据速率(DDR) RAM, RAMBUS动态RAM (RDRAM)，以及静态RAM(SRAM)等)。在示例中，一个或多个处理设备208被配置成输出与对象到输出设备(例如显示设备)的轨迹相关的信息。在一些示例中，一个或多个处理设备208向较大的SAA系统提供轨迹信息，以用于控制无人飞行器系统的运动。
[0019]图3是用于利用追踪系统102追踪多个对象的示例性方法300的流程图。追踪系统102实现一个循环(loop)，其计算多个强度并在每个循环期间基于从传感器202-206新获得的测量结果来更新强度。循环实时地操作，以追踪由传感器202-206测量的多个对象。如上面讨论的，循环实现概率假设密度(PHD)过滤器以更新强度。PHD过滤器循环尝试针对每个被追踪的对象保持单个强度。在用于飞行器104的追踪系统102的情况下，PHD过滤器循环尝试针对每个入侵者飞行器106，108和/或在传感器202-206的视场内的其它空中对象保持单个强度。在给定的循环期间，保持对应于在那个时间被追踪的该多个对象的一个或多个强度。除非删除了特定的强度(不再被追踪)，通过循环进行的每次迭代更新被保持到下一时间步的每个强度。
[0020]追踪方法300在测量结果上操作，所述测量结果具有由传感器202-206提供的与其相关的轨迹ID。因此，一个或多个测量结果及其相关的轨迹ID由传感器202-206提供(块302)。一个或多个测量结果每个具有与其相关的单个相应的轨迹ID。在一些示例中，不具有与其相关的轨迹ID的其它测量结果也由传感器202-206获得。这些其它测量结果还可以被用来以本领域技术人员已知的方式更新通过方法300的循环保持的强度。利用此类其它测量结果更新强度的动作未在图3中示出。
[0021]追踪方法300利用传感器202-206提供的轨迹ID来确定在更新循环期间是否和/或如何调整强度的权重。强度的权重对应于强度正在追踪被传感器202-206感测的实际对象的可能性。通过传感器202-206获得的对应于强度的测量结果越多，越可能是强度对应于实际的对象。此外，权重可以被用来管理通过追踪方法300操作的强度。特别地，比另一个强度更准确的强度可以与其它强度相比被给予更高的权重，以便增加使用更准确强度的可能性，并且降低使用更不准确强度的可能性。
[0022]追踪方法300利用被提供测量结果的轨迹ID作为快速且有效的方式来估计已获得对应于给定强度的测量结果的时间。此信息可以被用来确定是否更新给定强度和/或更新给定强度的程度。为了做这个，追踪方法300将一个或多个轨迹ID与当前保持的强度相关。在一些示例中，所有当前保持的强度具有与其相关的至少一个轨迹ID，然而，在其它示例中，一个或多个当前保持的强度可以不具有与其相关的轨迹ID。在任何情况下，确实具有与其相关的轨迹ID的强度可以通过如本文所述的方法300继续进行。不具有与其相关的轨迹ID的任何强度可以以任何合适的方式进行更新，包括以本领域技术人员已知的方式。更新不具有与其相关的轨迹ID的强度的动作未在图3中示出。
[0023]如上所述，方法300的每个循环将每个强度更新(即未删除)到下一时间步。如本文使用的，时间步被称作Tk，针对紧接着时间步Tk的时间步的T k+1，针对紧接着时间步Tk+1的时间步的Tk+2，等等。对应于时间步的时间长度可以以任何合适的方式确定，例如基于由一个或多个传感器202-206提供的测量结果的频率。对于方法300的给定循环，由传感器202-206提供的一个或多个的测量结果对应于一个或多个强度正在被更新所处的时间步。因此，在示例循环中，输入到循环(块304)中的一个或多个强度对应于时间步Tk，并且输入到循环(块302)中的一个或多个测量结果对应于时间步Tk+1。在循环的此迭代期间，一个或多个强度被预测到时间步Tk+1，并且使用对应于时间步Tk+1的一个或多个测量结果将其更新到时间步Tk+1。
[0024]在示例中，一个或多个Tk强度(对应于时间步1\的强度)由循环的先前迭代提供(块304)。一个或多个1；强度是从循环的先前迭代输出的一个或多个强度。在追踪系统102向SAA系统提供对象的轨迹的示例中，一个或多个Tk强度作为用于时间步T ^勺轨迹输出到SAA系统。每个强度在由方法300更新期间通过多个中间阶段来前进。已针对给定时间步完成更新并被输出(例如，到SAA系统)的强度在本文中被称为“轨迹强度”。因此，输入到方法300的循环中的一个或多个!；强度在本文中也被称为一个或多个Tk “轨迹”强度。
