1.一种断路器手柄扭簧自动装配装置，其特征在于，包括空位检测组件(1)、手柄上料组件(2)、手柄检测组件(3)、扭簧上料组件(4)、扭簧检测组件(5)、扭簧转向组件(6)、扭簧转向检测组件(7)、工件下料组件(8)、工作台组件(9)和基板(10)；
所述空位检测组件(1)、手柄上料组件(2)、手柄检测组件(3)、扭簧上料组件(4)、扭簧检测组件(5)、扭簧转向组件(6)、扭簧转向检测组件(7)和工件下料组件(8)依顺序布置在工作台组件(9)的外围；
所述空位检测组件(1)包括空位检测传感器支架(101)和空位检测传感器(102)，空位检测传感器(102)设置在空位检测传感器支架(101)的定位孔内；
所述手柄上料组件(2)包括手柄振动盘上料单元(201)、手柄移料组件安装支架(202)、X向移料气缸单元(203)、Z向移料气缸单元(204)和手柄移料机械手单元(205)；所述手柄移料机械手单元(205)安装在Z向移料气缸单元(204)上，所述Z向移料气缸单元(204)设置在X向移料气缸单元(203)上，X向移料气缸单元(203)安装在手柄移料组件安装支架(202)上；所述手柄移料机械手单元(205)用于通过机械手指抓取手柄振动盘上料单元(201)提供的手柄(1101)，并将其移至工作台组件(9)中定位夹具单元(901)的上方；
所述手柄检测组件(3)包括手柄检测传感器支架(301)和手柄检测传感器(302)，手柄检测传感器(302)设置在手柄检测传感器支架(301)的定位孔内；
所述扭簧上料组件(4)包括扭簧振动盘上料单元(401)、扭簧上料单元安装支架(402)、扭簧X向移料气缸单元(403)、扭簧Z向移料气缸单元(404)和扭簧移料机械手单元(405)；所述扭簧移料机械手单元(405)安装在扭簧Z向移料气缸单元(404)上，所述扭簧Z向移料气缸单元(404)设置在扭簧X向移料气缸单元(403)上，扭簧X向移料气缸单元(403)安装在扭簧上料单元安装支架(402)上；扭簧移料机械手单元(405)用于抓取扭簧振动盘上料单元(401)提供的扭簧(1102)；并在角度调整后将其移至工作台组件(9)中定位夹具单元(901)的上方；
所述扭簧振动盘上料单元(401)包括振动盘、扭簧上料料道(40101)和扭簧角度调整组件(40102)，其中扭簧角度调整组件(40102)固定安装在扭簧上料料道(40101)的末端，用于将扭簧的角度进行调整；
所述扭簧移料机械手单元(405)包含一对机械手，左侧的机械手用于抓取已经完成角度调整的扭簧(1102)，右侧的机械手用于抓取角度待调整的扭簧(1102)；
所述扭簧检测组件(5)包括扭簧上料检测传感器(501)、扭簧上料检测杆(502)、第一L形连接板(503)、第一移动滑板(504)、第一滑轨组件(505)、扭簧上料小型气缸(506)、扭簧上料小型气缸安装支架(507)和扭簧上料检测支架(508)；所述扭簧上料检测传感器(501)安装在第一L形连接板(503)一侧，扭簧上料检测杆(502)设置在第一L形连接板(503)另一侧，第一L形连接板(503)通过第一移动滑板(504)定位在第一滑轨组件(505)上，扭簧上料小型气缸(506)通过扭簧上料小型气缸安装支架(507)设置在扭簧上料检测支架(508)上，所述扭簧上料检测杆(502)设置在定位夹具单元(901)中扭簧上料检测定位槽的上方；
所述扭簧转向组件(6)包括Z向移动气缸组件(601)、扭簧转向齿条副组件(602)和高度微调气缸组件(603)；扭簧转向齿条副组件(602)安装在Z向移动气缸组件(601)上，由Z向移动气缸组件(601)驱动做Z向运动，高度微调气缸组件(603)安装在扭簧转向齿条副组件(602)的下端，用于对扭簧转向齿条副组件(602)的高度进行细微调整；
所述扭簧转向检测组件(7)包括扭簧转向检测传感器(701)、扭簧转向检测杆(702)、L形连接板(703)、移动滑板(704)、滑轨组件(705)、小型气缸(706)、小型气缸安装支架(707)和扭簧转向检测支架(708)，所述扭簧转向检测传感器(701)安装在L形连接板(703)一侧，扭簧转向检测杆(702)设置在L形连接板(703)另一侧，L形连接板(703)通过移动滑板(704)定位在滑轨组件(705)上，小型气缸(706)通过小型气缸安装支架(707)设置在扭簧转向检测支架(708)上，所述扭簧转向检测杆(702)设置在定位夹具单元(901)中扭簧检测定位槽的上方。
