置发来的GNSS位置和空余泊位照片，移动泊位检测模式下的路内停车泊位实时检测装置发来的泊位相关信息，对信息进行筛选，将其填入导航地图泊位数据库，绘制空余路内停车泊位地图；
所述显示终端用于接收并显示所述路内停车泊位信息处理服务器的所述空余路内停车泊位地图，方便驾驶员快速选择合适的路内停车泊位。
进一步地，所述路内停车泊位信息处理服务器在绘制所述空余路内停车泊位地图时，考虑到路内停车泊位相对于道路中心线的方位对驾驶员行驶路线的影响较大，故按照不同的显示方式层次化的将空余路内停车泊位标注在地图上，实现不同地图比例尺下空余路内停车泊位的最佳显示。
本发明采用上述技术方案，与现有技术相比具有的有益效果：
本发明利用图像识别技术，使车辆借助摄像头具备检测路内停车泊位的功能。同时，不同状态的车辆在泊位检测过程中发挥的作用也不同。已停驶车辆处于静止泊位检测模式，主要提供路内停车带中已使用泊位的GNSS坐标作为泊位检测控制点以及空余泊位的环境图像，行驶中车辆处于移动泊位检测模式，主要识别累计相邻两已使用泊位之间空余泊位的具体数量，并与控制点GNSS信息相关联后上传。服务器在采集、处理两类泊位检测单元信息后，实时将路内停车泊位信息发布，方便驾驶员快速选择合适的路内停车泊位。本发明充分利用图像识别技术、无线通讯等技术，使车辆成为路内停车泊位的移动检测器，能够有效提高路内停车泊位的检测效率和周转率，并且车辆与服务器间通讯流量显著减少，对车载装置及服务器处理和存储能力要求显著降低，系统实施成本较低。
附图说明
图1为本发明一种基于视频感知的路内停车泊位实时检测方法的工作流程图。
图2为本发明一种基于视频感知的路内停车泊位实时检测装置的结构框架图。
图3为本发明一种基于视频感知的路内停车泊位实时检测系统的框架图。
图4为本发明一种基于视频感知的路内停车泊位实时检测系统的地图显示示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明进一步说明。
本发明的核心思想是利用图像识别技术，使车辆通过安装在车辆上的摄像头实时检测路内停车泊位的使用情况，并通过路内停车泊位信息处理服务器的采集、整合及发布，使驾驶员通过显示终端快速选择合适的路内停车泊位。其中，当车辆进入静止泊位检测模式时，主要提供空余路内停车泊位准确的GNSS坐标及其环境图像，当车辆进入移动泊位检测模式时，主要确定相邻两路内停车带控制点之间空余路内停车泊位的数量。
图1为本发明一种基于视频感知的路内停车泊位实时检测方法的工作流程图。
参见图1，流程如下：
S100：对于任一车辆，判断车辆已停驶或是行驶中，若判定为已停驶，则执行步骤S110，否则，执行步骤S120，该判断可依据通过车辆OBD接口从ECU单元获得的数据进行；
S110：车辆进入静止检测模式；
S111：记录全球导航卫星系统GNSS位置，拍摄前后左右相邻位置照片，识别空余泊位，所述GNSS系统可为GPS、北斗、GLONASS等卫星导航系统；
S112：判断相邻泊位是否空余，若有空余泊位，执行步骤S113，否则执行步骤S114，所述空余泊位识别可使用卷积神经网络技术实现；
S113：通过远程通讯将GNSS位置与空余泊位照片上传服务器，并且通过短程通讯不断发送自身GNSS位置信息作为控制点信息，所述远程通讯可基于2G/3G/4G/5G等无线通信技术，所述短程通讯可基于蓝牙、RFID、近场通信(NFC)等技术，所述短程通讯的最大通讯距离可加以限制，以确保控制点信息仅能由与泊位同向行驶并且紧邻泊位的车辆接收到；
S114：仅通过远程通讯将GNSS位置上传服务器；
S120：车辆进入移动检测模式；
S121：判断预设条件是否得到满足，该预设条件可为接收到控制点信息或本车位置进入可能有路内停车泊位的区域，其中，本车位置进入可能有路内停车泊位的区域的判断可通过本机存储的电子导航地图结合GNSS位置信息进行；若预设条件得到满足，执行步骤S122，若预设条件不满足，则继续等待；
