一种自动驾驶装置的调度方法、装置及自动驾驶装置与流程

本发明属于自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶装置的调度方法、装置、自动驾驶装置及终端设备。

背景技术：

随着自动驾驶装置的发展，其应用越加广泛。

然而，现有的自动驾驶装置多在内部集成自动驾驶功能，即需要安装摄像，雷达等多种高价易损装置，成本高。并且，用户需要亲自查找自动驾驶装置的放置点；在电量较低时，用户需耗费大量时间查找换电处，耽误了用户的时间，降低了用户的好感度，从而降低了自动驾驶装置的使用率。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明实施例提供了一种自动驾驶装置的调度方法、装置、自动驾驶装置及终端设备，以解决现有技术中自动驾驶装置成本高，用户需要亲自查找自动驾驶装置的放置点或换电处，耽误了用户的时间，降低了用户的好感度，从而降低了自动驾驶装置的使用率的问题。

本发明实施例的第一方面提供了一种自动驾驶装置的调度方法，包括：

在获取到调用自动驾驶装置的请求时，根据请求调用满足预设规则的自动驾驶装置；

获取与所述请求对应的感知信号参数，并根据所述感知信号参数进行环境重建，获取环境重建结果；

根据所述环境重建结果进行路径规划，并根据路径规划结果生成调度信号；

发送所述调度信号至对应的自动驾驶装置，控制自动驾驶装置根据所述调度信号移动。

可选的，在获取到调用自动驾驶装置的请求时，根据请求调用满足预设规则的自动驾驶装置，包括：

在获取到自选调用自动驾驶装置的请求时，获取剩余电量大于或等于预设阈值的自动驾驶装置，作为第一自动驾驶装置；

获取所述请求中包含的目的地与起始地；

根据所述目的地与所述起始地计算消耗电量；

获取第一自动驾驶装置中剩余电量大于所述消耗电量的自动驾驶装置，作为第二自动驾驶装置；

获取第二自动驾驶装置的id列表，并发送至用户终端；

获取用户终端发送的id；

获取与用户终端发送的id对应的自动驾驶装置，作为第一目标自动驾驶装置；

调用所述第一目标自动驾驶装置。

可选的，在获取到调用自动驾驶装置的请求时，根据请求调用满足预设规则的自动驾驶装置，包括：

在获取到随机调用自动驾驶装置的请求时，获取剩余电量大于或等于预设阈值的自动驾驶装置，作为第一自动驾驶装置；

获取所述请求中包含的自动驾驶装置的配置要求、起始地和目的地；

根据所述目的地与起始地计算消耗电量；

获取第一自动驾驶装置中满足配置要求且剩余电量大于所述消耗电量的自动驾驶装置，作为第三自动驾驶装置；

获取所述第三自动驾驶装置中满足预设调用规则的任意一个自动驾驶装置，作为第二目标自动驾驶装置；其中，所述预设调用规则包括：就近调用原则、随机调用原则、用时最少调用原则和均衡分布调用原则中的至少一种；

调用所述第二目标自动驾驶装置。

可选的，根据所述目的地与起始地计算消耗电量之后，包括：

若第一自动驾驶装置中不存在满足配置要求且剩余电量大于消耗电量的自动驾驶装置，则获取第一自动驾驶装置中满足配置要求且剩余电量小于消耗电量的自动驾驶装置，作为第四自动驾驶装置；

获取第四自动驾驶装置中执行换电操作且抵达所述起始地点的耗时时长小于预设耗时时长的自动驾驶装置，作为第五自动驾驶装置；

获取第五自动驾驶装置中满足预设调用规则的任意一个自动驾驶装置，作为第三目标自动驾驶装置；

调用所述第三目标自动驾驶装置。

可选的，根据所述目的地与起始地计算消耗电量之后，还包括：

若第一自动驾驶装置中不存在满足配置要求且剩余电量大于消耗电量的自动驾驶装置，则根据预设调用规则获取第一自动驾驶装置中满足配置要求、剩余电量小于消耗电量且到达起始地后剩余电量最大的自动驾驶装置，作为第四目标自动驾驶装置；

调用所述第四目标自动驾驶装置；

根据预设调用规则获取第一自动驾驶装置中的其他自动驾驶装置，作为第五目标自动驾驶装置；其中，其他自动驾驶装置为第一自动驾驶装置中满足配置要求、剩余电量小于消耗电量且到达第四目标自动驾驶装置所在区域后剩余电量最大的非第四目标自动驾驶装置；

调用所述第五目标自动驾驶装置，控制所述第五目标自动驾驶装置运动至第四目标自动驾驶装置所在区域，并控制所述第四目标自动驾驶装置进行换电操作。

可选的，调用所述第五目标自动驾驶装置，控制所述第五目标自动驾驶装置运动至第四目标自动驾驶装置所在区域，并控制所述第四目标自动驾驶装置进行换电操作之后，包括：

计算所述第四目标自动驾驶装置所在区域与所述目的地之间的第二消耗电量；

比较所述第五目标自动驾驶装置的剩余电量与所述第二消耗电量的大小；

若所述第五目标自动驾驶装置的剩余电量小于所述第二消耗电量，则实时获取第一自动驾驶装置中满足配置要求且到达第五目标自动驾驶装置所在区域后剩余电量最大的自动驾驶装置，作为更新后的第五目标自动驾驶装置；

