，当传送同一路段的占有权设置请求的两个车辆的等级相同时，基于不同于将占有权批准给更靠近对应于占有权设置请求的路段的车辆或者第一个传送占有权设置请求的车辆的规则的规则，控制器130可批准或拒绝每个车辆的占有权设置请求。
[0122]具体地说，当传送同一路段的占有权设置请求的多个车辆的等级不同时，并且离对应于占有权设置请求的路段更远的车辆的等级高于其他车辆时，控制器130可将该同一路段的占有权批准给具有最高等级的车辆。此外，控制器130可强制取消已经首先批准给具有低等级的车辆的占有权，以及将强制取消的占有权批准给具有最高等级的车辆。
[0123]返回参考图8(a)，控制130可拒绝第九车辆V9的路段[B-2-4]的占有权设置请求，以及强制取消已经批准给第九车辆V9的路段[B-2-3]的占有权。因此，控制器130可批准第十车辆VlO的路段[B-2-3]和[B-2-4]的占有权设置请求。这种情况下，控制器130可强制取消已经批准给第九车辆V9的路段[B-2-3]的占有权以及将路段[B-1-3]的占有权批准给第九车辆V9。
[0124]因此，参考图8(b)，第九车辆V9可从路段[B-2-3]行驶到路段[B-1-3]，以及第十车辆VlO可通过路段[B-2-3]直接地从路段[B-2-2]行驶到路段[B-2-4]。
[0125]图9A至图9C为本发明另一示意性实施例的具有不同等级的多个自动驾驶车辆在包括具有不同等级的路段的路径上行驶的示例图。
[0126]参考图9A，例不了在路段[B-1-3]行驶的第十一车辆￥11和在路段[13-1-1]行驶的第十二车辆V12。
[0127]假定路段[B-1-4]和[B-1-5]为以第一等级Rl存储在存储单元120中的公交车专用车道，以及路段[B-1-1 ]、[B-1-2]、[B-1-3]、[B-2-1 ]、[B-2-2]、[B-2-3]、[B-2-4]和[B-2-5]为以第二等级R2存储在存储单元120中的一般车道。
[0128]假定一个规则，将具有第一等级Rl的路段的占有权仅批准给公交车，以及将具有第二等级R2的路段的占有权批准给所有车辆，该规则预定义在存储单元120或控制器130中。
[0129]另外，不管路段等级，允许公交车接收占有权的批准，以及允许其他车辆接收具有等级低于公交车专用车道等级的路段的占有权的批准的规则，可被预定义在存储单元120或控制器130中。
[0130]在图9A所示的行驶状况中，第十一车辆Vll可传送具有第一等级的路段[B-1-4]和[B-1-5]的占有权设置请求，以及第十二车辆V12可传送具有第二等级的路段[B-1-2]和[B-1-3]和具有第一等级的路段[B-1-4]的占有权设置请求。
[0131]在这种情况下，由于第十一车辆Vll为公交车，所以控制器130可将具有第一等级的路段[B-1-4]和[B-1-5]的占有权批准给第^^一车辆Vll。相反，由于第十二车辆V12为不能在具有第一等级的路段上行驶的一般的四轮车辆，所以控制器130可仅将具有第二等级的路段[B-1-2]和[B-1-3]的占有权批准给第十二车辆V12，并且拒绝具有第一等级的路段[B-1-4]的占有权设置请求。
[0132]因此，参考图9B，第十一车辆Vll可从具有第二等级的路段[B-1-3]行驶到具有第一等级的路段[B-1-4]，以及第十二车辆V12可从路段[B-1-1]行驶到路段[B-1-2]。
[0133]接着，参考图9C，第十一车辆Vll可通过路段[B-1-4]行驶到路段[B-1-5]，而第十二车辆V12不能进入具有第一等级的路段[B-1-4]，而只能在具有第二等级的路段[B-1-3]上行驶。
[0134]也就是说，多个等级可被分级且被分别地分配给包括在电子地图中的多个路段，以防止预定类型的车辆进入，如此能防止由于一般的四轮车辆进入到公交车专用通道或两轮车辆进入到高速公路，引起事故或交通拥堵的状况。
[0135]同时，尽管附图中没有示出，但是控制器130可不将邻近占有权批准给预定车辆I的路段的一个或多个路段的占有权批准给其他车辆。因此，一个或多个空路段位于车辆之间，如此能减少车辆之间的碰撞可能性。
[0136]本发明的上述示意性实施例没有仅由装置和方法来体现。另外，上述示意性实施例可由执行对应于本发明示意性实施例的结构的功能的程序或者可读取程序的记录介质来体现。这些实施例可容易地被本领域的技术人员从本发明所提供的上述示意性实施例的描述中得出。
[0137]在本发明中，可在不脱离本发明的精神的范畴内，本领域的技术人员可作出各种替换、修改和改变，并且因此，本发明并不局限于上述示意性实施例和附图，而是各个示意性实施例的整体或部分可被选择性地合并和实现各种修改。
【主权项】