S122：开始实时识别与行驶方向同向侧存在的空余泊位，累计空余泊位数，其中所述与行驶方向同向侧在左舵车国家(如我国)为右侧，在右舵车国家为左侧；
S123：判断是否接收到静止泊位检测模式车辆发来的控制点信息，若接收到控制点信息，继续执行步骤S124，若未接收到控制点信息，返回步骤S122；
S124：判断累计空余泊位数是否为零，若累计空余泊位数不为零，则继续执行步骤S125，否则返回步骤S122；
S125：通过远程通讯将泊位相关信息上传服务器，其中所述泊位相关信息包括累计空余泊位数与控制点信息；通过仅在累计空余泊位数不为零时与服务器进行远程通讯，使泊位相关信息的传输流量大为减少，可减轻车辆端与服务器端的通讯和处理压力；
S130：服务器接收静止泊位检测模式车辆和移动泊位检测模式车辆发来的信息，填入泊位数据库，并绘制空余泊位地图。
优选地，行驶中收到的首个控制点信息为第一控制点信息，行驶中收到的下一个控制点信息为第二控制点信息；在所述移动泊位检测模式下，当累计空余泊位数不为零且接收到第一控制点信息和第二控制点信息时，通过远程通讯发送累计的空余泊位数、所述第一控制点信息和第二控制点信息，并清除已累计的空余泊位数，重新开始累计空余泊位数，且抛弃第一控制点信息，将第二控制点信息作为新的第一控制点信息。
优选地，在所述移动泊位检测模式下，在车辆转向或直行通过道路交叉口时，当累计空余泊位数不为零且接收到控制点信息时，通过远程通讯发送累计的空余泊位数与所述控制点信息，并清除已累计的空余泊位数，重新开始累计空余泊位数；当累计空余泊位数为零或未接收到控制点信息时，清除已累计的空余泊位数，重新开始累计空余泊位数。
优选地，在所述移动泊位检测模式下，在车辆转向或直行通过道路交叉口后，计数时间，在所述时间未超过预设阈值时，若累计空余泊位数不为零且接收到控制点信息，通过远程通讯发送累计的空余泊位数与所述控制点信息；若所述时间超过预设阈值时仍未接收到控制点信息，清除累计的空余泊位数，停止识别空余泊位。
优选地，考虑到大多数道路设有中央隔离设施，路内停车泊位相对于道路中线的方位对于驾驶员选择泊位时的行驶路线安排影响较大。为避免驾驶员到达空余泊位所在道路时发现所选空余泊位不在车辆所行驶的道路一侧而在道路另一侧，在所述移动泊位检测模式下，根据车辆行驶方向，判断空余泊位相对于道路中线的方位，所述泊位相关信息还包括空余泊位相对于道路中线的方位信息。
优选地，在所述静止泊位检测模式下，拍摄车辆前后左右照片，识别空余泊位，所述拍摄可通过车载全景环视系统进行，所述全景环视系统为先进驾驶员辅助系统(ADAS)的组成部分。
图2为本发明一种基于视频感知的路内停车泊位实时检测装置的结构框架图。
如图2所示，基于视频感知的路内停车泊位实时检测装置包括信息采集模块10、存储模块20以及通讯模块30，所述信息采集模块10包括车辆状态检测模块11、图像采集模块12、泊位识别模块13、定位模块14，所述车辆状态检测模块11用于检测车辆状态，车辆状态包括行驶中、已停驶、转向和直行通过道路交叉口，所述图像采集模块12用于采集车辆各摄像头拍摄的周边环境照片，所述泊位识别模块13用于根据图像采集模块12采集的图像判断是否存在空余泊位，所述定位模块14用于获得当前车辆GNSS坐标，所述存储模块20用于存储各模块信息，所述通讯模块30用于与其它路内停车泊位实时检测装置和远程服务器建立通讯连接，其特征在于，所述路内停车泊位实时检测装置还包括工作模式选择模块40和泊位信息处理模块50，所述通讯模块30包括短程通讯模块31和远程通讯模块32，