调用所述更新后的第五目标自动驾驶装置，控制所述更新后的第五目标自动驾驶装置运动至第五目标自动驾驶装置所在区域，并控制所述第五目标自动驾驶装置进行换电操作。

可选的，根据所述环境重建结果进行路径规划，根据路径规划结果生成调度信号，包括：

若所述环境重建结果为第一预设结果，则根据所述环境重建结果生成第一路径规划结果；

根据所述第一路径规划结果生成刹车调度信号；其中，所述第一预设结果，包括：

预设距离内有其他车辆或行人，且自动驾驶装置与其他车辆或行人之间的距离与时间成反比例增长的突发情况；

自动驾驶装置位于红路灯路口且不为绿灯的突发情况；和，

自动驾驶装置位于红路灯路口且绿灯剩余时间低于预设时间的突发情况中的至少一种。

可选的，根据所述环境重建结果进行路径规划，根据路径规划结果生成调度信号，包括：

若所述环境重建结果为第二预设结果，则根据所述环境重建结果生成满足预设规则的第二路径规划结果；

根据所述第二路径规划结果生成调度信号；其中，所述第二预设结果包括路面不平整、天气恶劣或交通堵塞；

若所述环境重建结果为第二预设结果，则根据所述环境重建结果生成满足预设规则的第二路径规划结果，包括：

若环境重建结果为路面不平整，则根据所述环境重建结果生成避免坑洼的第二路径规划结果；

若环境重建结果为天气恶劣或交通事故频发路段，则根据所述环境重建结果生成安全系数最高的第二路径规划结果；

若环境重建结果为交通堵塞，则根据所述环境重建结果生成耗时最少的第二路径规划结果。

可选的，根据所述环境重建结果进行路径规划，根据路径规划结果生成调度信号，包括：

若所述环境重建结果为第三预设结果，则根据所述环境重建结果生成第三路径规划结果；其中，所述第三预设结果非第一预设结果且非第二预设结果；

根据所述第三路径规划结果生成正常驾驶调度信号；其中，正常驾驶调度信号包括：启动、刹车、前进、后退或自主转向。

本发明实施例的第二方面提供了一种自动驾驶装置的调度装置，包括：

调用模块，用于在获取到调用自动驾驶装置的请求时，根据请求调用满足预设规则的自动驾驶装置；

获取模块，用于获取与所述请求对应的感知信号参数，并根据所述感知信号参数进行环境重建，获取环境重建结果；

规划模块，用于根据所述环境重建结果进行路径规划，并根据路径规划结果生成调度信号；

发送模块，用于发送所述调度信号至对应的自动驾驶装置，控制自动驾驶装置根据所述调度信号移动。

可选的，调用模块，包括：

第一获取单元，用于在获取到自选调用自动驾驶装置的请求时，获取剩余电量大于或等于预设阈值的自动驾驶装置，作为第一自动驾驶装置；

第二获取单元，用于获取所述请求中包含的目的地与起始地；

第一计算单元，用于根据所述目的地与所述起始地计算消耗电量；

第三获取单元，用于获取第一自动驾驶装置中剩余电量大于所述消耗电量的自动驾驶装置，作为第二自动驾驶装置；

第四获取单元，用于获取第二自动驾驶装置的id列表，并发送至用户终端；

第五获取单元，用于获取用户终端发送的id；

第六获取单元，用于获取与用户终端发送的id对应的自动驾驶装置，作为第一目标自动驾驶装置；

第一调用单元，用于调用所述第一目标自动驾驶装置。

可选的，调用模块，包括：

第七获取单元，用于在获取到随机调用自动驾驶装置的请求时，获取剩余电量大于或等于预设阈值的自动驾驶装置，作为第一自动驾驶装置；

第八获取单元，用于获取所述请求中包含的自动驾驶装置的配置要求、起始地和目的地；

第二计算单元，用于根据所述目的地与起始地计算消耗电量；

第九获取单元，用于获取第一自动驾驶装置中满足配置要求且剩余电量大于所述消耗电量的自动驾驶装置，作为第三自动驾驶装置；

第十获取单元，用于获取所述第三自动驾驶装置中满足预设调用规则的任意一个自动驾驶装置，作为第二目标自动驾驶装置；其中，所述预设调用规则包括：就近调用原则、随机调用原则、用时最少调用原则和均衡分布调用原则中的至少一种；

第二调用单元，用于调用所述第二目标自动驾驶装置。

可选的，所述调用模块，包括：

第十一获取单元，用于若第一自动驾驶装置中不存在满足配置要求且剩余电量大于消耗电量的自动驾驶装置，则获取第一自动驾驶装置中满足配置要求且剩余电量小于消耗电量的自动驾驶装置，作为第四自动驾驶装置；

第十二获取单元，用于获取第四自动驾驶装置中执行换电操作且抵达所述起始地点的耗时时长小于预设耗时时长的自动驾驶装置，作为第五自动驾驶装置；

第十三获取单元，用于获取第五自动驾驶装置中满足预设调用规则的任意一个自动驾驶装置，作为第三目标自动驾驶装置；

第三调用单元，用于调用所述第三目标自动驾驶装置。

可选的，调用模块，还包括：

第十四获取单元，用于若第一自动驾驶装置中不存在满足配置要求且剩余电量大于消耗电量的自动驾驶装置，则根据预设调用规则获取第一自动驾驶装置中满足配置要求、剩余电量小于消耗电量且到达起始地后剩余电量最大的自动驾驶装置，作为第四目标自动驾驶装置；

第四调用单元，用于调用所述第四目标自动驾驶装置；

第十五获取单元，用于根据预设调用规则获取第一自动驾驶装置中的其他自动驾驶装置，作为第五目标自动驾驶装置；其中，其他自动驾驶装置为第一自动驾驶装置中满足配置要求、剩余电量小于消耗电量且到达第四目标自动驾驶装置所在区域后剩余电量最大的非第四目标自动驾驶装置；