1.一种自动驾驶车辆，包括: 无线通信单元，其被配置为接收关于车辆的位置信息； 存储单元，其被配置为存储电子地图； 输入单元，其被配置为接收目的地； 驱动单元，其被配置为调节行驶速度和行驶方向；以及 控制器，其被配置为在所述电子地图中，从对应于所述位置信息的点到对应于所述目的地的点搜索路径，以及当通过所述无线通信单元接收包括在所述路径中的一个或多个路段的占有权的批准时，通过所述驱动单元控制所述车辆以在批准的路段行驶。2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，还包括:被配置为测量行驶环境的传感器单J L ο3.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆，其中，通过参考由所述传感器单元测量的信息，所述控制器控制所述车辆以在所述批准的路段行驶。4.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，其中，所述控制器传送一个或多个路段的占有权设置请求，以及当接收批准所述占有权设置请求的响应时，通过所述驱动单元控制所述车辆以在所述批准的路段行驶。5.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，其中，当所述车辆完成所述批准的路段的行驶时，所述控制器通过所述无线通信单元传送所述批准的路段的占有权取消请求。6.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，其中，所述存储单元存储包括多个路段的电子地图，所述多个路段包括不同的身份标识码。7.根据权利要求6所述的自动驾驶车辆，其中，所述占有权设置请求可包括车辆的ID、占有权待被批准的一个或多个路段的ID、占有权设置请求的传送时间和占有权待被批准的时间长度中的至少一个。8.根据权利要求7所述的自动驾驶车辆，其中，所述控制器根据所述车辆的行驶速度来调节所述占有权待被批准的时间长度。9.一种自动驾驶管理装置，包括: 存储单元，其被配置为存储包括多个路段的电子地图，所述多个路段包括不同的身份标识码； 无线通信单元，其被配置为从车辆处接收多个路段中的一个或多个路段的占有权设置请求； 控制器，其被配置为，获取对应于所述占有权设置请求的路段的身份标识码，以及基于预定义规则，批准或拒绝具有所述ID的路段的占有权设置请求。10.根据权利要求9所述的自动驾驶管理装置，其中，所述控制器通过所述无线通信单元将批准或拒绝所述占有权设置请求的响应传送给所述车辆。11.根据权利要求9所述的自动驾驶管理装置，其中，当通过所述无线通信单元从所述车辆处接收到占有权取消请求时，所述控制器取消已经批准给对应于所述占有权取消请求的路段的占有权。12.根据权利要求9所述的自动驾驶管理装置，其中，当对应于所述占有权设置请求的路段为占有权批准给另外的车辆的路段时，所述控制器拒绝所述占有权设置请求或批准不同于对应于所述占有权设置请求的路段的一个或多个路段的占有权。13.根据权利要求9所述的自动驾驶管理装置，其中，所述存储单元还存储每个车辆的等级或每个路段的等级。14.根据权利要求13所述的自动驾驶管理装置，其中，当从多个车辆处接收到同一路段的占有权设置请求时，所述控制器在多个车辆中批准如下车辆的占有权设置请求:最靠近所述同一路段的车辆、具有最高等级的车辆、或者第一个传送占有权设置请求的车辆。15.根据权利要求13所述的自动驾驶管理装置，其中，当对应于所述占有权设置请求的路段的占有权被另外的车辆设置时，所述控制器比较所述车辆和所述另外的车辆之间的等级，以及当所述车辆的等级高于另外的车辆的等级时，所述控制器强制取消批准给另外的车辆的路段的占有权和批准所述占有权设置请求。16.根据权利要求15所述的自动驾驶管理装置，其中，所述控制器将不同于占有权被强制取消的路段的一个或多个路段的占有权批准给另外的车辆。17.根据权利要求13所述的自动驾驶管理装置，其中，基于每个车辆的等级和每个路段的等级，所述控制器确定所述车辆的等级是否是能够行驶在对应于所述占有权设置请求的路段的等级，以及当确定所述车辆的等级是不能够行驶在对应于所述占有权设置请求的路段的等级时，所述控制器拒绝所述占有权设置请求或批准不同于对应于所述占有权设置请求的路段的一个或多个路段的占有权。
【专利摘要】本发明公开了一种自动驾驶车辆、一种自动驾驶管理装置以及控制其的方法。所述自动驾驶车辆包括：无线通信单元，其被配置为接收关于车辆的位置信息；存储单元，其被配置为存储电子地图；输入单元，其被配置为接收目的地；驱动单元，其被配置为调节行驶速度和行驶方向；以及控制器，其被配置为在所述电子地图中，从对应于所述位置信息的点到对应于所述目的地的点搜索路径，以及当通过所述无线通信单元接收包括在所述路径中的一个或多个路段的占有权的批准时，通过所述驱动单元来控制所述车辆以在批准的路段行驶。
【IPC分类】G08G1/16
【公开号】CN105590481
【申请号】CN201510736762
【发明人】李柱烨
【申请人】现代摩比斯株式会社
【公开日】2016年5月18日
【申请日】2015年11月3日
【公告号】US20160131494