其中，根据车辆状态检测模块11提供的车辆状态，工作模式选择模块40在车辆停驶后使路内停车泊位实时检测装置进入静止泊位检测模式，在所述静止泊位检测模式中，定位模块14记录GNSS位置，图像采集模块12采集相邻泊位图像，泊位识别模块13识别空余泊位，泊位信息处理模块50在有空余泊位时通过远程通讯模块32将GNSS位置与空余泊位照片上传远程服务器，并且通过短程通讯模块31不断发送自身GNSS位置信息作为控制点信息，所述短程通讯的最大通讯距离可加以限制，以确保控制点信息仅能由与泊位同向行驶并且紧邻泊位的车辆接收到；无空余泊位时仅通过远程通讯模块32将GNSS位置上传远程服务器；
工作模式选择模块40在车辆行驶中使路内停车泊位实时检测装置进入移动泊位检测模式，在所述移动泊位检测模式中，泊位信息处理模块50在满足预设条件时，使图像采集模块12采集与行驶方向同向侧图像，泊位识别模块13开始实时识别与行驶方向同向侧存在的空余泊位，其中所述与行驶方向同向侧在左舵车国家(如我国)为右侧，在右舵车国家为左侧，泊位信息处理模块50累计空余泊位数，当累计空余泊位数不为零且通过短程通讯模块31接收到处于静止泊位检测模式的路内停车泊位实时检测装置发来的控制点信息后，通过远程通讯模块32将泊位相关信息上传远程服务器，其中所述泊位相关信息包括空余泊位数与控制点信息。
优选地，在所述移动泊位检测模式下，所述预设条件包括接收到所述控制点信息或本车位置进入可能有路内停车泊位的区域。
优选地，行驶中收到的首个控制点信息为第一控制点信息，行驶中收到的下一个控制点信息为第二控制点信息，在所述移动泊位检测模式下，泊位信息处理模块50当累计空余泊位数不为零且接收到第一控制点信息和第二控制点信息时，通过远程通讯模块32发送累计的空余泊位数、所述第一控制点信息和第二控制点信息，并清除已累计的空余泊位数，重新开始累计空余泊位数，且抛弃第一控制点信息，将第二控制点信息作为新的第一控制点信息。
优选地，在所述移动泊位检测模式下，在车辆状态检测模块11指示车辆转向或直行通过道路交叉口时，泊位信息处理模块50当累计空余泊位数不为零且接收到控制点信息时，通过远程通讯模块32发送累计的空余泊位数与所述控制点信息，并清除已累计的空余泊位数，重新开始累计空余泊位数；当累计空余泊位数为零或未接收到控制点信息时，清除已累计的空余泊位数，重新开始累计空余泊位数，其中车辆状态检测模块11判断车辆转向或直行通过道路交叉口是通过电子导航地图图层进行。
优选地，在所述移动泊位检测模式下，在车辆状态检测模块11指示车辆转向或直行通过道路交叉口后，泊位信息处理模块50计数时间，泊位信息处理模块50在所述时间未超过预设阈值时，若累计空余泊位数不为零且接收到控制点信息，通过远程通讯模块32发送累计的空余泊位数与所述控制点信息；若所述时间超过预设阈值时仍未接收到控制点信息，清除累计的空余泊位数，使泊位识别模块13停止识别空余泊位，其中所述预设阈值可为5至10分钟。
优选地，在所述移动泊位检测模式下，所述泊位信息处理模块50根据车辆行驶方向，判断空余泊位相对于道路中线的方位，所述泊位相关信息还包括空余泊位相对于道路中线的方位信息。
优选地，在所述静止泊位检测模式下，所述图像采集模块12采集车辆前后左右照片，所述泊位识别模块13识别车辆前后左右空余泊位，从而能够兼顾竖向、横向、斜向等各种路内停车泊位。
图3为本发明一种基于视频感知的路内停车泊位实时检测系统的框架图。如图3所示，基于视频感知的路内停车泊位实时检测系统包括基于视频感知的路内停车泊位实时检测装置100、路内停车泊位信息处理服务器200以及显示终端300，
所述路内停车泊位信息处理服务器200用于接收静止泊位检测模式下的路内停车泊位实时检测装置100发来的GNSS位置和空余泊位照片，移动泊位检测模式下的路内停车泊位实时检测装置100发来的泊位相关信息，对信息进行筛选，将其填入导航地图泊位数据库，绘制空余路内停车泊位地图；
所述显示终端300用于接收并显示所述路内停车泊位信息处理服务器200的空余路内停车泊位地图，方便驾驶员快速选择合适的路内停车泊位，其中显示终端包括手机、行车记录仪、后装导航仪、车辆内置导航单元等具有导航功能的设备。