第五调用单元，用于调用所述第五目标自动驾驶装置，控制所述第五目标自动驾驶装置运动至第四目标自动驾驶装置所在区域，并控制所述第四目标自动驾驶装置进行换电操作。

可选的，调用模块，包括：

第三计算单元，用于计算所述第四目标自动驾驶装置所在区域与所述目的地之间的第二消耗电量；

比较单元，用于比较所述第五目标自动驾驶装置的剩余电量与所述第二消耗电量的大小；

第十六获取单元，用于若所述第五目标自动驾驶装置的剩余电量小于所述第二消耗电量，则实时获取第一自动驾驶装置中满足配置要求且到达第五目标自动驾驶装置所在区域后剩余电量最大的自动驾驶装置，作为更新后的第五目标自动驾驶装置；

第六调用单元，用于调用所述更新后的第五目标自动驾驶装置，控制所述更新后的第五目标自动驾驶装置运动至第五目标自动驾驶装置所在区域，并控制所述第五目标自动驾驶装置进行换电操作。

可选的，规划模块，包括：

第一生成单元，用于若所述环境重建结果为第一预设结果，则根据所述环境重建结果生成第一路径规划结果；

第二生成单元，用于根据所述第一路径规划结果生成刹车调度信号；其中，所述第一预设结果，包括：

预设距离内有其他车辆或行人，且自动驾驶装置与其他车辆或行人之间的距离与时间成反比例增长的突发情况；

自动驾驶装置位于红路灯路口且不为绿灯的突发情况；和，

自动驾驶装置位于红路灯路口且绿灯剩余时间低于预设时间的突发情况中的至少一种。

可选的，规划模块，包括：

第三生成单元，用于若所述环境重建结果为第二预设结果，则根据所述环境重建结果生成满足预设规则的第二路径规划结果；

第四生成单元，用于根据所述第二路径规划结果生成调度信号；其中，所述第二预设结果包括路面不平整、天气恶劣或交通堵塞；

第三生成单元，包括：

第一生成子单元，用于若环境重建结果为路面不平整，则根据所述环境重建结果生成避免坑洼的第二路径规划结果；

第二生成子单元，用于若环境重建结果为天气恶劣或交通事故频发路段，则根据所述环境重建结果生成安全系数最高的第二路径规划结果；

第三生成子单元，用于若环境重建结果为交通堵塞，则根据所述环境重建结果生成耗时最少的第二路径规划结果。

可选的，规划模块，包括：

第五生成单元，用于若所述环境重建结果为第三预设结果，则根据所述环境重建结果生成第三路径规划结果；其中，所述第三预设结果非第一预设结果且非第二预设结果；

第六生成单元，用于根据所述第三路径规划结果生成正常驾驶调度信号；其中，正常驾驶调度信号包括：启动、刹车、前进、后退或自主转向。

本发明实施例的第三方面提供了一种自动驾驶装置，包括：

接收模块，用于接收调度信号；

移动模块，用于根据所述调度信号移动。

本发明实施例的第四方面提供了一种终端设备，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述方法的步骤。

本发明实施例的第五方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述方法的步骤。

本发明实施例获取到调用自动驾驶装置的请求时，根据请求调用对应的自动驾驶装置，并生成调度信号，控制自动驾驶装置根据调度信号移动，完成与请求对应的操作，提高了调用自动驾驶装置的灵活性和效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例一提供的自动驾驶装置的调度方法的流程示意图；

图2是本发明实施例二提供的自动驾驶装置的调度方法的流程示意图；

图3是本发明实施例三提供的自动驾驶装置的调度方法的流程示意图；

图4是本发明实施例四提供的自动驾驶装置的调度方法的流程示意图；

图5是本发明实施例五提供的自动驾驶装置的调度方法的流程示意图；

图6是本发明实施例六提供的自动驾驶装置的调度装置的结构示意图；

图7是本发明实施例六提供的自动驾驶装置的结构示意图；

图8是本发明实施例七提供的终端设备的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“包括”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含一系列步骤或单元的过程、方法或系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。此外，术语“第一”、“第二”和“第三”等是用于区别不同对象，而非用于描述特定顺序。

为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

实施例一

如图1所示，本实施例提供一种自动驾驶装置的调度方法，该方法可以应用于如滑板、平衡车、共享汽车、单车等自动驾驶装置。本实施例所提供的自动驾驶装置的调度方法，包括：

s101、在获取到调用自动驾驶装置的请求时，根据请求调用满足预设规则的自动驾驶装置。

在具体应用中，在获取到用户通过其终端设备发送的调用自动驾驶装置的请求时，根据上述请求调用满足预设规则的自动驾驶装置。其中，预设规则包括但不限于：最大剩余电量原则、就近调用原则、随机调用原则、用时最少调用原则和均衡分布调用原则中的至少一种；自动驾驶装置包括但不限于滑板、平衡车、共享汽车或智能单车。

s102、获取与所述请求对应的感知信号参数，并根据所述感知信号参数进行环境重建，获取环境重建结果。

在具体应用中，获取请求中包含的起始地和目的地，获取与起始地和目的地对应位置的感知装置发送的感知信号参数，并根据感知信号参数进行环境重建，获取环境重建结果。其中，感知信号参数包括但不限于道路参数和环境参数。道路参数包括但不限于道路指示灯、道路指示牌和道路交通标线。环境参数包括但不限于环境温度和天气参数。例如，若起始地是某市政府，目的地是某小区，则获取某市政府与某小区之间的所有路径上的感知装置发送的感知信号参数。在本实施例中，环境重建是指环境三维重建。

s103、根据所述环境重建结果进行路径规划，并根据路径规划结果生成调度信号。

在具体应用中，根据环境重建结果进行路径规划，根据路径规划结果生成调度信号，以根据调度信号调用移动装置。

s104、发送所述调度信号至对应的自动驾驶装置，控制自动驾驶装置根据所述调度信号移动。

在具体应用中，发送调度信号至对应的移动装置，控制移动装置根据调度信号移动。例如，调度信号包括但不限于选择路径、控制速度、启动、刹车、前进、后退、自主转向或避障。自动驾驶装置在接收到调度信号时，根据调度信号执行对应的移动操作。

