用于自动化线插入的振动托板系统的制作方法

本公开总体涉及用于制造过程(诸如飞机或电子器件制造)的自动化线插入系统。更具体地，本公开总体涉及用于使用振动的运动将线插入固定装置的系统和方法。

背景技术：

典型的线插入自动化机器在安装到托板时需要在预期的(编程的)索环腔方位与实际位置之间非常严格的容差。目前，连接件通过刚性螺纹的固定装置被附连到托板，其中刚性螺纹的固定装置通过其外壳对准连接件或与连接件摩擦柱对准。然而，连接件制造者的容差堆积可能将连接件腔方位置于自动化线插入机器的编程位置的容差之外，因此导致错位和/或高失败率。由于线接触件和连接件的索环或电介质面之间的碰撞，自动化线插入机器具有高失败率。这些线插入失败中的许多是由于过盈配合以及适用的索环材料中接触件的高摩擦。

这样，连接件外壳上的主键和索环腔孔之间可能存在错位。当索环被手工胶合到连接件中时，由于索环在外壳内的平移误差，可能出现其他错位。尽管索环被设计为以自身为中心，但索环的位移仍频繁出现。

通过自动化线插入机器的使用，连接件部件的容差堆积引起众多线插入失败。许多连接件的索环是与线接触件的过盈配合。此外，插入夹钳夹住比接触件刚性弱的线。线中的刚性的缺乏使得难以使线完全置于连接件中。一旦线接触件被定位为穿过索环，线接触件必须找到其进入电介质腔的路径，这是严格的。如果线接触件和电介质腔没有完全对准，则可能出现众多插入失败。目前一些自动化线插入机器在传感器识别到失败插入的情况下具有一定数量的程序化重试。这些重试允许线接触件后退(backup)并尝试稍微不同的位置以进行下一次线插入。插入尝试可以关于原始尝试位置形成圆形阵列。索环中的高摩擦使得难以有效地移动接触件以定位电介质孔。此外，当数百或数千的线可以需要被插入到给定系统中时，多次失败尝试是耗时的并且通常生产缓慢。

因此，本领域需要用于有效地并且高效地将线插入到固定装置中的系统和方法。

技术实现要素：

本文公开的示例总体涉及用于将一根或多根线插入到结构或组件的固定装置的腔中的方法和装置。该线插入装置包括索环、适于与该索环接合的夹钳、以及至少第一振动元件。第一振动元件被连接到所述装置、索环、夹钳、线和/或装置的组件中的一个或多个并振动所述装置、索环、夹钳、线和/或装置的组件中的一个或多个。在任意方向引起的振动使腔能够在相对于接触件插入期间移动位置，因此增加腔的容差，降低线插入的失败率，并降低总生产时间。振动破坏索环或电介质开口中接触件的静摩擦，产生需要的积极定位以将接触件插入索环和/或电介质中，和/或枢转接触件。

在一个示例中，公开了线插入系统。线插入系统包括固定装置、适于与该固定装置接合并支撑多根线的夹钳、以及第一振动元件。线插入系统进一步包括传感器和控制器。第一振动元件被连接到固定装置或夹钳中的一个或多个。传感器被耦接到固定装置。控制器被耦接到传感器并且与第一振动元件和夹钳通信，并被配置为使用来自传感器的信号振动第一振动元件。

在另一个示例中，公开了线插入系统。线插入系统包括固定装置、连接到固定装置的第一振动元件、以及适于与固定装置接合并支撑多根线的夹钳。线插入系统进一步包括耦接到固定装置的传感器、以及控制器。夹钳包括主体、连接到夹钳的至少一个抓紧构件、以及连接到夹钳的第二振动元件。控制器被耦接到传感器并与第一振动元件、第二振动元件和夹钳通信，并被配置为使用来自传感器的信号振动第一振动元件和第二振动元件。