[0025]忽略不具有与其相关的轨迹ID的任何1；轨迹强度(如上面讨论的)，一个或多个!；轨迹强度中的每个具有与其相关的相应的一个或多个轨迹ID。这些轨迹ID中的每个对应于来自传感器202-206的一个或多个测量结果，其已经被用来更新(在先前的时间步中)Tk轨迹强度。一个或多个轨迹ID可以对应于已被用来更新在任何时间步的T k轨迹强度的测量结果，任何时间步包括Tk时间步和在T 3寸间步前面的时间步。例如，相应的一个或多个轨迹ID可以对应于已经被用来在1；时间步，T k:时间步，T k 2时间步等更新对应T k轨迹强度的测量结果。在下面提供关于将一个或多个轨迹ID与轨迹强度相关联的过程的更多细节。
[0026]—个或多个Tk轨迹强度中的每个通过针对一个或多个Tk+1轨迹强度中的每个而首先生成用于时间步Tk+1(Tk+1预测强度)(块306)的预测强度来在时间上向前传播。这些一个或多个Tk+1预测强度可以以任何适合的方式被计算，包括以本领域技术人员已知的方式。计算一个或多个Tk+1预测强度包括针对每个T k+1预测强度计算预测的权重。预测的权重可以以任何适合的方式被计算，并且是在Tk+1时间步期间用于对应1\轨迹强度的权重预测。此外，与给定Tk轨迹强度相关的一个或多个轨迹ID与对应于那个T k轨迹强度的T k+1预测强度相关。
[0027]最初，用于Tk+1预测强度的预测权重是在不考虑来自时间步Tk+1的一个或多个测量结果(块302)的任何测量结果是否对应于Tk+1预测强度的情况下被计算。然后每个Tk+1预测强度的预测权重基于来自一个或多个测量结果的第一一个或多个轨迹ID的任何轨迹ID是否与用于那个相应的Tk+1预测强度的一个或多个轨迹ID相匹配而被调整(块308)，如下面解释的。
[0028]在示例中，如果针对给定时间步而由传感器202-206提供的轨迹ID中的任何轨迹ID与和预测强度相关的轨迹ID匹配，则与如果没有由传感器202-206提供的轨迹ID匹配的情况相比较，向下调整那个预测强度的权重。轨迹ID被用作测量结果何时与强度相关的估计。如果来自传感器202-206的轨迹ID与和预测强度相关的轨迹ID匹配，则更可能的是对应于那个轨迹ID的测量结果对应于那个预测强度，这证明了与不具有此类匹配轨迹ID的预测强度相比较，向下调整那个强度的权重是正确的。
[0029]如提到的，来自传感器202-206的一个或多个测量结果(块302)共同地具有与其提供的第一一个或多个轨迹ID。基于一个或多个测量结果以及预测的强度，计算测量结果到轨迹关联(块310)。计算测量结果到轨迹关联导致通过利用测量结果之一更新预测或者新的强度来生成测量结果到轨迹强度，使得所得到的测量结果到轨迹强度是被调整的预测/新强度以并入该(新的)测量结果。预测/新的强度基于与其相关的轨迹ID而被更新。第一一个或多个轨迹ID(来自测量结果)与和每个相应的Tk+1预测强度相关的一个或多个轨迹ID相比较，以确定第一一个或多个轨迹ID中的任何轨迹ID是否与和每个相应的Tk+1预测强度相关的一个或多个轨迹ID中的任何轨迹ID匹配。在示例中，为了将第一一个或多个轨迹ID与和Tk+1预测强度相关的一个或多个轨迹ID相比较，来自第一一个或多个轨迹ID的每个轨迹ID与和Tk+1预测强度相关的一个或多个轨迹ID中的每个轨迹ID相比较。当来自第一一个或多个轨迹ID的轨迹ID与来自和相应Tk+1预测强度相关的一个或多个轨迹ID的轨迹ID相同时，匹配发生。基于在测量结果的轨迹ID和Tk+1预测强度的轨迹ID之间是否存在匹配而生成测量结果到轨迹强度。
[0030]除了轨迹ID之外，统计距离测试也可以被用来确定是否生成测量结果到轨迹强度。统计距离测试包括计算强度和测量结果之间的统计距离。可以使用任何适合的距离测试，例如马氏距离测试(Malhanobis distance test)。在示例中，统计距离与阈值相比较。
[0031]如果来自测量结果的轨迹ID与来自Tk+1预测强度的轨迹ID匹配，并且测量结果和Tk+1预测强度之间的统计距离低于阈值，则用测量结果更新T k+1预测强度，以生成测量结果到轨迹强度。如果对于给定的一对测量结果和Tk+1预测强度来说，不存在匹配的轨迹ID，或者统计距离高于阈值，则不用那个测量结果来更新那个Tk+1预测强度；因此，没有针对那个对来生成测量结果到轨迹强度。
[0032]当生成测量结果到轨迹强度时，相比于用由其创建那个测量结果到轨迹强度的Tk+1预测强度，更希望用测量结果到轨迹强度在循环中继续进行，因为测量结果到轨迹强度包括来自最近测量结果的信息，其不被包括在Tk+1预测强度中。这是正确的，除非Tk+1预测强度具有不具有对应测量结果到轨迹强度的其它与之相关的轨迹ID。在此类情形中，希望保持Tk+1预测强