本实施例通过获取到调用自动驾驶装置的请求时，根据请求调用对应的自动驾驶装置，并生成调度信号，控制自动驾驶装置根据调度信号移动，完成与请求对应的操作，提高了调用自动驾驶装置的灵活性和效率。

实施例二

如图2所示，本实施例是对实施例一中的方法步骤的进一步说明。在本实施例中，步骤s101，包括：

s1011、在获取到自选调用自动驾驶装置的请求时，获取剩余电量大于或等于预设阈值的自动驾驶装置，作为第一自动驾驶装置。

在具体应用中，在获取到用户进行自选的调用自动驾驶装置的请求时，获取剩余电量大于或等于预设阈值的自动驾驶装置，作为第一自动驾驶装置。其中，预设阈值是指预先设定的调用自动驾驶装置的最小剩余电量值，可根据实际情况进行具体设定。例如，预设阈值为30％，则获取剩余电量大于或等于30％剩余电量的自动驾驶装置，作为第一自动驾驶装置。

s1012、获取所述请求中包含的目的地与起始地。

s1013、根据所述目的地与所述起始地计算消耗电量。

在具体应用中，获取请求中包含的目的地和起始地，根据目的地与起始地计算自动驾驶装置通过所有可能路径的消耗电量。在本实施例中，可设定获取自动驾驶装置通过所有可能路径的消耗电量中的最大值作为最终消耗电量。例如，若目的地和起始地之间有3种可能路径，则计算自动驾驶装置通过上述3种可能路径的消耗电量，获取自动驾驶装置通过上述3种可能路径的消耗电量中的最大值作为最终消耗电量。

s1014、获取第一自动驾驶装置中剩余电量大于所述消耗电量的自动驾驶装置，作为第二自动驾驶装置。

在具体应用中，获取第一自动驾驶装置中剩余电量大于消耗电量的自动驾驶装置，作为第二自动驾驶装置，以保证自动驾驶装置能够正常运行全程。

s1015、获取第二自动驾驶装置的id列表，并发送至用户终端。

s1016、获取用户终端发送的id。

s1017、获取与用户终端发送的id对应的自动驾驶装置，作为第一目标自动驾驶装置。

在具体应用中，获取第二自动驾驶装置的id列表，并发送至用户终端，以供用户对上述第二自动驾驶装置的id列表进行选择，获取用户终端发送的id，并获取与用户终端发送的id对应的自动驾驶装置，作为第一目标自动驾驶装置。其中，列表中的参数包括但不限于：自动驾驶装置的id、自动驾驶装置的颜色、自动驾驶装置的出厂年份、自动驾驶装置的核载人数和自动驾驶装置的型号。

s1018、调用所述第一目标自动驾驶装置。

在具体应用中，调用第一目标自动驾驶装置，以控制第一目标自动驾驶装置执行实施例一步骤s104中的与请求对应的调度信号。需要说明的是，目标自动驾驶装置是指最终选定的(用于执行调度信号的)自动驾驶装置。

本实施例通过预先获取满足与请求对应的需求的自动驾驶装置的列表，并获取用户的选择，以调用用户选择的自动驾驶装置，提高了调用自动驾驶装置的可信度和客户的满意度。

实施例三

如图3所示，本实施例是对实施例一中的方法步骤的进一步说明。在本实施例中，步骤s101，包括：

ss1011、在获取到随机调用自动驾驶装置的请求时，获取剩余电量大于或等于预设阈值的自动驾驶装置，作为第一自动驾驶装置。

在具体应用中，在获取到随机调用自动驾驶装置的请求时，获取剩余电量大于或等于预设阈值的自动驾驶装置，作为第一自动驾驶装置。其中，预设阈值是指预先设定的调用自动驾驶装置的最小剩余电量值，可根据实际情况进行具体设定。例如，预设阈值为30％，则获取剩余电量大于或等于30％剩余电量的自动驾驶装置，作为第一自动驾驶装置。

ss1012、获取所述请求中包含的自动驾驶装置的配置要求、起始地和目的地。

ss1013、根据所述目的地与起始地计算消耗电量。

在具体应用中，获取请求中包含的目的地和起始地，根据目的地与起始地计算自动驾驶装置通过所有可能路径的消耗电量。在本实施例中，可设定获取自动驾驶装置通过所有可能路径的消耗电量中的最大值作为最终消耗电量。例如，若目的地和起始地之间有3种可能路径，则计算自动驾驶装置通过上述3种可能路径的消耗电量，获取自动驾驶装置通过上述3种可能路径的消耗电量中的最大值作为最终消耗电量。

ss1014、获取第一自动驾驶装置中满足配置要求且剩余电量大于所述消耗电量的自动驾驶装置，作为第三自动驾驶装置。

在具体应用中，获取第一自动驾驶装置中满足配置要求且剩余电量大于消耗电量的自动驾驶装置，作为第三自动驾驶装置。其中，配置要求是指请求中包含的用户输入的用于选择自动驾驶装置的配置信息。例如，若请求中包含获取颜色为红色的自动驾驶装置，则获取第一自动驾驶装置中颜色为红色且剩余电量大于消耗电量的自动驾驶装置，作为第三自动驾驶装置。

ss1015、获取所述第三自动驾驶装置中满足预设调用规则的任意一个自动驾驶装置，作为第二目标自动驾驶装置；其中，所述预设调用规则包括：就近调用原则、随机调用原则、用时最少调用原则和均衡分布调用原则中的至少一种。