在另一个示例中，公开了用于将线插入到插座中的方法。该方法包括将线耦接到可移动抓紧设备、相对于插座中的腔放置线、以及振动可移动抓紧设备或插座中的一个或多个。该方法进一步包括当振动时将线插入到插座中的腔中、测量提供给插座的振动与由插座接收的振动之间的变化、以及优化振动。

附图说明

图1a根据一个示例示意性说明了线插入系统。

图1b根据一个示例示意性说明了图1a的线插入系统的夹钳和插座的透视图。

图1c根据一个示例示意性说明了图1a和图1b的线插入系统的索环和电介质中的腔的截面图。

图2是根据一个示例说明用于将线插入插座中的方法的操作的流程图。

具体实施方式

本文公开的示例总体涉及用于将一根或多根线插入结构或组件的固定装置的腔中的方法和装置。该线插入装置包括索环、适于与该索环接合的夹钳、以及至少第一振动元件。第一振动元件被连接到并振动装置、索环、夹钳、线和/或装置的组件中的一个或多个。在任意方向引起的振动使腔能够在相对于接触件插入期间移动位置，因此增加腔的容差，降低线插入的失败率，并降低总生产时间。振动破坏了索环或电介质开口中接触件的静摩擦，产生需要的积极定位以将接触件插入索环和/或电介质中，和/或枢转接触件。

图1a和图1b示意性说明了用于将线102的接触件104与索环106和/或电介质108(在图1c中示出)耦接的线插入系统100。线插入系统100包括固定装置110。固定装置110是用于对系统组件提供支撑的支撑件、基板、外壳和/或底座。在某些示例中，固定装置110可以是托板或连接件。在一些示例中，固定装置110可以包括钻通其中的多个孔112。该孔112例如可以是用于接纳螺钉或销的螺旋孔或销孔，因此将系统组件耦接到固定装置110。固定装置110可以包含金属材料、塑料材料、橡胶材料和/或其他合适的材料。

线插入系统100还包括夹钳114。在一些示例中，夹钳114是被配置为支撑多根线102以便将多根线102插入到腔中的插入夹钳。夹钳114被耦接到固定装置110。夹钳114包括主体144和至少一个抓紧构件116。在一些示例中，夹钳114进一步包括用于将抓紧构件116从夹钳110的主体144向外延伸的夹钳臂146。夹钳114包括用于保持、移动、耦接和/或插入线102的至少一个抓紧构件116(参见图1b)。在一些示例中，夹钳114包括，例如用于保持线102于其间的两个抓紧构件116，因此允许线102被放置和/或被插入。在一些示例中，抓紧构件116挤压线102以便固定线并使夹钳能够引导线102的移动。夹钳可以包含金属材料、橡胶材料、塑料材料、或用于线操控的任意其他合适的材料。

线插入系统进一步包括第一振动元件118。如图1a所示，第一振动元件118被耦接到固定装置110。然而，在一些示例中，第一振动元件118被连接到固定装置110、夹钳114、索环106和/或电介质108腔中的一个或多个。在一些示例中，第一振动元件118是偏心振动马达。在一些示例中，第一振动元件118是压电器件。在某些示例中，第一振动元件118通过诸如螺母和螺栓连接或螺钉连接的连接机制被耦接到固定装置110。在其他示例中，第一振动元件118通过诸如螺母和螺栓连接或螺钉连接的连接机制被耦接到夹钳114。第一振动元件118提供振动运动。在一些示例中，第一振动元件118在插入的方向的平面内提供振动运动。在一些实施例中，第一振动元件118在与线插入的方向正交的平面内提供振动运动，因此使线插入的腔在插入期间能够有效地移动位置。在其他示例中，第一振动元件118提供平行于线的插入方向的振动运动、和/或提供随机方向的振动运动。然而，可预期的是，振动运动可以被提供在任意方向和/或方向的组合中。正如通过本公开所使用的，振动运动包括振动并且反之亦然。振动包括移动或连续不断地产生移动。