图4为本发明实施例提供的一种基于视频感知的路内停车泊位实时检测系统的地图显示示意图。考虑到路内停车泊位相对于道路中心线的方位对驾驶员行驶路线的影响较大，尤其当道路中心线为黄实线或存在中央隔离设施时，不合理的空余路内停车泊位显示将导致驾驶员到达空余泊位后发现泊位在道路另一侧现象的发生。故按照不同的显示方式层次化的将空余路内停车泊位标注在地图上，实现不同地图比例尺下空余路内停车泊位的最佳显示。参见图4，流程如下：
S401：在小于1:50000的小比例范围下，显示每条道路其道路中心线两侧空余路内停车泊位总数。
S402：在1:50000至1:20000的中比例尺范围下，在道路中心线两侧分别显示每条道路其道路中心线两侧空余路内停车泊位数量。
S403：在大于1:10000的大比例尺范围下，以点的形式显示某条道路所有空余路内停车泊位的分布情况。
本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本发明的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的任一单元和全部组合。
本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)具有与本发明所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样定义，不会用理想化或过于正式的含义来解释。
本技术领域技术人员可以理解的是，本发明可以涉及用于执行本申请中所述操作中的一项或多项操作的设备。所述设备可以为所需的目的而专门设计和制造，或者也可以包括通用计算机中的已知设备，所述通用计算机有存储在其内的程序选择性地激活或重构。这样的计算机程序可以被存储在设备(例如，计算机)可读介质中或者存储在适于存储电子指令并分别耦联到总线的任何类型的介质中，所述计算机可读介质包括但不限于任何类型的盘(包括软盘、硬盘、光盘、CD-ROM、和磁光盘)、随机存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)、闪存、磁性卡片或光线卡片。可读介质包括用于以由设备(例如，计算机)可读的形式存储或传输信息的任何机构。例如，可读介质包括随机存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、磁盘存储介质、光学存储介质、闪存装置、以电的、光的、声的或其他的形式传播的信号(例如载波、红外信号、数字信号)等。
本技术领域技术人员可以理解的是，可以用计算机程序指令来实现这些结构图和/或框图和/或流图中的每个框以及这些结构图和/或框图和/或流图中的框的组合。可以将这些计算机程序指令提供给通用计算机、专业计算机或其他可编程数据处理方法的处理器来生成机器，从而通过计算机或其他可编程数据处理方法的处理器来执行的指令创建了用于实现结构图和/或框图和/或流图的框或多个框中指定的方法。
本技术领域技术人员可以理解的是，本发明中已经讨论过的各种操作、方法、流程中的步骤、措施、方案可以被交替、更改、组合或删除。进一步地，具有本发明中已经讨论过的各种操作、方法、流程中的其他步骤、措施、方案也可以被交替、更改、重排、分解、组合或删除。进一步地，现有技术中的具有与本发明中公开的各种操作、方法、流程中的步骤、措施、方案也可以被交替、更改、重排、分解、组合或删除。
本领域技术人员不脱离本发明的实质和精神，可以有多种变形方案实现本发明，以上所述仅为本发明较佳可行的实施例而已，并非因此局限本发明的权利范围，凡运用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变化，均包含于本发明的权利范围之内。