在具体应用中，获取第三自动驾驶装置中满足预设调用规则的任意一个自动驾驶装置，作为第二目标自动驾驶装置；其中，预设调用规则包括但不限于就近调用原则、随机调用原则、用时最少调用原则和均衡分布调用原则中的至少一种。例如，若设定预设调用规则为就近调用原则和用时最少调用原则，则获取二者的优先级；若设定就近调用原则高于用时最少调用原则，则从第三自动驾驶装置中用时最少的自动驾驶装置中选择距离最近的一个(或为距离最近的自动驾驶装置中的任意一个)，作为第二目标自动驾驶装置。

ss1016、调用所述第二目标自动驾驶装置。

在具体应用中，调用第二目标自动驾驶装置，以控制第二目标自动驾驶装置执行实施例一步骤s104中的与请求对应的调度信号。

在一个实施例中，ss1013之后，包括：

若第一自动驾驶装置中不存在满足配置要求且剩余电量大于消耗电量的自动驾驶装置，则获取第一自动驾驶装置中满足配置要求且剩余电量小于消耗电量的自动驾驶装置，作为第四自动驾驶装置。

获取第四自动驾驶装置中执行换电操作且抵达所述起始地点的耗时时长小于预设耗时时长的自动驾驶装置，作为第五自动驾驶装置。

获取第五自动驾驶装置中满足预设调用规则的任意一个自动驾驶装置，作为第三目标自动驾驶装置。

调用所述第三目标自动驾驶装置。

在具体应用中，若第一自动驾驶装置中不存在满足配置要求且剩余电量大于消耗电量的自动驾驶装置，则获取第一自动驾驶装置中满足配置要求且剩余电量小于消耗电量的自动驾驶装置，作为第四自动驾驶装置，获取第四自动驾驶装置中执行换电操作且抵达起始地点的耗时时长小于预设耗时时长的自动驾驶装置，作为第五自动驾驶装置，获取第五自动驾驶装置中满足预设调用规则的任意一个自动驾驶装置，作为第三目标自动驾驶装置，调用第三目标自动驾驶装置。其中，预设耗时时长可以指多个不同类型自动驾驶装置根据调度指令执行换电操作且抵达起始地点的平均耗时时长，可通过对大量的历史请求调度数据进行计算获得，也可以指多个不同类型自动驾驶装置根据调度指令执行换电操作且抵达起始地点的耗时时长中的最大值。

在本实施例中，可以预先设定固定的换电处，也可以设定可移动的换电处，用于供自动驾驶装置进行换电操作。

在一个实施例中，可设定自动驾驶装置在完成与请求对应的调度信号后，自行前往(就近且具有空闲换电、充电桩的)换电处进行换电，以规制乱停乱放、分布不均匀的自动驾驶装置。

本实施例通过获取到随机调用的请求时，根据预设规则调用自动驾驶装置，提高了调用自动驾驶装置的可靠性。

实施例四

如图4所示，本实施例是对实施例一中的方法步骤的进一步说明。在本实施例中，步骤ss1013之后，包括：

ss1017、若第一自动驾驶装置中不存在满足配置要求且剩余电量大于消耗电量的自动驾驶装置，则根据预设调用规则获取第一自动驾驶装置中满足配置要求、剩余电量小于消耗电量且到达起始地后剩余电量最大的自动驾驶装置，作为第四目标自动驾驶装置。

在具体应用中，若第一自动驾驶装置中不存在满足配置要求且剩余电量大于消耗电量的自动驾驶装置，则根据预设调用规则获取第一自动驾驶装置中满足配置要求、剩余电量小于消耗电量且到达起始地后剩余电量最大的自动驾驶装置，作为第四目标自动驾驶装置。

具体的，若第一自动驾驶装置中不存在满足配置要求且剩余电量大于消耗电量的自动驾驶装置，则可根据预设调用规则获取第一自动驾驶装置中满足配置要求、剩余电量小于消耗电量中所有自动驾驶装置的当前位置，计算当前位置与起始地之间的可能消耗电量以及可能消耗电量与自动驾驶装置的剩余电量的差值，获取差值最大(差值为正数)的自动驾驶装置，作为第四目标自动驾驶装置。

ss1018、调用所述第四目标自动驾驶装置。

在具体应用中，调用第四目标自动驾驶装置，以通过调度信号控制第四目标自动装置完成与请求对应的初始路径。需要说明的是，上述第四目标自动驾驶装置需在执行完初始路径后，仍存有一定电量可自行前往换电处进行换电操作。

ss1019、根据预设调用规则获取第一自动驾驶装置中的其他自动驾驶装置，作为第五目标自动驾驶装置；其中，其他自动驾驶装置为第一自动驾驶装置中满足配置要求、剩余电量小于消耗电量且到达第四目标自动驾驶装置所在区域后剩余电量最大的非第四目标自动驾驶装置。

在具体应用中，根据预设调用规则获取第一自动驾驶装置中的其他自动驾驶装置，作为第五目标自动驾驶装置；其中，其他自动驾驶装置为第一自动驾驶装置中满足配置要求、剩余电量小于消耗电量且到达第四目标自动驾驶装置所在区域后剩余电量最大的非第四目标自动驾驶装置，以通过调度信号控制第五目标自动装置完成与请求对应的剩余路径。