线插入系统100进一步包括传感器120。传感器120被耦接到固定装置110。在一些示例中，传感器120是加速计。在一些示例中，传感器120可以耦接到固定装置110以优化振动运动。例如，随着线通过插入到各自的索环106和/或电介质108中而继续被添加到系统，每根被添加的线增加系统的总重量。被添加的重量导致由第一振动元件118提供的相关振动运动增强或减弱。同样地，由于添加到索环106和/或电介质108的线和/或从其中移除的线的数量，传感器120可以用信号通知第一振动元件118增加或减少振动。反馈回路可以被提供在传感器120和第一振动元件118之间以优化振动运动和/或优化由第一振动元件118产生的振动振幅。因此，随着线继续被添加和/或被移除，传感器120可以将反馈提供给第一振动元件118，使得从其中产生的振动被调整和/或优化以便随后的线被更容易地插入。在一个示例中，在改变第一振动元件118的速度或方向之前，通过改变和/或调整第一振动元件118的速度和/或确定产生较大振幅的振动方向来优化振动。在一些示例中，可以确定局部最大值以便优化振动。

仅通过示例的方式，优化振动运动可以包括测量本征频率随线被继续添加的变化。同样地，由于振动的变化，传感器120可以测量本征频率的变化，因此允许新的线在此后被连续插入。

此外，在一些示例中，传感器可以测量将线102插入到各自索环106和/或电介质108中使用的力。如果线102被插入使用的力太强，该力可能损坏线102、接触件104和/或索环106或电介质108。同样地，传感器可以用信号通知夹钳114停止插入过程和/或重试插入过程。

线插入系统100由基于处理器的系统(诸如控制器122)控制。控制器122包括可编程中央处理单元(cpu)124，cpu124与存储器126和大容量存储设备128、输入控制单元130以及图形用户界面(例如显示单元)(未示出)一起操作，并且包括电源、时钟、缓存、输入/输出(i/o)电路以及类似元件，其耦接到线插入系统100的各个组件以促进不间断的线插入过程的控制。控制器122还包括用于监视、测量和优化线插入系统100和/或其组件的振动运动和/或本征频率的硬件。

为了促进上述线插入系统100的控制，cpu124可以是可用于工业环境中的任意形式的通用计算机处理器(诸如可编程逻辑控制器(plc))中的一种以控制各种子处理器。存储器126被耦接到cpu124。存储器126是永久的并且可以是容易获取的存储器(诸如随机存取存储器(ram))、只读存储器(rom)、软盘驱动器、硬盘、或其他任意形式的本地或远程的数字存储设备中的一个或多个。支持电路132被耦接到cpu124用于以常规方式支持处理器。测量振动、优化振动运动以及其他过程通常作为软件程序一般被存储在存储器126中。软件程序还可以由第二cpu(未示出)存储和/或执行，第二cpu位于距被cpu124控制的硬件的远程位置。

存储器126是永久的计算机可读的存储介质的形式，其包含指令，当指令被cpu124执行时促进线插入系统100的运转。存储器126中的指令是程序产品(诸如执行本公开的方法的程序)的形式。程序代码可以符合多种不同程序语言中的任意一种。在一个示例中，本公开可以被实施为存储在计算机可读存储介质上的程序产品以用于计算机系统。程序产品的(一个或多个)程序限定示例(包括本文描述的方法)的功能。说明性的计算机可读存储介质包括但不限于：(ⅰ)信息在其上被永久存储的不可写存储介质(例如，计算机内的只读存储器设备(诸如由cd-rom驱动器可读的cd-rom盘)、闪存、rom芯片或任意类型的固态非易失性半导体存储器)；以及(ⅱ)其上可存储可改变信息的可写存储介质(例如，软盘驱动器或硬盘驱动器中的软盘或任意类型的固态随机存取半导体存储器)。当计算机可读存储介质携带指导本文描述的方法的功能的计算机可读指令时，这种计算机可读存储介质是本公开的示例。