2.根据权利要求1所述的断路器手柄扭簧自动装配装置，其特征在于，所述手柄振动盘上料单元(201)包括手柄上料振动盘(20101)、手柄上料料道(20102)、手柄上料直振器(20103)、限位卡座(20104)和T形支架(20105)；手柄上料料道(20102)的一端与手柄上料振动盘(20101)相连，另一端与限位卡座(20104)相连，并通过T形支架(20105)支撑安装；手柄上料直振器(20103)安装在手柄上料料道(20102)上。
3.根据权利要求1所述的断路器手柄扭簧自动装配装置，其特征在于，所述手柄移料机械手单元(205)包括手柄上料导向气缸(20501)、手柄上料导向气缸安装板(20502)、第一浮动接头(20503)、导向杆(20504)、直线轴承(20505)、气爪安装板(20506)、气爪(20507)和机械手指(20508)；手柄上料导向气缸(20501)安装在手柄上料导向气缸安装板(20502)上，手柄上料导向气缸(20501)的动作杆通过第一浮动接头(20503)与导向杆(20504)相连，导向杆(20504)穿过气爪安装板(20506)上的直线轴承(20505)；机械手指(20508)安装在气爪(20507)上，气爪(20507)安装在气爪安装板(20506)上。
4.根据权利要求1所述的断路器手柄扭簧自动装配装置，其特征在于，所述扭簧转向齿条副组件(602)包括齿条驱动气缸(60201)、盖板(60202)、第二浮动接头(60203)、齿条(60204)、齿轮转轴副连接块(60205)、齿轮(60206)、齿轮转轴(60207)、扭簧转向钩(60208)、导向压杆(60209)和限位单元(60210)；齿条驱动气缸(60201)的动作杆通过第二浮动接头(60203)与齿条(60204)相连，齿轮(60206)与齿条(60204)啮合，齿轮(60206)和导向压杆(60209)均同轴安装在齿轮转轴(60207)上，扭簧转向钩(60208)安装在导向压杆(60209)的侧面。
5.根据权利要求1所述的断路器手柄扭簧自动装配装置，其特征在于，所述工件下料组件(8)包括工件下料单元(801)、下料滑槽单元(802)、顶杆单元(803)和收纳桶单元(804)；顶杆单元(803)设置在定位夹具单元(901)的底部；
所述工件下料单元(801)包括工件下料安装架(80101)、工件下料X向移动气缸组件(80102)、工件下料Z向移动气缸组件(80103)和工件下料机械手组件(80104)；工件下料机械手组件(80104)安装在工件下料Z 向移动气缸组件(80103)上，工件下料Z向移动气缸组件(80103)安装在工件下料X向移动气缸组件(80102)上，X向移动气缸组件(80102)安装在工件下料安装架(80101)上；
所述下料滑槽单元(802)包括下料滑槽(80201)、下料滑槽移动气缸(80202)和下料滑槽移动气缸安装板(80203)；下料滑槽移动气缸(80202)安装在下料滑槽移动气缸安装板(80203)上，下料滑槽(80201)与下料滑槽移动气缸(80202)的动作杆相连；
所述收纳桶单元(804)包括多个收纳桶(80401)和收纳桶旋转定位组件(80402)；多个收纳桶(80401)均安装在收纳桶旋转定位组件(80402)上，由收纳桶旋转定位组件(80402)驱动做旋转运动。
6.根据权利要求1所述的断路器手柄扭簧自动装配装置，其特征在于，所述工作台组件(9)包括定位夹具单元(901)、工作台(902)、凸轮分割器(903)、同步轮组件(904)、步进电机(905)、步进电机支架(906)；所述定位夹具单元(901)共有八组，沿圆周方向均匀设置在工作台(902)上，凸轮分割器(903)上端连接工作台(902)的下表面，下端安装在基板(10)上，同步轮组件(904)一端与凸轮分割器(903)的转轴同轴装配，另一端与步进电机(905)的输出转轴配合安装；步进电机(905)通过步进电机支架(906)安装在基板(10)上。