具体的，获取第四目标自动驾驶装置所在区域，计算第一自动驾驶装置中满足配置要求、剩余电量小于消耗电量中所有自动驾驶装置，到达第四目标自动驾驶装置所在区域需要的第二消耗电量，并获取第一自动驾驶装置中满足配置要求、剩余电量小于消耗电量中所有自动驾驶装置的剩余电量与第二消耗电量的差值，获取差值最大的(其中，差值必须为整数；差值最大表示剩余电量最大)自动驾驶装置，作为第五目标自动驾驶装置。

ss10110、调用所述第五目标自动驾驶装置，控制所述第五目标自动驾驶装置运动至第四目标自动驾驶装置所在区域，并控制所述第四目标自动驾驶装置进行换电操作。

在具体应用中，调用第五目标自动驾驶装置，控制第五目标自动驾驶装置运动至第四目标自动驾驶装置所在区域，使用户更换使用第五目标自动驾驶装置，并控制第四目标自动驾驶装置进行换电操作。

在一个实施例中，调用所述第五目标自动驾驶装置，控制所述第五目标自动驾驶装置运动至第四目标自动驾驶装置所在区域，并控制所述第四目标自动驾驶装置进行换电操作之后，包括：

计算所述第四目标自动驾驶装置所在区域与所述目的地之间的第二消耗电量；

比较所述第五目标自动驾驶装置的剩余电量与所述第二消耗电量的大小；

若所述第五目标自动驾驶装置的剩余电量小于所述第二消耗电量，则实时获取第一自动驾驶装置中满足配置要求且到达第五目标自动驾驶装置所在区域后剩余电量最大的自动驾驶装置，作为更新后的第五目标自动驾驶装置；

调用所述更新后的第五目标自动驾驶装置，控制所述更新后的第五目标自动驾驶装置运动至第五目标自动驾驶装置所在区域，并控制所述第五目标自动驾驶装置进行换电操作。

在具体应用中，计算第四目标自动驾驶装置所在区域与目的地之间的第二消耗电量，比较第五目标自动驾驶装置的剩余电量与第二消耗电量的大小，若第五目标自动驾驶装置的剩余电量小于第二消耗电量，则实时获取第一自动驾驶装置中满足配置要求且到达第五目标自动驾驶装置所在区域后剩余电量最大自动驾驶装置，作为更新后的第五目标自动驾驶装置；调用更新后的第五目标自动驾驶装置，控制更新后的第五目标自动驾驶装置运动至第五目标自动驾驶装置所在区域，并控制第五目标自动驾驶装置进行换电操作。即为若第五自动驾驶装置的剩余电量无法完成第四目标自动驾驶装置所在区域与目的地之间的行程，则实时第五目标自动驾驶装置所在区域，将第五目标自动驾驶装置所在区域作为新的起始地，获取第一自动驾驶装置中满足配置要求且到达第五目标自动驾驶装置所在区域后剩余电量最大自动驾驶装置，作为更新后的第五目标自动驾驶装置，控制更新后的第五目标自动驾驶装置运动至第五目标自动驾驶装置所在区域(即：使用户将原第五目标自动驾驶装置更换为更新后的第五目标自动驾驶装置)，并控制第五目标自动驾驶装置进行换电操作，继续完成与请求对应的任务，同时控制第五目标自动驾驶装置进行换电操作。

本实施例通过在获取不到满足实现与当前请求对应的自动驾驶装置时，先调用满足部分条件的第四目标自动驾驶装置完成初始路程，再调用满足部分条件的第五目标自动驾驶装置完成后续路程，同时控制第四目标自动驾驶装置进行换电操作，提高了调用自动驾驶装置的灵活性。

实施例五

如图5所示，本实施例是对实施例一中的方法步骤的进一步说明。在本实施例中，步骤s103，包括：

s1031、若所述环境重建结果为第一预设结果，则根据所述环境重建结果生成第一路径规划结果；

在具体应用中，若环境重建结果为第一预设结果，则根据环境重建结果生成第一路径规划。

s1032、根据所述第一路径规划结果生成刹车调度信号；其中，所述第一预设结果，包括：

预设距离内有其他车辆或行人，且自动驾驶装置与其他车辆或行人之间的距离与时间成反比例增长的突发情况；

自动驾驶装置位于红路灯路口且不为绿灯的突发情况；和，

自动驾驶装置位于红路灯路口且绿灯剩余时间低于预设时间的突发情况中的至少一种。

在具体应用中，在环境重建结果为第一预设结果的情况下，当前移动装置无法继续行进，故根据第一路径规划结果生成刹车调度信号，控制移动装置刹车。

其中，第一预设结果具体是指当前环境下移动装置无法继续行进(即需紧急制动)的突发情况下的环境重建结果。其包括但不限于：1、预设距离内有其他车辆或行人，且移动装置与其他车辆或行人之间的距离与时间成反比例增长的突发情况(即可能与其他车辆或行人发生碰撞的突发情况)；2、移动装置位于红路灯路口且不为绿灯的突发情况；和，3、移动装置位于红路灯路口且绿灯剩余时间低于预设时间的突发情况中的至少一种(此种突发情况即为当前绿灯剩余时间过短，不足以控制移动装置通过路口的突发情况)；预设时间可以指任一移动装置通过红绿灯路口所需的最短时间，也可以指多个不同类型的移动装置通过红绿灯路口所需的平均时间。

其中，预设距离可根据实际情况进行具体设定，例如，设定预设距离为200米。需要说明的是：根据实际情况，可以理解为上述预设距离是指方圆200米(即各个方向上的预设距离)。