控制器122存储用于控制第一振动元件118、夹钳114和/或传感器120的逻辑。控制器122被耦接到传感器120并与第一振动元件118和/或夹钳114通信。此外，控制器122被配置为使用来自传感器120的信号振动第一振动元件118。通信包括有线和/或无线连接。无线连接包括通过例如蓝牙、近场通信(nfc)信号、射频(rf)信号、wi-fi连接和/或移动个人区域网络以及其他方式的连接。

控制器122被配置为接收来自第一振动元件118、固定装置110和/或线插入系统100的数据。控制器122计算提供给线插入系统100、固定装置110和/或夹钳114的振动中的变化并通过调整和/或优化来自第一振动元件118的振动运动控制第一振动元件118以符合插座的计算的优化的振动和/或振动振幅。在一些示例中，控制器122计算线插入系统100、固定装置110和/或夹钳114的本征频率中的变化并通过调整来自第一振动元件118的振动运动控制第一振动元件118以符合插座的计算的本征频率。

例如，控制器122可以被配置为在线插入过程的不同操作期间控制固定装置110、夹钳114、传感器120和/或线插入系统100中每一个的运行。在一些示例中，控制器122包含逻辑和/或被编程为将由夹钳114保持的多根线102对准索环106中各自的腔140。

图1b示意性说明了图1a的线插入系统100的插座134和夹钳114的透视图。固定装置110被配置为支撑插座134。在一些示例中，插座134被耦接到固定装置110。如图1b所示，在其他示例中，插座134被耦接到第二固定装置136。插座134包括用于在其中接收多根线102的索环106。索环106包含塑料材料、弹性材料、聚合物材料、橡胶材料和/或其他合适的材料。索环106包括设置在其中的多个腔140。每个腔140被配置为接收和/或接纳至少一根线102。插座134还包括电介质108(如下文关于图1c所讨论的)。电介质108被设置在索环106后面，使得被插入索环106中的线102在到达电介质108之前必须穿过索环106。同样地，电介质108接收和/或接纳线的接触件104。

在一些示例中，并如图1b所示，线插入系统100可以进一步包括可选择的第二振动元件142。第二振动元件142可以基本与上述第一振动元件118相似。尽管示出两个振动单元，但可预期的是可以仅使用一个振动单元，诸如第一振动元件118。然而，进一步可预期的是，可以使用任意数量的振动单元。在一些示例中，固定装置110和夹钳114中每一个均耦接到第一振动元件118和/或第二振动元件142。控制器122除了上述连接和通信之外，还与第二振动元件142通信。此外，控制器122还被配置为使用来自传感器120的信号振动第二振动元件142。在一些示例中，第二振动元件142是偏心振动马达。在一些示例中，第二振动元件142是压电器件。

在某些示例中，第二振动元件142通过诸如螺母和螺栓连接或螺钉连接的连接机制被耦接到固定装置110。在其他示例中，第二振动元件142通过诸如螺母和螺栓连接或螺钉连接的连接机制被耦接到夹钳114。在其他示例中，第二振动元件142被耦接到固定装置110，而第一振动元件118被耦接到夹钳，或反之亦然。第二振动元件142提供振动运动。在一些示例中，第二振动元件142在插入方向的平面内提供振动运动。在一些示例中，第二振动元件142在与线插入方向正交的平面内提供振动运动，由此使用于线插入的腔在插入期间能够有效移动位置。在其他示例中，第二振动元件142提供平行于线插入方向的振动运动，提供随机方向的振动运动，和/或这些振动运动的组合。

在某些示例中，可预期的是，图1a中示出的线插入系统100和图1b中示出的插座134可以被可操作地连接，而在其他示例中，线插入系统100和插座是分离的和不同的系统。在该示例中，线插入系统100可以是可移动的和/或便携的，使得线插入系统100可以与任意位置处的任意插座一起使用。

图1c根据一个示例示意性说明了图1a和图1b的线插入系统100的索环106和电介质108的腔140的截面图。如图所示，穿过索环106并进入电介质108中的腔140未对准并且索环106和电介质108之间存在偏移。该偏移可能由连接件的制造过程和容差导致。如图所示，夹钳114抓握线102的某区域以允许接触件104保持自由。夹钳114抓取线102的区域和接触件104被卷曲到线的区域之间的面积允许在插入过程期间接触件的移动。该区域在图1c中示出为顺应(compliant)面积138。