在一个实施例中，步骤s103，包括：

若所述环境重建结果为第二预设结果，则根据所述环境重建结果生成满足预设规则的第二路径规划结果；

根据所述第二路径规划结果生成调度信号；其中，所述第二预设结果包括路面不平整、天气恶劣或交通堵塞；

若所述环境重建结果为第二预设结果，则根据所述环境重建结果生成满足预设规则的第二路径规划结果，包括：

若环境重建结果为路面不平整，则根据所述环境重建结果生成避免坑洼的第二路径规划结果；

若环境重建结果为天气恶劣或交通事故频发路段，则根据所述环境重建结果生成安全系数最高的第二路径规划结果；

若环境重建结果为交通堵塞，则根据所述环境重建结果生成耗时最少的第二路径规划结果。

在具体应用中，若环境重建结果为第二预设结果，则根据环境重建结果生成满足预设规则的第二路径规划结果，根据第二路径规划结果生成应用于第二预设情况下的调度信号。

其中，第二预设结果是指当前移动装置处于非正常环境和/或非正常路径的情况下的环境重建结果。第二预设结果包括但不限于路面不平整、天气恶劣、交通事故频发路段或交通堵塞。

例如，若环境重建结果为路面不平整，则根据环境重建结果生成避免坑洼的第二路径规划结果，用于根据第二路径规划结果控制移动装置进行避障(避坑洼)操作。或者，若环境重建结果为交通堵塞，则根据环境重建结果生成耗时最少的第二路径规划结果，用于根据第二路径规划结果控制移动装置避开交通堵塞、学校，或者其他车辆、人员较多的道路。

在一个实施例中，步骤s103，包括：

若所述环境重建结果为第三预设结果，则根据所述环境重建结果生成第三路径规划结果；其中，所述第三预设结果非第一预设结果且非第二预设结果；

根据所述第三路径规划结果生成正常驾驶调度信号；其中，正常驾驶调度信号包括：启动、刹车、前进、后退或自主转向。

在具体应用中，若环境重建结果为第三预设结果，则根据环境重建结果生成第三路径规划结果，根据第三路径规划结果生成正常驾驶调度信号。

其中，第三预设结果非第一预设结果且非第二预设结果，即当前移动装置处于正常路径和正常环境的情况下的环境重建结果。

正常驾驶调度信号是指在正常路径和正常环境的情况下调度移动装置的调度信号，其包括但不限于控制速度启动、刹车、前进、后退或自主转向。

本实施例通过环境重建结果识别当前所处的环境或路径的类型，并生成对应的不同类型的调度信号，提高了调用自动驾驶装置的准确性，保证了自动驾驶装置的正常运行。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

实施例六

如图6所示，本实施例提供一种自动驾驶装置的调度装置100，用于执行实施例一中的方法步骤。本实施例提供的自动驾驶装置的调度装置100，包括：

调用模块，用于在获取到调用自动驾驶装置的请求时，根据请求调用满足预设规则的自动驾驶装置；

获取模块，用于获取与所述请求对应的感知信号参数，并根据所述感知信号参数进行环境重建，获取环境重建结果；

规划模块，用于根据所述环境重建结果进行路径规划，并根据路径规划结果生成调度信号；

发送模块，用于发送所述调度信号至对应的自动驾驶装置，控制自动驾驶装置根据所述调度信号移动。

在一个实施例中，调用模块101，包括：

第一获取单元，用于在获取到自选调用自动驾驶装置的请求时，获取剩余电量大于或等于预设阈值的自动驾驶装置，作为第一自动驾驶装置；

第二获取单元，用于获取所述请求中包含的目的地与起始地；

第一计算单元，用于根据所述目的地与所述起始地计算消耗电量；

第三获取单元，用于获取第一自动驾驶装置中剩余电量大于所述消耗电量的自动驾驶装置，作为第二自动驾驶装置；

第四获取单元，用于获取第二自动驾驶装置的id列表，并发送至用户终端；

第五获取单元，用于获取用户终端发送的id；

第六获取单元，用于获取与用户终端发送的id对应的自动驾驶装置，作为第一目标自动驾驶装置；

第一调用单元，用于调用所述第一目标自动驾驶装置。

在一个实施例中，调用模块101，包括：

第七获取单元，用于在获取到随机调用自动驾驶装置的请求时，获取剩余电量大于或等于预设阈值的自动驾驶装置，作为第一自动驾驶装置；

第八获取单元，用于获取所述请求中包含的自动驾驶装置的配置要求、起始地和目的地；

第二计算单元，用于根据所述目的地与起始地计算消耗电量；

第九获取单元，用于获取第一自动驾驶装置中满足配置要求且剩余电量大于所述消耗电量的自动驾驶装置，作为第三自动驾驶装置；

第十获取单元，用于获取所述第三自动驾驶装置中满足预设调用规则的任意一个自动驾驶装置，作为第二目标自动驾驶装置；其中，所述预设调用规则包括：就近调用原则、随机调用原则、用时最少调用原则和均衡分布调用原则中的至少一种；

第二调用单元，用于调用所述第二目标自动驾驶装置。

在一个实施例中，调用模块101，包括：

第十一获取单元，用于若第一自动驾驶装置中不存在满足配置要求且剩余电量大于消耗电量的自动驾驶装置，则获取第一自动驾驶装置中满足配置要求且剩余电量小于消耗电量的自动驾驶装置，作为第四自动驾驶装置；

第十二获取单元，用于获取第四自动驾驶装置中执行换电操作且抵达所述起始地点的耗时时长小于预设耗时时长的自动驾驶装置，作为第五自动驾驶装置；

第十三获取单元，用于获取第五自动驾驶装置中满足预设调用规则的任意一个自动驾驶装置，作为第三目标自动驾驶装置；

第三调用单元，用于调用所述第三目标自动驾驶装置。

在一个实施例中，调用模块101，还包括：

第十四获取单元，用于若第一自动驾驶装置中不存在满足配置要求且剩余电量大于消耗电量的自动驾驶装置，则根据预设调用规则获取第一自动驾驶装置中满足配置要求、剩余电量小于消耗电量且到达起始地后剩余电量最大的自动驾驶装置，作为第四目标自动驾驶装置；