线102和接触件104一起组成线装配件。这样，在线装配件插入到索环106和/或电介质108后，线装配件可能不能适当地准确插入到电介质108中。来自第一振动元件118的振动以及在一些示例中的可选择的第二振动元件142有助于线装配件插入到索环106和/或电介质108中。通过振动的使用，线装配件、索环106和/或电介质之间的静摩擦被破坏，因此允许线装配件以更大程度的成功穿过索环106并允许接触件104适当地安置在电介质108中。一旦接触件104穿过索环106，振动进一步帮助接触件104定位电介质腔的几何中心。

图2示意性说明了用于在插座中插入线的方法的操作。在一些实施例中，插座包括固定装置、基板、外壳、索环和/或电介质。在操作210中，线被耦接到可移动抓握设备。可移动抓握设备通过由一个或多个抓握构件抓握线来接收线。可移动抓握设备在不抓握接触件的情况下抓握线。这样，可移动抓握设备被放置在距接触件大约0.01英寸到大约20英寸之间的位置。在一些示例中，夹钳可以在不抓握接触件的情况下尽可能接近接触件地抓握线。仅通过示例的方式，在一些示例中，夹钳的抓握被维持，使得夹钳持续距索环的外表面大约0.2英寸。然而，可以预期的是，在一些示例中，夹钳和/或抓握构件可以抓握线的接触件。

在操作220中，线相对于插座中的腔放置。这样，定位腔和放置线。在某些示例中，可移动抓握设备将线移动和/或延伸向插座的索环中的腔，使得接触件被放置为使其被插座接收。

在操作230中，振动可移动抓握设备、线、索环、电介质和/或插座中的一个或多个。在一些示例中，仅振动插座，而在其他示例中，仅振动夹钳，而在其他示例中，仅振动整个固定装置。此外，如上已讨论的，在一些示例中，索环和/或电介质还可以单独地振动或随其他系统组件振动。此外，在一些示例中，线直接振动。振动是垂直于线插入方向的运动的振动、正交于线插入方向的运动中的振动、在平行于线插入方向的运动中的振动、相对于线的纵轴线在圆周方向的振动、和/或随机运动的振动中的一个或多个。然而，进一步计划在一些示例中接触件可以直接振动。

在操作240中，线在振动时被插入到插座的腔中。如上所述，振动发生在可移动抓握设备、线、索环、电介质、腔和/或插座中的任意一个或多个。插入包括通过可移动抓握设备将线保持在第一位置并将线与腔连接。将线与腔连接包括通过可移动抓握设备将线插入到腔中。一旦线被部分地插入到腔中，可移动抓握设备就将线从第一位置释放并移动远离线的接触件。这样，插入进一步包括将线抓握在第二位置，其中第二位置比第一位置距接触件的距离更大。插入进一步包括将线与腔连接，使得线被摩擦地耦接到腔。

在操作250中，测量提供给插座的振动与被插座接收的振动的变化。在一些示例中，被可操作地连接到插座的加速计用于测量线被插入到插座中时振动的变化。在一些示例中，正在振动的整个物体的振动被测量并且与线插入之前提供的先前的振动进行比较。测量的振动之间的差异导致振动的净变化。在一些示例中，控制器存储用于确定和测量振动的逻辑。

仅通过示例的方式，测量振动中的变化可以包括测量插座的本征频率的变化。在一些示例中，可操作地连接到插座的加速计用于在线被插入到插座中时测量本征频率的变化。正在振动的整个物体的本征频率被测量并与在线插入之前先前测量的本征频率进行比较。本征频率测量之间的差异导致本征频率的变化。在一些示例中，控制器存储用于确定和测量本征频率的逻辑。

在操作260中，优化振动。随着附加线被耦接到插座，附加重量被附加到插座。附加重量可以改变由插座接收的振动的效果和/或强度，因此改变易于插入相邻线所需的振动。所需振动的变化可以增大振动或降低所提供的振动的相对强度。这样，振动被校准、优化和/或调整，使得线可以容易地被插入其中。通过连续地优化振动，任意数量的线可以被插入到任意期望尺寸的插座中，而不必考虑线的重量。可预期的是，优化振动可以包括优化振动振幅。如上面所讨论的，在一个示例中，通过改变第一和/或第二振动元件以产生更高或更低的振动和/或通过确定哪个振动方向产生最大振幅来优化振动。此外，可以定位局部最大值。

仅通过示例的方式，优化振动可以包括调整振动以近似插座的本征频率。随着附加线被耦接到插座，附加重量被附加到插座。附加重量可以改变插座的本征频率，因此改变所需的振动。所需的振动的变化可以增大振动或降低振动。这样，振动被校准到插座和/或正在振动的整个系统的本征频率。通过连续优化本征频率，任意数量的线可以被插入到任意期望尺寸的插座中，而不必考虑线的重量。

方法200进一步包括重复操作210-260，直到系统的所有线被插入。

测试通过使用附连到固定装置以用于机器上测试的偏心旋转马达而完成。使用振动测量设备测量固定装置的振动。首先在没有振动的情况下执行插入测试作为一种控制。然后使用安装到固定装置的振动元件重复并完成测试并且记录插入成功和失败。结果表明与无振动的测试结果相比，振动试验保持较少的线插入失败。事实上，振动试验表明零失败插入尝试，而无振动试验表明平均两次或更多的失败尝试。

进一步的测试结果表明随着振动的使用，降低了将线插入到包括索环和电介质的插座所需要的力。这样，由接触件和线来看，振动增加腔的相对直径。

本文描述的主题提供振动线插入系统或其组件以使索环和/或电介质中的腔能够在线插入期间相对于线的接触件有效地移动位置的振动机构。这样，由于多种因素降低了线插入失败率。首先，由于恒定振动破坏了索环或电介质腔中的线的接触件的静摩擦引起失败率降低。当存在插入失败并且制造过程暂停以在稍微偏移的腔位置重试时，静摩擦最高。此外，由于振动在将线完全插入索环腔中之前产生将接触件的尖端插入索环腔中所需要的积极定位，因此降低了失败率。此外，由于振动在将线完全插入电介质腔中之前产生将接触件的尖端插入索环腔中所必须的积极定位，因此降低了失败率。振动有助于在插入过程期间枢转接触件以恰当并准确地将接触件安置在电介质中，因此最小化系统重试特征的使用。通过插入夹钳保持柔性线，同时接触件自由地围绕索环的边缘枢转。

此外，本文描述的主题提供了更安全和自动化的工作环境、所需工具数量的减少、外界物体损害线和/或插座的潜在风险降低，因此降低了成本并提升了安全性、以及损害组件及周围环境的可能性降低。

应当注意，尽管本公开中自始至终参考用于使用振动的线插入的固定装置或插座，然而可以预期的是，本公开可以用于关于各种结构、组件、部件以及系统的振动线插入或其他机械和电学需要。

本发明的各种示例的说明以说明的目的提出，但不旨在穷举或限制于公开的示例。在不背离描述的示例的范围和精神的情况下，许多修改和变化对于本领域普通技术人员将是显而易见的。本文使用的技术被选择为最好地解释示例的原理、实际应用或超出市场上现有技术的技术改进，或使本领域其他普通技术人员能够理解本公开的示例。

在下文中，参考本公开中提出的示例。然而，本公开的范围不限于具体描述的示例。相反，下面的特征和元件的任意组合(无论是否与不同的示例相关)可被预计实施并实践预计的示例。此外，尽管本文中公开的示例可以实现超出其他可能的技术方案或超出现有技术的优势，但无论特定优势是否由给定示例实现，都不限制本公开的范围。因此，下文中的方面、特征、示例以及优势仅是说明性的并且不被认为是除明确记载在权利要求中的元素或限制之外的所附权利要求的元素或限制。类似地，“本发明”的引用不应被解释为本文公开的任意发明性主题的概括并且不应该被解释为明确记载在权利要求中的元素或限制之外的所附权利要求的元素或限制。