第四调用单元，用于调用所述第四目标自动驾驶装置；

第十五获取单元，用于根据预设调用规则获取第一自动驾驶装置中的其他自动驾驶装置，作为第五目标自动驾驶装置；其中，其他自动驾驶装置为第一自动驾驶装置中满足配置要求、剩余电量小于消耗电量且到达第四目标自动驾驶装置所在区域后剩余电量最大的非第四目标自动驾驶装置；

第五调用单元，用于调用所述第五目标自动驾驶装置，控制所述第五目标自动驾驶装置运动至第四目标自动驾驶装置所在区域，并控制所述第四目标自动驾驶装置进行换电操作。

在一个实施例中，调用模块101，包括：

第三计算单元，用于计算所述第四目标自动驾驶装置所在区域与所述目的地之间的第二消耗电量；

比较单元，用于比较所述第五目标自动驾驶装置的剩余电量与所述第二消耗电量的大小；

第十六获取单元，用于若所述第五目标自动驾驶装置的剩余电量小于所述第二消耗电量，则实时获取第一自动驾驶装置中满足配置要求且到达第五目标自动驾驶装置所在区域后剩余电量最大的自动驾驶装置，作为更新后的第五目标自动驾驶装置；

第六调用单元，用于调用所述更新后的第五目标自动驾驶装置，控制所述更新后的第五目标自动驾驶装置运动至第五目标自动驾驶装置所在区域，并控制所述第五目标自动驾驶装置进行换电操作。

在一个实施例中，规划模块103，包括：

第一生成单元，用于若所述环境重建结果为第一预设结果，则根据所述环境重建结果生成第一路径规划结果；

第二生成单元，用于根据所述第一路径规划结果生成刹车调度信号；其中，所述第一预设结果，包括：

预设距离内有其他车辆或行人，且自动驾驶装置与其他车辆或行人之间的距离与时间成反比例增长的突发情况；

自动驾驶装置位于红路灯路口且不为绿灯的突发情况；和，

自动驾驶装置位于红路灯路口且绿灯剩余时间低于预设时间的突发情况中的至少一种。

在一个实施例中，规划模块103，包括：

第三生成单元，用于若所述环境重建结果为第二预设结果，则根据所述环境重建结果生成满足预设规则的第二路径规划结果；

第四生成单元，用于根据所述第二路径规划结果生成调度信号；其中，所述第二预设结果包括路面不平整、天气恶劣或交通堵塞；

第三生成单元，包括：

第一生成子单元，用于若环境重建结果为路面不平整，则根据所述环境重建结果生成避免坑洼的第二路径规划结果；

第二生成子单元，用于若环境重建结果为天气恶劣或交通事故频发路段，则根据所述环境重建结果生成安全系数最高的第二路径规划结果；

第三生成子单元，用于若环境重建结果为交通堵塞，则根据所述环境重建结果生成耗时最少的第二路径规划结果。

在一个实施例中，规划模块103，包括：

第五生成单元，用于若所述环境重建结果为第三预设结果，则根据所述环境重建结果生成第三路径规划结果；其中，所述第三预设结果非第一预设结果且非第二预设结果；

第六生成单元，用于根据所述第三路径规划结果生成正常驾驶调度信号；其中，正常驾驶调度信号包括：启动、刹车、前进、后退或自主转向。

在一个实施例中，可以根据实际情况进行自动驾驶装置的调度装置的搭设；或者，集成在现有的道路监控系统上。

如图7所示，提供了一种自动驾驶装置200，包括：

接收模块201，用于接收调度信号；

移动模块202，用于根据所述调度信号移动。

具体的，上述自动驾驶装置包括但不限于滑板、平衡车、共享汽车或智能单车。

本实施例通过获取到调用自动驾驶装置的请求时，根据请求调用对应的自动驾驶装置，并生成调度信号，控制自动驾驶装置根据调度信号移动，完成与请求对应的操作，提高了调用自动驾驶装置的灵活性和效率。

实施例七

图7是本实施例提供的终端设备的示意图。如图7所示，该实施例的终端设备7包括：处理器70、存储器71以及存储在所述存储器71中并可在所述处理器70上运行的计算机程序72，例如自动驾驶装置的调度程序。所述处理器70执行所述计算机程序72时实现上述各个自动驾驶装置的调度方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤s101至s104。或者，所述处理器70执行所述计算机程序72时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图6所示模块101至104的功能。

示例性的，所述计算机程序72可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器71中，并由所述处理器70执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序72在所述终端设备7中的执行过程。例如，所述计算机程序72可以被分割成调用模块、获取模块、规划模块和发送模块，各模块具体功能如实施例六所述，在此不再赘述。

所述终端设备7可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述终端设备可包括，但不仅限于，处理器70、存储器71。本领域技术人员可以理解，图7仅仅是终端设备7的示例，并不构成对终端设备7的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器70可以是中央处理单元(centralprocessingunit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digitalsignalprocessor，dsp)、专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmablegatearray，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器71可以是所述终端设备7的内部存储单元，例如终端设备7的硬盘或内存。所述存储器71也可以是所述终端设备7的外部存储设备，例如所述终端设备7上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smartmediacard，smc)，安全数字卡(securedigital，sd)，闪存卡(flashcard)等。进一步地，所述存储器71还可以既包括所述终端设备7的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器71用于存储所述计算机程序以及所述终端设备所需的其他程序和数据。所述存储器71还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。