进一步，本公开包含根据以下条款所述的实施例：

条款1.一种线插入系统，其包含：

固定装置；

适于与该固定装置接合并且支撑多根线的夹钳；

连接到固定装置或夹钳中的一个或多个的第一振动元件；

耦接到固定装置的传感器；以及

控制器，其耦接到传感器并与第一振动元件和夹钳通信，并且被配置为使用来自传感器的信号振动第一振动元件。

条款2.根据条款1所述的线插入系统，其中第一振动元件是偏心振动马达。

条款3.根据条款1所述的线插入系统，其中第一振动元件是压电器件。

条款4.根据条款1所述的线插入系统，其中固定装置被配置为支撑索环，该索环具有被配置为接纳多根线的多个腔。

条款5.根据条款4所述的线插入系统，其中控制器被编程为将保持在夹钳中的多根线与索环中相应的腔对准。

条款6.根据条款1所述的线插入系统，进一步包含第二振动元件，并且其中固定装置和夹钳两者都被耦接到振动元件。

条款7.根据条款6所述的线插入系统，其中控制器可操作地与第二振动元件通信。

条款8.根据条款1所述的线插入系统，其中传感器是加速计。

条款9.根据条款1所述的线插入系统，其中第一振动元件被连接到固定装置。

条款10.根据条款1所述的线插入系统，其中第一振动元件被连接到夹钳。

条款11.一种线插入系统，其包含：

固定装置；

连接到固定装置的第一振动元件；

适于与固定装置接合并且支撑多根线的夹钳，所述夹钳包含：

主体；

耦接到主体的至少一个抓握构件；以及

连接到夹钳的第二振动元件；

耦接到固定装置的传感器；以及

控制器，其耦接到传感器并与第一振动元件、第二振动元件以及夹钳通信，并且被配置为使用来自传感器的信号振动第一振动元件和第二振动元件。

条款12.根据条款11所述的线插入系统，其中第一振动元件是偏心振动马达或压电器件。

条款13.根据条款11所述的线插入系统，其中第二振动元件是偏心振动马达或压电器件。

条款14.根据条款11所述的线插入系统，其中传感器是加速计。

条款15.根据条款11所述的线插入系统，其中固定装置被配置为支撑索环，该索环具有被配置为接纳多根线的多个腔。

条款16.根据条款15所述的线插入系统，其中控制器被编程为将多根线与索环中相应的腔并且在所述腔中对准。

条款17.一种用于将线插入插座中的方法，其包含：

(a)将线耦接到可移动抓握设备；

(b)相对于插座中的腔放置线；

(c)振动可移动抓握设备、线或插座中的一个或多个；

(d)当振动时，将线插入插座中的腔中；

(e)测量提供给插座的振动与插座接收的振动的变化；以及

(f)优化振动；

条款18.根据权利要求17所述的方法，进一步包含重复(a)-(f)，直到所有线均被插入。

条款19.根绝权利要求17所述的方法，其中所述插入包括：

用可移动抓握设备将线保持在第一位置；

将线与腔连接；

用可移动抓握设备将线保持在第二位置，其中第二位置比第一位置距腔的距离更远；以及

将线与腔连接。

条款20.根据权利要求17所述的方法，其中振动是与线的插入方向垂直的运动、与线的插入方向正交的运动、与线的插入方向平行的运动、随机运动、或这些运动的任意组合中的一个或多个。

条款21.根据权利要求20所述的方法，其中振动仅与线的插入方向正交。

尽管上述内容针对本发明的示例，然而在不背离本发明的基本范围的情况下，可以设计本发明的其他以及进一步的示例，并且本发明的范围由所附权利要求确定。